专利名称：传送装置、传送方法和显微镜系统的制作方法
技术领域：
本技术涉及传送装置、传送方法以及显微镜系统，并且例如适于应用到通过放大观察生物样本(活体样本)的领域。
背景技术：
迄今为止，作为观察生物样本的技术，已广泛使用的技术是将生物样本放置在显微镜台上并且由观察者的裸眼来观察。在另一个方面，近年来，已经提出了对应于所谓的虚拟滑动系统的显微镜系统，在该虚拟滑动系统中图像传感元件布置在显微镜的目镜的焦点位置处，即，在与观察者的眼睛相对应的位置处，并且形成放大形式的表示生物样本的图像数据。由此形成的图像数据具有多种优势，其中，图像数据能以显示在电脑系统等的显示单元上的状态呈现给观察者，图像数据在存储性能和再现性上很出色，图像数据能被容易地传输到遥远的地方，等等。具体地说，在期望形成生物样本的多片图像数据的情形中，可能需要在显微镜系统中重复如下的替换处理预先准备多个载玻片，将一片载玻片供给到台上，执行拍照处理 (图像提取处理)，然后替换载玻片。鉴于此，已经提出的显微系统的实例包括这样一个例子，其中为了使替换处理自动化，从盒中一次取出一片载玻片，所述盒中包括多列叠层，每个叠层具有以预定间距堆叠的载玻片，并且由此取出的载玻片沿着直线方向被传送，以便被顺序地逐一设置在台上 (例如，参见PCT专利公开No.W02006/098442(图1和图3)，在下文中称为专利文献1)。
发明内容
然而在如上所述的该显微镜系统中存在这样的问题，由于用于盒子中的载玻片的容纳位置与镜台之间的距离，因此用于更换载玻片所需的时间被延长。因此，需要提出一种传送装置、传送方法以及显微镜系统，以便能在很短的时间内执行载玻片的更换。根据本发明的一个实施方式，提供了一种传送装置，该装置包括存储单元，该存储单元存储两片或多片将要经受预定处理的载玻片；镜台，该镜台仅保持一片将要经受处理的载玻片；供给臂，通过该供给臂从所述存储单元拾取一片要经受处理的载玻片并将该载玻片供给到镜台上；卸放臂，安装在镜台上的载玻片通过该卸放臂被拾取并被卸放到存储单元中；移动单元，该移动单元操作性地以一体的方式移动供给臂和卸放臂以便将供给臂或卸放臂带到存储单元或所述镜台的附近；以及控制单元，该控制单元操作性地控制供给臂、卸放臂以及移动单元。在该传送装置中，控制单元执行这样的控制，通过所供给臂拾取在安装在镜台上的第一个载玻片之后要经受处理的第二个载玻片，此后通过被移动单元带到镜台附近的释放臂从镜台拾取第一载玻片，然后第二载玻片通过供给臂被安装到镜台上。
该传送装置确保当第一载玻片的处理完成以后，第一载玻片能够通过已经处于在镜台附近的待命状态的卸放臂被卸放，并且随后，能够通过供给臂供给第二载玻片。因此， 该传送装置确保在完成第一载玻片的处理以后，能够立即开始第二载玻片的处理，同时仅需要很短的替换时间。根据本发明的另一个实施方式提供了一种传送方法，该方法包括第一步，其中， 供给臂操作性地从存储两片或多片将要经受预定处理的载玻片的存储单元拾取一片载玻片，并且操作性地将这一片载玻片供给到在其上仅保持一片载玻片的镜台上，以及卸放臂操作性地拾取安装到镜台上的载玻片，并且将该载玻片卸放到存储单元中并通过旋转部分接近存储单元，该旋转部分操作性地将供给臂与卸放臂作为一体围绕预定的旋转轴线旋转，以将供给臂与卸放臂带到存储单元或者镜台附近；第二步，通过供给臂从存储单元拾取第二载玻片；第三步，通过旋转部分将供给臂和卸放臂带到镜台附近；第四步，通过卸放臂从镜台拾取第一载玻片；第五步，通过供给臂将第二载玻片安装到镜台上；第六步，通过旋转部分将供给臂和卸放臂带到存储单元附近；第七步，通过卸放臂将第二载玻片安装到存储单元上。该传送方法确保当完成第一载玻片的处理以后，第一载玻片能够通过已经处于在镜台附近的待命状态的卸放臂被卸放，并且随后，能够通过供给臂供给第二载玻片。因此， 该传送方法确保在完成第一载玻片的处理以后，能够立即开始第二载玻片的处理，同时仅需要很短的替换时间。根据本发明的又一个实施方式，提供了一种显微镜系统，该系统包括存储单元， 该存储单元操作性地存储两片或多片载玻片，每个载玻片均在其上固定有将要形成放大的图像的物体；镜台，该镜台操作性地在其上仅保持这些片载玻片中的一片；供给臂，通过该供给臂从存储单元拾取这些载玻片中的一片并且将该载玻片供给到镜台上；卸放臂，通过该卸放臂拾取安装在镜台上的载玻片并将该载玻片卸放到存储单元中；移动部分，该移动部分操作性地使供给臂和卸放臂作为一体移动以便将供给臂或者卸放臂带到存储单元或者镜台附近；以及控制单元，该控制单元操作性地控制供给臂、卸放臂以及移动部分。在该显微镜系统中，控制单元执行这样的控制，通过供给臂拾取将要在安装到镜台上的在第一片载玻片之后的经受放大图像形成的第二片载玻片，此后通过被移动单元带到镜台附近的卸放臂从镜台拾取第一载玻片，然后通过供给臂将第二载玻片安装到镜台上。该显微镜系统确保当第一载玻片的处理完成时，第一载玻片能通过已经处于在镜台附近的待命状态的卸放臂卸放，并且随后，能够通过供给臂供给第二载玻片。因此，该显微镜系统确保在完成第一载玻片的处理以后，能够立即开始第二载玻片的处理，同时仅需要很短的替换时间。本发明的实施方式确保当第一载玻片的处理完成时，第一载玻片能通过已经处于在镜台附近的待命状态的卸放臂卸放，并且随后，能够通过供给臂供给第二载玻片。因此， 本发明的实施方式确保，在完成第一载玻片的处理以后，能够立即开始第二载玻片的处理， 同时仅需要很短的替换时间。因此，根据本发明的实施方式，能够实现能够在很短的时间内执行载玻片的替换的传送装置、传送方法以及显微镜系统。
图1是示出了显微镜系统的构造的示意性立体图；图2是示出了控制器的构造的框图；图3是示出了多片式盒的安装方式的示意性立体图；图4A至图4C是示出了多片式盒的构造的视图；图5A和图5B是示出了多片式盒的重心位置的视图；图6是示出单片式托盘的构造的视图；图7是示出供给托盘的构造的示意性立体图；图8是示出供给托盘的构造的示意性俯视图；图9A至图9C是示出卸放托盘的构造的示意性立体图；图10是示出卸放托盘的构造的示意性俯视11是示出了供给臂和卸放臂的构造的示意性立体图；图12A和图12B是用于示出夹持块的构造和移动的示意性立体图；图13是用于示出供给臂的收缩的示意性立体图；图14是示出供给臂的基本传送操作过程的程序的流程图；图15是示出通过供给臂进行的拾取操作过程的程序的流程图；图16是示出通过供给臂进行的释放操作过程的程序的流程图；图17至图21是示出了基本传送操作⑴至(5)的示意性立体图；图22是示出了卸放臂的基本传送操作过程的程序的流程图；图23是示出通过卸放臂进行的拾取操作过程的程序的流程图；图M是示出通过卸放臂进行的释放操作过程的程序的流程图；图25是示出通过供给臂和卸放臂进行的传送操作过程的程序的流程图；图沈至图46是示出通过供给臂和卸放臂进行的传送操作(1)至的示意性立体图；图47A和图47B是用于示出占据区域的比较的视图。
具体实施例方式现在，将参照附图在下面描述用于执行本技术的方式(这些方式将在下文中称为实施方式)。附带地，将以以下的顺序作出描述。1、第一实施方式2、其他实施方式<1.第一实施方式>(1-1.显微镜系统的一般构造)在图1中，根据本实施方式的显微镜系统1包括显微镜单元2、传送单元3、和控制器(未示出)4。显微镜单元2提取布置在载玻片SG上的生物样本SPL的图像、以预定的比例系数放大。传送单元3将载玻片SG供给到显微镜单元2的镜台(stage，镜台)上，并且从镜台卸下载玻片SG。控制单元4控制显微镜单元2和传送单元3的构件，并且提取由显微镜单元2通过摄影形成的图像。载玻片SG通过预定的固定技术在其上固定生物样本SPL，该生物样本具有结缔组织(例如，血液)或表皮组织或它们二者的组织切片(issue section)或者涂片细胞。根据需要，组织切片或涂抹细胞可被着色。着色的例子不仅包括一般的以HE (苏木素-曙红) 着色、吉姆萨着色、巴氏着色等为代表的着色，而且也包括诸如FISH (荧光原位混合)的荧光着色、酶抗体着色等。附带地，载玻片SG在其上安置有生物样本的状态中，涂覆有嵌入剂，并且，进一步覆盖有盖玻片。此外，在显微镜系统1中，相对于载玻片SG，规定了用于表示较长(主要)边缘和较短(次要)边缘的长度。而且，除了较长边缘和较短边缘的各自的长度以外，通过考虑允许的误差，规定了较长边缘的上限和较长边缘的下限以及较短边缘的上限和较短边缘的下限。在下文中，从较长边缘的下限到较长边缘的上限的范围将被称作“较长边缘允许范围”，并且从较短边缘的下限到较短边缘的上限的范围将被称作“较短边缘允许范围”。此外，载玻片SG的较长边缘处于较长边缘允许范围内并且较短边缘处于较短边缘允许范围内的情况被表示为“(落在)允许范围内”，然而另一种情形被表示为“不在允许的范围之内”或者“(落在)允许范围之外”。在显微镜单元2中，框架部分12布置在基本水平布置的大致平的板状底作部分11 的上表面IlA上的深度侧上的预定位置处，并且发射照明部分13布置在框架部分12的使用者侧上。框架部分12具有支持部分(prop section) 12A与支撑(support section)单元 12B，该支持部分12A沿着与底座部分11的上表面IlA正交的方向(Z轴线方向)延伸，该支撑单元12B沿着相对于底座部分11大致水平的朝向使用者侧的方向从支持部分12A的上侧上的一端延伸，并且在侧视图中总体是L形的。在支持部分12A的使用者侧上的表面形成有沿着Z轴的方向的引导部12C，并且设有镜台单元14，该镜台单元14当与引导部12C接合时可沿着Z轴方向移动。镜台单元14设有镜台15和镜台驱动机构16，在镜台15上安装且固定有载玻片 SG,镜台驱动机构16沿着X轴、Y轴和Z轴的方向移动镜台。镜台15设有多个可移动型夹持件(clip member)以便固定或卸放安装在镜台15 上的载玻片SG。镜台15这样构造，使得如果落在允许范围内的载玻片SG恰当地安装，则载玻片SG能够通过夹持件恰当地固定或卸放。支撑单元12B在基本在发射照明部分13的垂线上的位置处设置有透镜系统17和图像传感元件18，透镜系统17具有与所述垂线重合的光学轴线，并且图像传感元件18以这个顺序相继地朝向镜台15的上侧(Z轴方向侧)。透镜系统17具有多个透镜(包括物镜和成像透镜)，并且以预定的比例系数放大布置在安装在镜台15上并且被发射照明部分13照亮的载玻片SG上的生物样本SPL的图像。图像传感元件18被构造为使得被透镜系统17放大的生物样本SPL的图像形成在图像传感平面上，借此能够提取图像。(1-2.控制单元的构造)控制单元4被构造为用以控制显微镜单元2的部件，以使通过图像传感获得的目标(待摄影)上的图像数据经受预定的图像处理过程等，并且将由此处理的图像数据存储到预定的存储单元中。如图2中所示，控制单元4主要由控制单元21构成，控制单元21具有用于执行各种算法处理的CPU(中央处理单元)21A、其中预先存储有数据的R0M(只读存储器)21B、以及用于暂时存储数据的RAM(随机存储器)21C。控制单元21被构造为使得，当将RAM 21C用作工作区域时，CPU21A执行通过母线 22从ROM 21B或存储单元23读取的各种程序，并且将各种数据存储到存储单元23中。存储单元23具有(例如)硬盘驱动器、光盘驱动器、闪存等，并且设计为能够在其中存储诸如高分辨率的图像数据的各种大容量数据。操作单元M具有(例如)键盘、各种开关、触摸板等，以便接受使用者的操作输入，并且对控制单元21提供代表输入操作的内容的操作指令。显示单元25具有(例如)液晶显示器、EL(电发光)显示器、等离子显示器等，其能够显示各种显示屏并且提取作为图像的图像数据。接口沈设计为执行在其自身与显微镜单元2的镜台15、镜台驱动机构16和图像传感元件18以及将要随后描述的传送单元3之间的各种控制信号、探测信号、各种数据等的发射和接收。(1-3.传送单元的构造)传送单元3 (图1)具有基于底座部分31的构造，该底座部分31连接到显微镜单元2的底座部分11并且沿着基本水平的方向延伸。在底座部分31的上表面31A的基本中央部分处，设有大致圆盘状的旋转底座32， 旋转底座32能够围绕基本垂直于上表面31A的中心轴线X旋转。从旋转底座32的上表面 32A，大致三棱柱形状的支柱(prop) 33沿着基本垂直于上表面32A的方向延伸，即，基本沿着Z-轴方向。支柱33的侧表面通过沿着Z轴方向延伸的移动轨道33A与托架(carriage) 34接合。托架34基于由控制单元4实施的控制通过驱动机构(未示出)驱动，借此托架34能够在与移动轨道33A接合的状态下向上或者向下移动。托架34装配有用于将载玻片SG供给到镜台15(图1)上的供给臂(supply arm) 35 以及用于将载玻片SG从镜台15卸下的卸放臂(discharge arm) 36 (这将在后面详细描述)O在另一个方面，基本长方体(rectangular parallelopiped)形状的基座37A、 37B、37C、37D和37E (在下文中这些合起来称作基座37)在底座部分31的上表面上、沿着圆周在五个位置处以约45度的间隔角布置，所述圆的半径比旋转底座32的半径大，且具有作为中心轴线的虚拟中心线X。基座37A至37E的每一个被这样布置，使得其较长的边缘面向旋转基座32的旋转中心，具体地说，使得其较长边缘的垂线在较长边缘的中心处与虚拟中心线X交叉。在基座37上，如对应于图1的图3中所示，可以有分别安装多片式盒 (multi-sheet cassette) 40，每个多片式盒均用作存储装置，在存储装置中能够存储待供给到镜台15上的多达60片的载玻片SG。附带地，在图3的情况中，传送单元3设有五个多片盒40，以便能够存储总数为300片的载玻片SG0此外，如图1所示，作为用于存储待供给到镜台15上的一片载玻片SG的单片式托盘50也能被安装到基座37。此外，传送单元3能够以如下这样的结合方式存储载玻片SG， 例如，单片式托盘50安装到基座37A，而多片式盒40分别被安装到基座37B至37E。为了便于描述，分别地安装到基座37的多片式盒40和单片式托盘50将在下文中合起来称作存储单元38。在实践中，传送单元3被构造为使得，在控制单元4的控制下，通过旋转基座32的旋转操作和托架；34的移动操作的组合，供给臂35或者卸放臂36能回转(slew)到期望的方向并被调整到期望的高度。这样，传送单元3被构造为，使得供给臂35或者卸放臂36能够安排成面向镜台 15(图1)或者能够安排成面向存储单元38中的其中一个多片盒40中的其中一个狭槽。(1-4.多片盒的构造)如图4A、4B和4C所示，多片式盒40具有底表面部分41、侧表面板42和43以及顶板44，底面部分41、侧面板42和43以及顶板44结合为盒子状的形状以便形成用于将存储载玻片SG存储在其中的内部空间。附带地，图4A是从右前上侧观察的多片式盒40的立体图，而图4B和图4C分别是多片式盒40的正视图和右侧视图。底表面部分41的形状是大致长方体，并且能够通过接合机构(未示出)与传送单元3的基座37相接合。此外，底表面部分41具有分别旋拧到其左侧表面和右侧表面的侧表面板42和43。侧表面板42和43中的每一个的整体形状均是细长的大致长方体，以使当侧面板 42和43被安装到底表面部分41时其纵向方向沿着基本竖直的方向定向。此外，侧表面板 42和43中的每个均在组合后将成为内侧的侧面上设置有基本水平的狭缝，每个狭缝用于保持沿着载玻片SG的纵向方向的一端的侧面，狭缝的数量与存储在每个多片式盒40中的载玻片的片数相等(即，60片)并且狭缝沿着竖直方向重复形成。换句话说，多片式盒40被设计为使得载玻片SG的每个均能以桥接在侧表面板42 和43中的相应狭缝之间的方式来保持。在此种情形中，各自由多片式盒40中的狭缝限定并且各自能包括一片载玻片SG的空间被设计为能够包括具有较长边缘最大长度和较短边缘最大长度的载玻片SG。该空间将被称作槽。此外，狭缝的表面形成为光滑的以便减小其上的摩擦。因此，在多片式盒40中，仅通过相对于形成在侧表面板42和43中的狭缝滑动载玻片SG，便能够顺利地将载玻片SG装载到多片式盒40中以及从多片式盒40中卸放。此外，侧表面板42和43在深度侧上装配有板状保护板42A和43A，以便防止载玻片SG滑脱到狭缝的深度侧。换句话说，多片式盒40被设计为使得仅能在其上开有狭缝的前侧上执行载玻片SG的插入或取出。顶板44被构造为平面长方体形状，如同通过沿着竖直方向使底表面板41变薄而获得的那样，并且顶板44设计为使得侧表面板42和43分别旋拧到其左侧表面和右侧表 此外，顶板44在其左侧表面和右侧表面上装配有把手支撑板45，把手支撑板45具有大致三角形的薄板构件以及与把手支撑板45形成为左右对称的把手支撑板46。把手支撑板45和46中的每个均形成为这样的形状上侧顶点从底部朝向使用者侧偏离。
在把手支撑板45和46的上侧顶点之间，设有将顶点相互连接的大致圆柱形的抓握部分47。这里，如图5A的示意性侧视图所示，多片式盒40的重心大致位于点Pl的位置处， 均处于没有装载载玻片SG的状态(S卩，空的状态)和满载六十个载玻片SG的状态。此外，抓握部分47被设计为使得竖直线与虚拟直线Ll之间的角度θ在4度至6 度的范围之间，所述虚直线Ll将多片式盒40整体的重心点Pl和抓握部分47的中心点Ρ2 相互连接。因此，如图5Β所示，当多片式盒40的抓握部分47被使用者等握持时，重心点Pl 基本上位于抓握部分47的中心点Ρ2的正下方，从而多片式盒40倾斜以使其前侧表面略向上定向。具体地说，在多片式盒40的传送过程中，通过使用者简单地握持抓握部分47，确保了其上附接有保护板42Α和43Α的深度侧能够向下定向，并且其上开有狭缝的侧面能够向上地定向。因此能够极大的降低了载玻片SG可能在多片式盒40的传送过程中落下来的可能性。此外，当多片式盒40被安装到水平底座上或者安装到基座37时，其基本直立(竖直)地设置，从而狭缝返回到为水平的。于是，通过简单地沿着水平方向施加相对弱的力到每个载玻片SG，载玻片SG能通过在狭缝中滑动而被插入到多片式盒40中或者从多片式盒 40中取出。附带地，多片盒40的角度θ被设定为不小于4度，以便当操作者等握持抓握部分 47时防止载玻片SG滑脱。此外，角度θ设定为不大于6度，以便防止载玻片SG上的盖玻片在其刚制备好以后的位置偏移(移动)。(1-5.单片式托盘的构造)如图6中所示，单片式托盘50具有这样的构造，其中，供给托盘52在薄的板状支撑板51的上端附近设置，且卸放托盘53在供给托盘52下方设置。(1-5-1.供给托盘的构造)图7示出了立体图，并且在图8中示出了俯视图，供给托盘52被构造为整体形状基本是长方体，并且形成为如同其上侧被切割那样以便与载玻片SG以及用于安装载玻片 SG所需的空间相符。供给托盘52被设计为将载玻片SG保持在保持空间52Ε(图8)中，该保持空间被内壁 52A1、52A2、52B、52C1、52C2、52D1 和 52D2 所围绕。在该例子中，供给托盘52通过支撑表面52F1、52F2和52F3(在图8中以阴影画出)在载玻片SG的下侧上支撑该载玻片SG0此外，供给托盘52在保持空间52E的上侧上开口。在实践中，供给托盘52被设计为根据保持空间52E由操作者手动工作从上侧将载玻片SG安装在供给托盘52上，并且，此后，载玻片SG被供给臂35抓握并且取出。此外，供给托盘52设有空间52J，以确保在操作者安装载玻片时，用于将载玻片SG 从下侧夹走的手指能够脱离，并且供给托盘52还设有空间52K，以便插入供给臂35的末端部(图1)。此外，供给托盘52在相对于纵向方向的空间52J的相对侧上设有倾斜表面部分52L并设有邻接板52M，所述倾斜表面部分52L允许操作者安装载玻片SG，以便在载玻片SG 沿着其纵向方向滑动其端面的同时，在位置上将载玻片SG调整到保持空间52E。同时，供给托盘52被设计为使得，被内壁52A1、52A2、52B、52C1、52C2、52D1和52D2 围绕的保持空间52E的较长边缘和较短边缘被设定为分别与载玻片SG的较长边缘的上限与较短边缘的上限相当。具体地说，供给托盘52的保持空间52E设计为使得落到允许范围之外的载玻片SG 不能被安装到保持空间52E中，所述落到允许范围之外的载玻片SG例如为，具有向侧面突出的盖玻片或者嵌入介质(embedding agent)的载玻片SG，或者较长边缘大于较长边缘上限的载玻片SG。附带地，供给托盘52确保较长边缘小于较长边缘上限或者较短边缘小于较短边缘上限的载玻片SG将会卡扣(chatter)在保持空间52E中，从而操作者能够清楚的认识到载玻片的较长边缘或者较短边缘比预定的小。此外，保持空间52E的尺寸设定为，尽可能确定地防止，在载玻片SG的周围形成多余的空间，从而在某种程度上限制了载玻片SG的安装范围。具有这种构造，供给托盘52确保载玻片SG定位在相对狭窄的范围内，并且能被供给臂35(图1)恰当的抓握。此外，在供给托盘52中，在部分上表面52附与52N2之间的台阶与内壁52C1和 52C2连续，并且支撑表米娜52F2和52F3被限制为很低。附带地，台阶的高度被设定为例如与一个或两个载玻片SG的总厚度相对应。这确保在供给托盘52中落在允许范围之外的载玻片SG不会与支撑表面52F1、 52F2和52F3恰当地接触，并且其一部分将依靠在部分上表面52附或52N2上，从而此载玻片SG可进入到不稳定的状态中，可以说是，“振颤(chattering)”状态。利用这种构造，供给托盘52允许操作者通过触觉、视觉或者听觉来辨别载玻片SG 没有被恰当地保持在保持空间52E中，即，载玻片SG不稳定并且超过预定的尺寸。此外，供给托盘52的支撑表面52F1、52F2与支撑表面52F3之间的空间设定为与载玻片SG的较长边缘下限相当。具有该构造，供给托盘52确保较长边缘的长度在较长边缘下限以下并且可能因此从供给臂35或镜台15(图1)滑脱的载玻片SG不能被恰当地安装。在该例子中，供给托盘52允许操作员基于载玻片SG没有被支撑表面52F1、52F2 和52F3恰当地支撑而是处于非稳定的状态中的情况，通过触感、视感或者声感来辨别载玻片SG的较长边缘小于较长边缘下限。因此，供给托盘52构造为使得落到允许范围之外的载玻片SG不能被恰当地安装在其上。利用该构造，供给托盘52允许操作员等容易地辨别出载玻片SG落到允许范围之外并且立即理解到不能通过显微镜系统1来提取载玻片SG的图像。(1-5-2.卸放托盘的构造)在图9A和图9B中示出了立体图，并且在图10中示出了俯视图，卸放托盘53的整体形状大致是长方体，并且具有如同上侧被切割的形状以与载玻片SG以及用于安装载玻片SG所需的空间相符。为了便于描述，在下文中，卸放托盘53的将要插入卸放臂36的侧表面将被称作插入表面53S1，并且相对的侧表面称作卸放表面53S2。
卸放托盘53被设计为在保持空间53D中保持载玻片SG，保持空间53D限定在与载玻片SG的较短边缘侧相对应的内部表面53A1、53A2与内部表面53B1、53B2之间，在与载玻片SG的较长边缘侧相对应的部分打开，并且通过内部底表面53C1、53C2隔开。尽管内部表面53A1和53B1被设定为彼此基本平行，内部表面53A2和53B2是倾斜的以使其之间的空间在某人接近插入表面53S1时扩大。此外，在内部底表面53C1与53C2之间形成有空间53E，用于从插入表面53S1侧将卸放臂36(图1)的末端部插入到该空间53E中。在另一个方面，在卸放表面53S2的上侧形成有突出部分53F，该突出部分53F与其周围相比是突出的。突出部分53F在其内部钻有孔53G，该孔53G从保持空间53D穿过并且具有通道部分以便允许载玻片SG垂直于载玻片SG的较长边缘穿过。在实践中，当载玻片SG通过卸放臂36从卸放托盘53的插入表面53S1侧被传送时，卸放托盘53将载玻片SG保持在其保持空间53D中。这里，在载玻片SG通过卸放臂36插入到卸放托盘53中的时候对于载玻片SG的理想状态是这样的状态其中卸放臂36的前进方向和载玻片SG的较短边缘基本相互平行， 而且插入表面53S1和载玻片SG的较长边缘基本彼此平行。在下文中，该状态被称作理想的插入状态。然而，由于在将载玻片SG从镜台15等取出时卸放臂36抓握运动的影响，载玻片 SG可被插入到卸放托盘53中，同时处于沿着较长边缘的方向偏离理想插入状态的状态，或者处于从理想的插入状态沿着水平方向倾斜(转动)的状态。关于该点，卸放托盘53构造为，在插入表面侧上的部分处内部表面53A2与53B2 之间的间隔足够比载玻片SG的预定长度更长(更宽)并且形成为当某人前进到更深入内部时更短(更窄)。于是，卸放托盘53允许载玻片SG确定地插入到保持空间53D中。在该例子中，卸放托盘53确保当载玻片SG被从插入表面53S1侧插入到保持空间 53D中时，使载玻片SG与内部表面53A2和53B2相接触，内部表面53A2和53B2形成为其间的间隔沿着内部方向逐渐变窄。具有以此种方式构造的卸放托盘53，如果存在的话，载玻片SG的位置偏移或倾斜能够以这样的方式逐渐校正使载玻片SG的较短边缘逐渐被带到基本平行于载玻片SG的前进方向的状态。此后，在卸放托盘53中，保持在保持空间53D中的载玻片SG的插入面侧上的较长边缘被卸放臂36的末端部推入，从而载玻片SG的一部分从孔53G暴露，如图9C中所示。具有该构造，卸放托盘53允许操作员容易地抓握并取出载玻片SG，该载玻片SG位于供给托盘52的下侧上并且因此很难将其取出。这样，在单片式托盘50中，用于供给的托盘和用于卸放的托盘相互独立地设置， 并且，此外，供给托盘52和卸放托盘53根据其目的被设为不同的形状。(1-6.供给臂和卸放臂的构造)现在，将在下面描述供给臂35和卸放臂36。供给臂35与卸放臂36在构造上彼此相似，并以沿相同方向延伸以及重叠地布置在上侧和下侧上的状态附接到托架34。如图11所示，供给臂35包括将固定到托架34的臂固定部分60以及相对于臂固定部分60移动臂移动部分70，可以通过臂移动部分70抓握载玻片SG。
臂固定部分60主要地由大致长方体形的臂底座61构成，该臂底座61具有在竖直方向上较薄的平坦形状。臂底座61通过其安装表面61A安装到托架34(图1)，安装表面 61A是相对于其纵向方向一个端部的侧面上的侧表面。在下文中，在臂底座61中，从安装表面61A侧朝向相对侧的方向将被定义为Q轴线方向，从下侧朝向上侧的方向将被定义为R轴线方向，并且与Q轴线和R轴线这两者正交的一个方向将被定义为P轴线方向。在相对于臂底座61的P轴线方向的两个侧表面部分附近，大致圆柱形的移动轴 62A和62B沿着Q轴线设置。在臂底座61的大致中央部分的内部中，设有具有电机等的平移部分 (translation section) 63，并且其旋转驱动力被传送到齿轮63A，该齿轮63A设置为向上侧(+R方向)突出超过臂底座61的上表面。在臂底座61的上表面上的预定位置处，设有传感器64以便探测臂移动部分70沿着-Q的方向定位在预定位置处。此外，将形成为如同通过弯曲板状构件而获得的防脱落引导件65安装到臂底座 61的+Q侧上的侧表面。将防脱落引导件65的平板状形状的平板部分65A基本平行于臂底座61的+Q侧上的侧表面来安装到臂底座61，该平板部分65A的纵向方向与P轴线方向重合。在相对于平板部分65A的P轴线方向的两个端部处，设置用于防止载玻片SG沿着 P轴线方向脱落的引导部分65B和65C。引导部分65B具有这样的结构其中耦接板65B1具有大致长方形的形状，且沿着 R轴线方向的长度为平板部分65A的长度的约两倍并且在Q轴线方向较短，该耦接板65B1 设置在平板部分65A的+P侧端部，并处于这样的状态其在-R侧端部表面与平板部分65A 齐平，并且对于+P方向而不是+Q方向略微倾斜地延伸，即向外打开。在耦接板65B1的上半部处，设置朝向-Q方向延伸的长方形引导板65B2，该引导板65B2沿着R轴线方向的长度与平板部分65A的长度相当并且沿着Q轴线方向的长度与载玻片SG的较短边缘的长度相当。此外，延伸引导板65B3通过螺钉(未示出)等部分重叠地附接到引导板65B2的 +P侧表面的-Q侧位置，该延伸弓I导板65B3由与引导板65B2的形状大致相同的长方形构件构成。此外，延伸引导板65B3在引导板62B2的-Q侧终端部分附近向-P侧(即，内侧)弯折。引导部分65C构造为关于Q轴线和R轴线基本与引导部分65B对称，并且具有分别与耦接板65B1、引导板65B2和延伸弓|导板65B3相对应的耦接板65C1、引导板C2以及延伸引导板65C3。这里，引导板65B2与65C2之间的间隔被调整到与载玻片SG的较长边缘上限相当。因此，在引导部分65B与65C之间限定的空间用作能保持落入允许范围内的载玻片SG 的空间。在下文中，该空间将被称作保持空间65D。由于耦接板65B1和65C1的倾斜，保持空间65D形成为，在其+Q侧上的部分处，当某人沿着+Q方向前进时保持空间65D沿着P轴线方向加宽。在另一个方面，臂移动部分70主要由臂滑动本体71构成，臂滑动本体71相对于臂底座61沿着Q轴线方向滑动，并且从而基本平行于臂底座61的上表面移动。臂滑动本体71具有薄板形状，其沿着Q轴线方向与P轴线方向的长度与臂底座61 的长度相当，并且其周边侧部分向上侧(+R侧)弯折以确保强度。臂滑动本体71在+Q侧上形成有载玻片SG在其上安装的平滑的安装表面71BX。 安装表面71BX在其+Q侧端部处设有作为固定抓握构件的向上侧(+R侧)升高的固定爪 (claw)71BY0此外，臂滑动本体71在其从中心朝向-Q侧的范围的部分中设有大致椭圆形的孔 71A,该孔7IA的孔直径允许齿轮63A通过其脱离且主直径沿着Q轴线方向。孔7IA在其+P 侧侧表面上设有支架7IAX以便与齿轮63A啮合。此外，臂滑动本体71在其-Q侧下方装配有分别与移动轴62A和62B相对应的支承部分72A和72B。 在这样构造的供给臂35中，齿轮63A基于控制单元4的控制通过平移部分63旋转地驱动，从而臂移动部分70能够相对于臂固定部分60沿着Q轴线方向滑动。例如，通过供给臂35的收缩操作，其中臂移动部分70在载玻片SG安装到安装表面71BX的情况下沿着-Q方向滑动，载玻片SG能被移动以便被吸入到保持空间65D中。在该例子中，供给臂35确保，即使载玻片SG安装在略微偏离P轴线方向的位置处，但是通过拉动载玻片SG同时保持其与引导部分65B或65C相接触，载玻片SG相对于P 轴线方向的位置能朝向中心修正。此外，臂滑动本体71在其上表面处设有夹持单元(clamp unit) 73，该夹持单元73 位于从固定爪71B偏离-Q方向的位置处，以便在其间留有与载玻片SG的较短边缘上限相当的间距，该间距相对于臂滑动本体71的中心略微在+Q侧上。如图12A所示，夹持单元73由多个部件的组合构成，安装板74作为主要构件。安装板74具有底板部分74A和侧板部分74B，该底板部分74A的整体形状是大致平板状的并且安装到臂滑动本体71的上表面，并且侧板部分74B从底板部分74A的-Q侧上的端部朝向上侧(+R侧)延伸。在侧板部分74B的-Q侧上，安装有夹持电机(clamp motor) 75。夹持电机75的输出轴沿着+Q方向延伸以便穿过在侧板部分74B中钻出的孔，并且其形成有螺旋沟槽。在另一个方面，在范围从中心到底板部分74A的上表面的+Q侧端部分的区域内， 设置作为具有平的大致长方体形状的移动抓握构件的夹持块76，以便该夹持块76能够相对于底板部分74A沿着Q轴线方向滑动。夹持块76设有从其-Q侧表面穿过其内部的孔， 并且在其中设有用以与夹持电机75的输出轴螺旋接合(screw engagement)的支承件76B。此外，夹持块76在其+Q侧侧表面下面设有伸出部分76A，伸出部分76A由相对于周围突出并且沿着Q轴线方向延长的棱柱构成。沿伸出部分76A的R轴线方向(即，厚度) 的长度设定为与排除盖玻片的载玻片SG的厚度相当或者略微小于此厚度。在由此构造的夹持单元73中，利用基于控制单元4的控制来驱动的夹持电机75， 夹持块76可沿+Q方向或-Q方向移动。这里，在夹持单元73中，固定爪71BY与夹持块76的伸出部分76A之间的间隔(下文中，该间隔将被称为抓握间隔(或抓握空隙))在载玻片SG的较短边缘的预定长度与从该预定长度略微延伸的长度之间变化。换言之，在夹持单元73中，夹持块76的可移动范围设定成相对窄。因此，在夹持单元73中，夹持块76的移动操作可在短时间内完成。此外，夹持单元73构造成夹持块76由相对强的力驱动。在载玻片SG实际地被供给臂35(图11)夹持的情况下，在载玻片SG安装到安装表面71BX之前，伸出部分76A与固定爪71BY之间的间隔通过沿着-Q方向移动夹持块76 而被预先加宽，如图12A所示。此后，沿-Q方向移动夹持块76的操作将被称作释放操作。此后，如图13所示，在载玻片SG安装到安装表面71BX上的情况下，通过沿着-Q 方向移动臂移动部分70以实现收缩，供给臂35将载玻片SG移动到保持空间65中。接着，如图12B中所示，夹持块76沿着+Q方向以预定的转矩被移动。在下文中， 沿着+Q方向移动夹持块76的操作将被称为按压操作。通过该操作，供给臂35将载玻片SG (其保持在保持空间65D中)夹持在夹持块76 的伸出部分76A与固定爪71BY之间，从而载玻片SG能被固定到供给臂35上。在该例子中，伸出部分76A抵接在载玻片SG自身上。因此，即使在载玻片SG上的盖玻片向旁边突出，伸出部分76A也不会在盖玻片上施加任何按压力，并且从而不会破坏盖玻片。在下文中，臂移动部分70通过将载玻片SG夹持在夹持块76的伸出部分76A与固定爪71BY之间来固定载玻片SG的操作将被称作为抓握操作。此外，在下文中，用于抓握载玻片SG的在臂移动部分70的末端侧上的机构将被称作抓握单元70A，该抓握单元70A包括安装表面71BX、固定爪71BY和夹持块76的伸出部分 76A。同时，在夹持块76 (图I2A)的上表面上的+P侧和-P侧上，分别设有探测部分件 (detection section pieCe)77A和77B，它们通过将片状构件弯折成侧视图中为大致L的形状来形成。探测部分件77A处于这样的状态，其中，探测部分件77A的一部分固定到夹持块76 的上表面，并且探测部分件77A的+P侧末端部在沿+P方向突出超过夹持块76的+P侧侧表面的部分处向下侧(-R侧)弯折。此外，探测部分件77B与探测部分件77A形状基本相同，并且安装为好像探测部分件77A围绕R轴线旋转了半圈，以使其-P侧末端部沿着-P方向突出超过夹持块76的-P 侧侧表面。此外，将传感器78A与78B安装到底板部分74A的分别与探测部分件77A和77B 相对应的那些部分，以便分别探测探测部分件77A和77B位于预定位置处，即，抓握间隔与预定间隔相等。附带地，在抓握单元73中，传感器78A和78B的安装位置被设定为，以使能够分别地探测抓握间隔小于载玻片SG的较短边缘下限，以及抓握间隔大于载玻片SG的较短边缘上限。利用如此构造的供给臂35，当载玻片SG被抓握时，能够探测是否载玻片SG的较短边缘的长度位于较短边缘的允许范围以内。通过这种方式，供给臂35被设计为，通过沿着-Q方向滑动臂移动部分70的收缩操作而使载玻片SG能移动到保持空间65D中，以及通过抓握单元70A的抓握操作而使载玻片SG能被抓握。
(1-6-2.供给臂的基本传送操作)在实践中，在通过供给臂35传送载玻片SG的情形中，控制单元4 (图2)基本上根据图14至图16中的流程图来执行控制。附带地，这里，将通过将存储在具有多片式盒40的存储单元38中的载玻片SG传送到镜台15上的情况为例子来进行描述。此外，在下文中，作为传送对象(目标)的载玻片SG将被称作目标载玻片(SGT)。例如，在通过操作单元(controlling unit) 24接收到由供给臂35进行传送操作的开始指令时，控制器24的控制单元(control unit) 21开始程序(routine，例程)RTl (图 14)并且进行到步骤SPl。在步骤SPl中，控制单元21沿着竖直方向移动托架34，以便将供给臂35的高度调节到存储目标载玻片SGT的存储部分的高度，并且控制器21进行到下一个步骤SP2。在这种情况下，控制单元21控制托架34的高度，以使供给臂35的固定爪71BY(图 11)的上端部分被设定为略微低于目标载玻片SGT的下表面。在步骤SP2中，控制单元21进行到子程序SRTl (图15)以便通过供给臂35执行拾取操作处理，并且进入步骤SPl 1。在步骤SPll中，控制单元21控制供给臂35的平移部分63，从而实现沿着如图17 所示的+Q方向使臂移动部分70 (图11)滑动的延伸操作，并且进行到下一个步骤SP12。在此情况下，臂移动部分70的安装表面71BX基本上位于目标载玻片SGT的正下方。在步骤SP12中，控制单元21向上移动托架34以便使供给臂35升高，并且进行到下一个步骤SP13。在这种情形中，供给臂35致使目标载玻片SGT被安装到安装表面7IBX上，并且致使相对于目标载玻片SGT的纵向方向的两个端部分从多片式盒40的狭缝部分升高。在步骤SP13中，控制单元21控制供给臂35的平移部分63以执行收缩操作，并进行到下一个步骤SP14。在这种情形中，如图18所示，当目标载玻片SGT未被捕获(catch)在引导部分65B 或者65C上时，供给臂35使臂移动部分70完全地缩回，从而将目标载玻片SGT移动到保持空间65D中。在另一个方面，当目标载玻片SGT被捕获在引导部分65B或65C等上时，供给臂 35不会不合理地使臂移动部分70滑动，而是使其停止在中间位置处，以便防止目标载玻片 SGT破坏。在这种情形中，目标载玻片SGT未被吸入到保持空间65D中。在步骤SP14中，控制单元21基于通过传感器64探测的结果来判断供给臂35的臂移动部分70是否已经成功地完全缩回。当在步骤SP14中获得肯定判断时，意味着目标载玻片SGT已经成功地移动到保持空间65D中而没有被捕获在引导部分65B或者65C上，换句话说，目标载玻片SGT的较长边缘的长度不大于较长边缘的上限。在这种情况中，为了促进目标载玻片SGT的传送处理，控制单元21进行到下一个步骤SP15。在步骤15中，控制单元21控制供给臂35的夹持单元73中的夹持电机75，以便实现沿着+Q方向移动夹持块76的按压操作。通过这个，控制单元21致使目标载玻片SGT被抓握在夹持块76的伸出部分76A与固定爪71BY之间，并且进行到下一个步骤SP16。附带地，由于夹持单元73中的夹持块76的移动距离很短，因此抓握操作在极短的时间内完成。在这种情况中，供给臂35基于夹持单元73中的传感器78A和78B的作用能够探测抓握间隔(抓握间距)。在步骤SP16中，控制单元21判断由此探测的抓握间距是否在较短边缘的允许范围内。当这里获得的是肯定判断时，表示被抓握的目标载玻片SGT的较长边缘和较短边缘均在各自的允许范围内，换句话说，目标载玻片SGT能够被恰当地布置在镜台15上。在这种情况中，控制单元21进行到下一个步骤SP20。在另一个方面，当在步骤SP14中获得否定判断时，表示目标载玻片SGT没有成功地移动到保持空间65D中，而是被捕获在引导部分65B或65C上，这是因为目标载玻片SGT 超过较长边缘上限或者因为其他原因。在这种情形中，控制单元21判断目前正在谈论的目标载玻片SGT不能被抓握并且因此不能传送到镜台15上。然后，控制单元21进行到下一个步骤SP17。在步骤SP17中，控制单元21控制供给臂35的平移部分63，以便实现沿着+Q方向使臂移动部分70 (图11)滑动的延伸操作，并进行到下一个步骤SP18。在这种情形中，目标载玻片SGT处于被安装在存储单元38中处于初始存储位置的安装表面71BX上的状态中，具体地说，处于被从多片式盒40的狭缝部分提起的状态中。在步骤SP18中，控制单元21将托架34向下移动，从而使供给臂35下降，并且进行到下一个步骤SP20。在这种情形中，目标载玻片SGT返回到这样的状态中在该状态中其相对于纵向方向的两个端部分都被多片式盒40的狭缝部分所支撑，换句话说，回到与拾取操作开始以前相同的状态中。在另一个方面，当在步骤SP16中获得否定判断时，表示目标载玻片SGT的较短边缘的长度落在允许范围之外并且目标载玻片SGT不能被恰当地固定到镜台15上。在这种情形中，控制单元21判断目标载玻片SGT不应该被传送到镜台15上，并且进行到下一个步骤 SP19。在步骤SP19中，控制单元21控制夹持单元73中的夹持电机75，以便实现沿着-Q 方向使夹持块76移动的释放操作，并且进行到下一个步骤SP17。在这种情形中，目标载玻片SGT处于未被抓握单元70A抓握的状态中，换句话说， 处于被安装到安装表面71BX的状态中。此后，如在步骤SP14中获得否定判断的情形中，控制单元21执行步骤SP17和 SP18的处理，从而使目标载玻片SGT返回到与拾取操作开始之前相同的状态中，并且进行到下一个步骤SP20。在步骤SP20中，控制器21将表示是否目标载玻片SGT已经被成功地正常抓握的判断数据传送到程序RT1，完成子程序SRT1，然后返回到初始程序RTl (图14)中的步骤 SP2，并且进行到下一个步骤SP3。在步骤SP3中，控制单元21基于从子程序SRTl带来的判断数据判断是否目标载玻片SGT已经被成功地正常抓握。当这里获得肯定判断时，表示应该继续现在关注的目标载玻片SGT的输送操作。在这种情形中，控制单元21前进行到下一个步骤SP4。在步骤SP4中，控制单元21控制旋转底座32，以便将供给臂35回转到面向镜台15 的方向(在下文中，该方向将被称为镜台方向)，如图19所示，并且进行到下一个步骤SP5。在这种情形中，由伴随旋转运动的离心力和惯性力矩等的作用而引起的各个方向的力被施加到载玻片SG上。然而，通过引导部分65B和65C以及固定爪71BY和夹持块76 的伸出部分76A的作用，供给臂35继续将目标载玻片SGT保持在保持空间65D中，而不使其下落。在步骤SP5中，控制单元21控制托架34，以便将供给臂35的高度调节到镜台15， 并且进行到下一个步骤SP6。附带地，如图20所示，在这种情形中控制单元21控制供给臂35的高度以使供给臂35的安装表面71BX略微高于镜台15的上表面。在步骤SP6中，控制单元21进行到子程序SRT2(图16)以便通过供给臂35执行释放操作处理，并且进入步骤SP31。在步骤31中，控制单元21控制供给臂35的平移部分63，以便实现沿着+Q方向使臂移动部分70 (图11)滑动的的延伸操作，如图21所示，并且然后进行到下一个步骤SP32。在这种情形中，目标载玻片SGT位于这样的位置处该位置基本上刚好在镜台15 上的将要安装载玻片的位置的上方。在步骤SP32中，控制单元21控制在夹持单元73中的夹持电机75，以便执行使夹持块76沿着-Q方向移动的释放操作，并且进行到下一个步骤SP33。在这种情形中，目标载玻片SGT处于不被抓握单元70A抓握的状态中，换句话说， 处于安装到安装表面71BX而不以任何方式固定的状态中。在步骤SP33中，控制单元21致使托架34向下运动以便使供给臂35下降，并且然后进行到下一个步骤SP34。在这种情形中，目标载玻片SGT处于这样的状态中在这种状态中目标载玻片SGT 的中心部分被供给臂35的安装表面71BX支撑，并且目标载玻片SGT的相对于纵向方向的两个端部分被镜台15支撑。在步骤SP34中，控制单元21操作镜台15上的夹持构件以执行使载玻片SG固定的固定处理，并且然后进行到下一个步骤SP35。在步骤SP35中，控制单元21致使托架34向下运动以使供给臂35降低，并且进行到下一个步骤SP36。在这种情形中，供给臂35进入这样的状态中其中安装表面71BX与固定在镜台 15上的目标载玻片SGT间隔开，并且此外，固定爪71BY的上端部分位于目标载玻片SGT的下表面以下。 在步骤SP36中，控制单元21控制供给臂35的平移部分63，以便执行收缩操作，并且进行到下一个步骤SP37。在这种情形中，供给臂35完成释放载玻片SG，从而可以说进入到空的状态中。在步骤SP37中，控制单元21完成子程序SRT2，返回到初始程序RTl中的步骤 SP6(图14)，并且进行到下一个步骤SP7。在步骤SP7中，控制单元21结束了程序RT1，从而完成了供给臂35的基本传送操作。
在另一个方面，当在步骤SP3中获得否定判断时，表示不能继续现在述及的目标载玻片SGT的传送操作。在这种情形中，控制单元21进行到步骤SP7,从而完成了程序RTl。这样，在其基本的传送操作中，供给臂35这样控制，使得其探测是否载玻片SG的较长边缘和较短边缘的长度位于各自的允许范围内，并且仅在所述长度位于允许范围内的情形中执行传送操作。附带地，控制器4的控制单元21设计为，在作为存储单元38提供的单片式托盘50 的供给托盘52被用作存储地点的情形中也执行相似的传送操作。(1-6-3.卸放臂的构造)卸放臂36 (图11)与供给臂35在结构上相似，并且具有分别与臂固定部分60和臂移动部分70相对应的臂固定部分80和臂移动部分90。除了具有与防脱落引导件65相应的防脱落引导件85以外，臂固定部分80以与供给臂35的臂固定部分60相同的方式构造。防脱落引导件85包括分别与防脱落引导件65的平板部分65A和引导部分65B和 65C相对应的平板部分85A以及引导部分85B和85C。平板部分85A沿着P轴线方向的长度大于平板部分65A的该长度。引导部分85B 和85C从Q轴线方向朝向P轴线方向的倾斜角度比引导部分65B和65C的大，具有与耦接板65B1和65C1分别相对应的耦接板85B1和85C1。这确保了当臂固定部分80与臂固定部分60相比较时，由引导部分85B和85C限定的保持空间85D比保持空间65D大。换句话说，保持空间85D沿着Q轴线方向的长度以及沿着P轴线方向的长度大于载玻片SG的较长边缘上限与较短边缘上限。此外，除了用夹持单元93替代夹持单元73 (图l2A)以外，臂移动部分90以与供给臂35的臂移动部分70相同的方式构造。除了用安装板94替代安装板74以外，夹持单元93以与夹持单元73相同的方式构造。安装板94具有这种的结构其中与安装板74相比，沿着Q轴线方向的长度减小， 并且夹持块76沿着-Q方向的可移动范围扩大。因此，当与在臂移动部分70中相比时，在臂移动部分90中，从固定爪71BY到抓握单元90A中的夹持块76的伸出部分76A的间距被扩大。因此，在夹持单元93中，夹持块76的移动操作需要的时间比在夹持单元73中的长。因此，卸放臂36能够以与供给臂35相同的方式执行延伸操作与收缩操作。此外， 卸放臂36具有比在供给臂35中的保持空间65D更大的保持空间85D。此外，与在供给臂 35中相比，夹持块76在卸放臂36的夹持单元93中的移动范围变宽。(1-6-4.卸放臂的基本传送操作)在实践中，在通过卸放臂36传送载玻片SG的情形中，控制单元4(图2)根据图22 至图M中示出的流程图执行控制。图22至图M中的流程图基本地分别与图14至图16 中的流程图相对应，但是在两种情形中处理的过程部分地不同。附带地，这里，将通过将安装在镜台15上的载玻片SG(目标载玻片SGT)传送到具有多片式盒40的存储单元38中的例子来进行描述。
例如，一旦通过操作单元M接收到由卸放臂36进行传送操作的开始指令，控制器 4的控制单元21便启动程序RT2，并且进行到步骤SP41。在步骤SP41中，控制单元21致使托架34沿着竖直方向移动，以便将卸放臂36的高度调整到其上安装目标载玻片SGT的镜台15的高度，并且进行到下一个步骤SP42。在这种情形中，卸放臂36的高度被调整为固定爪71BY(图11)的上端部分被设置成略微在目标载玻片SGT的下表面的下方。在步骤SP42中，控制单元21进行到子程序SRT3 (图23)以便通过卸放臂36执行拾取操作处理，并且进入步骤SP51。附带地，子程序SRT3示出了如同源自子程序SRTl(图15)的处理过程，该子程序 SRT3通过略去判断处理和将目标载玻片SGT返回到初始位置的处理来表示通过供给臂35 进行的拾取操作处理的过程。具体地说，在步骤SP51中，控制单元21控制卸放臂36的平移部分63，以便执行沿着+Q方向使臂移动部分90 (图11)滑动的延伸操作，并且然后进行到下一个步骤SP52。在这种情形中，臂移动部分90的安装表面71BX基本刚好位于目标载玻片SGT的下面。在步骤SP52中，控制单元21致使托架34向上移动以使卸放臂36升高，并且进行到下一个步骤SP53。在这种情况中，卸放臂36将目标载玻片SGT安装到安装表面71BX上，并且从镜台 15提升相对于目标载玻片SGT的纵向方向的两个端部分。在步骤SP53中，控制单元21控制卸放臂36的平移部分63以便执行收缩操作，并且进行到步骤SPM。在这种情形中，如图21所示，卸放臂36使臂移动部分90完全地收缩，以便将目标载玻片SGT移动到保持空间85D中。附带地，如上所述，卸放臂36具有这样的结构其中保持空间85D的沿着Q轴线方向的长度和沿着P轴线防线的长度被设定为分别大于载玻片SG的较长边缘上限与较短边缘上限。因此，即使目标载玻片SGT在安装表面71BX上倾斜或者位置上沿着P轴线方向偏离，卸放臂36也能够将目标载玻片SGT拾取到保持空间85D中。在步骤SPM中，控制单元21控制卸放臂36的夹持单元93中的夹持电机75，以便执行沿着+Q方向移动夹持块76的按压操作。这时，控制单元21致使目标载玻片SGT被抓握在夹持块76的伸出部分76A与固定爪71BY之间，并且进行到下一个步骤SP55。附带地，如上所述，在卸放臂36中，夹持块76在夹持单元93中的移动范围与在供给臂35的夹持单元93中相比扩大了。因此，即使目标载玻片SGT在安装表面7IBX上倾斜， 卸放臂36也能够适当地抓握目标载玻片SGT同时校正倾斜。在步骤SP55中，控制单元21结束子程序SRT3，返回到初始程序RT2 (图2 中步骤SP42，并且然后进行到下一个步骤SP43。在步骤SP43中，控制单元21控制旋转底座32以便将卸放臂36回转到面向设置为存储单元38的多片式盒40的方向(在下文中，该方向将被称为存储方向)，如图19中所示，并且进行到下一个步骤SP44。在步骤SP44中，控制单元21控制托架34，以将卸放臂36的高度调节至多片式盒40中将存储目标载玻片SGT的狭缝(在下文中，该地点将被称作卸放位置)，并且进行到下一个步骤SP45。在步骤SP45中，控制单元21进行到子程序SRT4 (图以便执行通过卸放臂36 进行的卸放操作处理，并且进入步骤SP61。附带地，子程序SRT4示出了如从子程序SRT2(图16)而来的处理过程，通过略去步骤SP34并且将步骤SP33的处理与步骤SP35的处理结合起来(unit)来表示通过供给臂 35进行的释放操作处理的程序。具体地说，在步骤SP61中，控制单元21控制卸放臂36的平移部分63，以便执行沿着+Q方向使臂移动部分90 (图11)滑动的延伸操作，并且然后进行到步骤SP62。在这种情形中，如图17所示，目标载玻片SGT处于在卸放位置的狭缝中被抓握单元90A抓握的状态中。在步骤SP62中，就像在步骤SP32中，控制单元21控制夹持单元93中的夹持电机 75以执行沿着-Q方向使夹持块76移动的释放操作，并且进行到下一个步骤SP63。在这种情形中，目标载玻片SGT处于未被抓握单元90A抓握的状态中，换句话说， 处于被安装在安装表面71BX上而不以任何方式固定的状态中。在步骤SP63中，控制单元21致使托架34向下移动以使卸放臂36下降，并且进行到下一个步骤SP64。在这种情形中，目标载玻片SGT处于这样的状态中其相对于纵向方向的两个端部分均被多片式盒40的狭缝部分支撑并且其与安装表面71BX隔开。此外，卸放臂36处于这样的状态其中固定爪71BY的上端部分位于目标载玻片SGT的下表面的下方。在步骤SP64中，控制单元21控制卸放臂36的平移部分63以便执行收缩操作，并且进行到下一个步骤SP65。在步骤SP65中，控制单元21判断目前的卸放位置是否是单片式托盘50的卸放托盘53。在这种情形中，卸放位置是多片式盒40中的狭缝；因此，控制单元21获得否定判断， 并且前进到步骤SP69。在步骤SP69中，控制单元21结束子程序SRT4，返回到初始程序RT2 (图2 中的步骤SP45，并且进行到下一个步骤SP46。在步骤SP46中，控制单元21结束程序RT2，从而完成卸放臂36的基本的传送操作。与此同时，在显微镜系统1中，在使用单片式托盘50(图6)替代多片式盒40用作存储单元38的情形中，能够通过将卸放托盘53用作卸放位置来执行载玻片SG的释放操作。在这种情形中，一经完成子程序SRT4中的步骤SP64，控制单元21便使目标载玻片 SGT被释放到保持空间53D中，同时通过卸放托盘53 (图9)的内部底表面53C1和53C2来支撑目标载玻片SGT。此外，一旦在步骤SP65中获得肯定判断，控制单元21便进行到步骤SP66。在步骤 SP66中，控制单元21致使托架34向上移动以便使卸放臂36升高，并且进行到下一个步骤 SP67。在这种情形中，卸放臂36将固定爪7IBY的+Q侧表面部分的高度调节到目标载玻片SGT的侧表面部分的高度。在步骤SP67中，控制单元21控制卸放臂36的平移部分63以便执行使臂移动部分90(图11)沿着+Q方向滑动预定距离的延伸操作，并且然后进行到下一个步骤SP68。在这种情形中，卸放臂36使臂移动部分90延伸到这种程度，以便将固定爪71BY 带到保持空间53D的基本中央区域，从而使固定爪71BY的+Q侧表面部分与目标载玻片SGT 的侧表面部分相接触，并且以将固定爪71BY直接地朝向卸放表面53S2侧推动的方式使其移动。因此，如已经在图9C中示出的，目标载玻片SGT的一部分从孔53G暴露。附带地， 目标载玻片SGT的暴露量被设为这样的程度，操作者能够通过手指握持(捏住)目标载玻片SGT并且目标载玻片SGT不会掉落。在步骤SP68中，控制单元21执行与步骤SP64相类似的处理以使卸放臂36收缩， 从而将抓握单元90A从卸放托盘53完全抽出，并且然后进行到下一个步骤SP69。在步骤SP69中，控制单元21结束子程序SRT4，从而完成了通过卸放臂36到卸放托盘53中的释放(卸放)操作。这样，控制单元21设计为在卸放位置为单片式托盘50的卸放托盘53的情形中， 执行如在步骤SP66至SP69中表述的推出处理。(1-6-5.通过供给臂和卸放臂的传送操作)与此同时，在显微镜系统1中，在执行连续传感多个载玻片SG的图像的连续图像传感过程的情形中，在镜台15上的载玻片SG需要由传送单元3顺序地替换。在这种情形中，在显微镜系统1中，执行结合的传送操作以使供给臂36的上述基本传送操作以及卸放臂36的上述基本传送操作同时地进行。这里，通过使用供给臂和卸放臂的传送操作处理过程将利用图25中示出的流程图以及图沈至图46中示出的立体图来描述。附带地，这里，首先经受图像传感(拍摄)的载玻片SG被称作载玻片SGl，接着经受图像传感(拍摄)的载玻片SG被称作载玻片SG2。假设载玻片SGl已经被安装到镜台15 上，如图沈所示，并且正在进行图像传感(拍摄)处理。此外，假设载玻片SG2被存储在作为存储单元38提供的多片式盒40的预定狭缝中(在下文中，该狭缝将被称作供给位置)。一旦通过操作单元M接收到连续图像传感处理的开始指令，例如，控制器4中的控制单元21从存储单元23读出连续图像传感程序，并且执行该程序。在这种情形中，根据连续图像传感程序，控制单元21反复地执行替换一次镜台15上的载玻片SG的替换处理。在执行替换处理的情况下，控制单元21从存储单元23读出预定替换处理程序，从而开始程序RT3，并进行至步骤SP71。在步骤SP71中，控制单元21致使托架34沿着竖直方向运动，以将托架34调整到预定回转度，并且进行到下一个步骤SP72。附带地，回转高度预先被设定为，在托架34、供给臂35和卸放臂36作为整体通过旋转底座32回转时，排除供给臂35等与显微镜系统1的其他部件的干涉。在步骤SP72中，控制单元21控制旋转底座32，以将托架34、供给臂35和卸放臂 36作为整体回转至存储方向中，并且然后进行到下一个步骤SP73。在步骤SP73中，如图观中所示，控制单元21致使托架34沿着竖直方向运动，以便将供给臂35调整到供给位置的高度，并且进行到下一个步骤SP74。
在步骤SP74中，如子程序SRTl中示出的，控制单元21通过供给臂35执行一系列拾取操作处理(图15)。在这种情形中，如图四中所示，控制单元21使供给臂35延伸，然后在载玻片SG2安装在安装表面71BX上的状态下使供给臂35收缩，如图30所示，并且进行到下一个步骤SP75。在步骤SP75中，就像在程序RTl的步骤SP3中一样，控制单元21判断载玻片SG2 是否已经成功地被正常抓握。当这里获得否定判断时，表示载玻片SG2的较长边缘和较短边缘的长度落在允许范围之外，并且载玻片SG2不应该或者不能被传送到镜台15上。在这种情形中，控制单元返回到步骤SP73，以便尝试拾取另一个载玻片SG。在另一个方面，当在步骤SP75中获得肯定判断时，表示载玻片SG2被恰当地抓握在保持空间65D中，如图31所示的，换句话说，载玻片SG2的较长边缘和较短边缘的长度处于允许范围内。在这种情形中，控制单元21进行到下一个步骤SP76，以便将载玻片SG2传送到镜台15上。在步骤SP76中，控制单元21致使托架34沿竖直方向移动，以便将托架34调整到回转高度，如图32所示，并且进行到下一个步骤SP77。在步骤SP77中，控制单元21控制旋转底座32，以使供给臂35与托架34和卸放臂 36 一起回转到镜台的方向中，如图33和图34中所示，并且进行到下一个步骤SP78。在步骤SP78中，控制单元21致使托架34沿着竖直方向移动以便将卸放臂36调整到镜台15的高度，如图35所示，并且进行到下一个步骤SP79。在步骤SP79中，一旦完成载玻片SGl的图像传感处理，控制单元21便将镜台15 移动到如图35所示的预定替换位置处，并且进行到下一个步骤SP80。在步骤SP80中，控制单元21通过卸放臂36执行如子程序SRT3 (图23)中示出的一系列拾取处理。在这种情形中，控制单元21使卸放臂36如图36中示出的那样延伸，并且使卸放臂36如图37中示出的那样升高，从而将载玻片SGl安装到安装表面71BX上。此外，控制单元21使卸放臂36如图38所示的那样收缩，从而抓握在保持空间85D中的载玻片SG1，并且进行到下一个步骤SP81。在步骤SP81中，控制单元21致使托架34向下移动，以便将供给臂35调整到镜台 15的高度，如图39所示，并且进行到下一个步骤SP82。在步骤SP82中，控制单元21通过供给臂35执行如子程序SRT2 (图16)中示出的一系列释放操作处理。在这种情形中，控制单元21使供给臂35如图40所示的那样延伸， 如图41所示的那样降低供给臂35，以便将载玻片SG2安装到镜台15上，然后使供给臂35 如图42中所示的那样收缩，并且进行到下一个步骤SP83。在步骤SP83中，控制单元21致使托架34沿着竖直方向移动，以便将托架34与供给臂35和卸放臂36 —起调整到回转高度，并且进行到下一个步骤SP84。在步骤SP84中，控制单元21控制旋转底座32以便将托架34、供给臂35和卸放臂 36作为一体回转到存储方向，如图43和图44所示的，并且进行到下一个步骤SP85。在步骤85中，控制单元21致使托架34沿着竖直方向移动，以便将卸放臂36的高度调整到卸放位置，或者调整到多片式盒40中的将载玻片SGl卸放到其中的狭缝处，如图 45所示的，并且然后进行到下一个步骤SP86。在步骤SP86中，控制单元21通过卸放臂36执行如子程序SRT4(图24)中所示出的一系列释放操作处理。在这种情形中，控制单元21使卸放臂36延伸，然后降低卸放臂36， 如图46所示，以便通过多片式盒40支撑载玻片SG1，进一步使卸放臂36收缩，并且进行到下一个步骤SP87。在步骤SP87中，控制单元21结束程序RT3，从而通过供给臂35和卸放臂36完成一系列传送操作处理过程。(1-7.操作和效果)在如上构造的显微镜系统1的传送单元3中，用于将载玻片SG供给到镜台15上的供给臂35以及用于将载玻片SG从镜台15卸放的卸放臂36彼此独立地设置，并且以在上侧和下侧彼此重叠的方式安装到托架34。在安装到镜台15上的载玻片SG的图像传感(拍摄)处理过程中，控制器4的控制单元21致使供给臂35拾取并且保持新的载玻片SG，并且将其设定为与空的卸放臂36 — 起在镜台15的附近的待命状态。然后，一旦完成载玻片SG的图像传感(拍摄)处理，控制器4的控制单元21通过卸放臂36将载玻片SG从镜台15卸放，并且通过供给臂35立即将新的载玻片布置在镜台 15上。这确保在显微镜系统1中，安装在镜台15上的载玻片SG的替换过程能够在极短的时间内完成。具体地说，在显微镜系统1中，用于在载玻片SG上产生图像拾取数据的图像传感 (拍摄)处理是耗费时间最多的过程，并且图像传感处理在载玻片SG的替换过程中不能被执行。关于此点，在显微镜系统1中能够在极短的时间内完成载玻片SG的替换过程，并且因此，能够显著缩短图像传感处理的待命时间并且提高工作效率。 因此，在显微镜系统1中，在于大量(例如300片)载玻片SG上产生图像拾取数据的情形中，所需的时间能被极大的缩短，并且全图像拾取数据的产生速度能被极大的提高。此外，在显微镜系统1中，由供给臂35的引导部分65B和65C限定的保持空间D 沿Q轴线方向的长度被调节到载玻片SG的较长边缘上限，并且不拾取不能固定在保持空间 65D中的载玻片SG。此外，在显微镜系统1中，当通过供给臂35的抓握单元70A抓握载玻片SG时，探测到抓握间距，并且，如果抓握间距落在较短边缘允许范围之外，那么载玻片SG便不被拾取。这样，在显微镜系统1中，在通过供给臂35拾取载玻片SG的时间阶段，落在允许范围之外的载玻片SG能被预先排出。因此，在显微镜系统1中，能够消除耗时的操作，诸如 “由于直到将载玻片SG安装到镜台15上的时间阶段才发现载玻片SG落在允许范围以外的事实，而因此再次执行载玻片SG的替换处理”。在另一个方面，在显微镜系统1中，与供给臂35分开设置的卸放臂36中的保持空间85D的沿Q轴线方向的长度和沿P轴线方向的长度设定成大于载玻片SG的较长边缘上限和较短边缘上限。因此，在显微镜系统1中，在从镜台15拾取已经进行图像传感(拍摄) 处理或者固定处理失败的载玻片SG的时刻，即使载玻片SG位置从恰当的安装状态偏离或倾斜，载玻片SG也能被确定地拾取。例如，在显微镜系统1中，采取了这样的应用模式，在该模式中大量(例如300片) 载玻片SG预先设置在存储单元38中，并且图像拾取数据以无人的方式通过在夜晚的连续图像传感处理而顺序地产生。在这种情形中，如果出现不能通过一系列传送操作被从镜台15移除的载玻片SG， 随后的其他载玻片SG的图像传感处理不能继续，并且整个过程被打断，从而不能产生剩余的图像拾取数据。在另一个方面，在显微镜系统1中，处于各种状态的载玻片SG能通过卸放臂36被拾取并且卸放，与此同时通过供给臂35预先排除落在规定之外的载玻片SG0这使得在显微镜系统1中能够提高一系列传送操作的可靠性，并且将连续图像传感过程的中断的可能性压制到极低的水平。此外，在显微镜系统1中，多个基座37A至37E沿着底座部分31的上表面31A上的圆的周界布置，并且通过旋转底座32的旋转操作而在基座37A至37E上的多片式盒40 或者单片式托盘50与镜台15之间传送载玻片SG。与此同时，如在专利文献1中所公开的，在重型结构直线地移动很长的距离的构造中，有可能需要提高每个部件或者部分的刚性或者将加速度压制到低水平，以便所述部件或部分能够承受由于加速和/或减速所产生的力矩。在另一个方面，在显微镜系统1中，粘稠体(heavy body)能集中在旋转运动的旋转中心，以使即使在高速传送操作的情况下也能够执行稳定的操作。这使得能够在显微镜系统1中轻易地提升准确性同时采用简单的构造。此外，在如专利文献1所公开的构造中，如在图47A中示意性示出的，基于多片式盒40的臂移动所需要占据的区域是大致长方形区域Si。在另一个方面，在旋转运动被用于显微镜系统1中的构造中，如图47B中示意性示出的，基于多片式盒40的臂移动所需要占据的区域是大致扇形的区域S2。这样，在显微镜系统1中，装置的构造尺寸能被减小。此外，在显微镜系统1的单片式托盘50(图6)中，供给托盘52与卸放托盘53彼此分离地设置，在供给盘52上安装有待供给到镜台15上的载玻片SG，在卸放托盘53上安装已经经过图像传感(拍摄)处理的载玻片SG。这确保，在显微镜系统1中，接下来要拍摄的新的载玻片SG能被布置在供给托盘 52上，并且在给定载玻片SG的拍摄处理过程中，不会致使操作者担心给定载玻片SG的卸放位置。换句话说，在显微镜系统1中，不会产生等待时间，诸如“等待已经经历图像传感 (拍摄)处理的载玻片SG的卸放，取走载玻片SG，并且安装新的载玻片SG。”此外，在单片式托盘50的供给盘52中，保持空间52E(图7与图8)的较长边缘与较短边缘的长度被设定为与载玻片SG的较长边缘上限和较短边缘上限相当。这确保了，在操作者不能将载玻片SG安装到保持空间52E中的情形中，供给盘52 允许操作者辨识载玻片SG的较长边缘或者较短边缘的长度落在允许范围之外，并且其可能不能将载玻片SG恰当地安装到镜台15上。在另一个方面，在单片式托盘50的卸放托盘53中，保持空间53D的较长边缘和较短边缘(图9和图10)的长度被设定为充分大于载玻片SG的较长边缘上限和较短边缘上限。这确保在卸放托盘53中，即使载玻片SG在位置偏离或者倾斜的状态下被卸放臂36抓握，在通过卸放臂36将载玻片SG安装到保持空间53D中的时刻载玻片SG错误地下落或者破坏的风险能被极大地降低。根据上述构造，在显微镜系统1中，用于将载玻片SG供给到镜台15上的供给臂35 以及用于将载玻片SG从镜台15卸放的卸放臂36独立于彼此设置。此外，在显微镜系统1 中，在载玻片SG的拍摄(图像拾取)处理过程中，新的载玻片SG通过供给臂35拾取并且保持，并且供给臂35在镜台15附近与空的卸放臂36 —起保持在待命状态。在显微镜系统 1中，此外，当载玻片SG的摄像(图像拾取)处理完成时，通过卸放臂36从镜台15卸放载玻片SG，并且通过供给臂35立即将新的载玻片SG布置在镜台15上。因此，在显微镜系统 1中，能够在极短的时间内完成载玻片SG的替换。(2.其他实施方式)附带地，在上述实施方式中，已经描述了供给臂35设有防脱落引导件65的情形。本发明不限于上述构造；例如，在抓握单元70A的抓握力充足的情形中或在其他类似的情形中，可以省略防脱落引导件65。此外，在上述实施方式中，已经描述了供给臂35中的保持空间65D的较长边缘与较短边缘的长度分别设成较长边缘上限与较短边缘上限的情形。本发明不限于此种构造；例如，沿着多片式盒40中的每个狭缝的较长边缘方向的长度被设为较长边缘上限的情形中或者在其他类似的情形中，保持空间65D的较长边缘和较短边缘的长度可以分别设定为大于较长边缘上限以及较短边缘上限。此外，在该情形中供给臂35中的保持空间65D的尺寸可以被设定为与卸放臂36中的保持空间D的尺寸相当。此外，在上述实施方式中，已经描述了这样的情形其中在供给臂35的抓握操作中被抓握的载玻片SG的较短边缘的长度作为抓握间距(抓握间隔)而获得并且判断是否抓握间距落在较短边缘的允许范围内。本发明不限于该构造，并且可以采取这种构造其中不在抓握操作中获得抓握间距，并且判断是否抓握间距落在较短边缘的允许范围内。此外，在上述实施方式中，已经描述了这样的情形，其中卸放臂36设有防脱引导件85。本发明技术不限于这种构造；例如，在抓握单元90A的抓握力足够或者在其他类型的情形中，可以省略防脱落引导件85。此外，在上述实施方式中，已经描述了这样的情形其中载玻片SG在供给臂35和卸放臂36的延伸操作和收缩操作过程中沿着较短边缘的方向移动。本发明不限于该构造；例如，在供给臂35和卸放臂36的延伸操作和收缩操作期间载玻片SG可以沿着较长边缘的方向移动。在这种情形中，镜台15和存储单元38中的多片式盒40以及单片式托盘50也可以形成为使得载玻片SG沿着较长边缘方向移动。此外，在上述实施方式中，已经对这种情形做出了描述，其中供给臂35和卸放臂 36以沿着相同的方向定向并且在上侧和下侧上彼此重叠的状态被固定到托架34。本发明不限于这种构造。例如，供给臂35与卸放臂36可以以沿着不同方向定向或者在左侧和右侧上相并列的状态安装，或者可以进一步设定为它们的方向能够自由改变。此外，在上述实施方式中，已经描述了这样的情形其中基座37沿着圆的周界布置，并且供给臂35和卸放臂36通过旋转底座32的旋转操作定向到镜台15或者多片式盒40或者单片式托盘50的方向定向。本发明不限于这种构造；例如，如专利文献1中，可以采取这样的构造其中基座 37布置在沿着X轴线方向的直线上，并且支柱33沿着X轴线方向直线地移动。此外，在上述实施方式中，已经做出这种情形的描述其中卸放托盘53设有孔53G 并且通过子程序SRT3 (图中的步骤SP66到SP68中的处理，载玻片SG的一部分从孔
53G暴露。本发明不限于该构造；例如，供给托盘52与卸放托盘53之间的间距可能被扩大， 孔53G可以被省略，并且可以不执行步骤SP66到SP68的处理。在这种情形中，对于操作者来说足以直接从保持空间53D中取出载玻片SG。此外，在上述实施方式中，已经描述了这样的情形其中载玻片SG被不恰当地保持在供给托盘52的保持空间52E中由操作员通过触觉、视觉或者听觉来识别。本发明不限于这种构造；例如，可以采用这样的构造其中在载玻片SG的俯视图中在四个拐角中形成十字标(+)，并且供给盘52的图像通过预定的照相机从方提取，从而探测载玻片SG的保持状态。在这种情形中，当载玻片SG适当地保持时通过将照相机提取的图像上的十字标的中心点相互连接而获得的四边形是基本长方形的，并且当载玻片SG未被恰当地保持时，该四边形是梯形或平行四边形。因此，能够通过经由图像处理等探测十字标的中心点，以及计算四边形的边缘的长度和/或中心点之间的位置关系，来判断载玻片 SG的保持状态。此外，在上述实施方式中，已经对单片式托盘50设有单个供给托盘52与单个卸放托盘53的情形做出了描述。本发明不限于此构造；例如单片式托盘50可以设有两个或更多个供给托盘52，或者两个或更多个卸放托盘53，或者既具有两个或更多个供给托盘52也具有两个或更多个卸放托盘53。此外，在上述实施方式中，已经对设置在底座部分31上的基座37数量是五个的情形做出了描述。本发明不限于该构造，并且设置在底座部分31上的基座37的数量是任意个数，诸如三个或六个。在此种情形中，从旋转底座32的旋转中心到每个基座的距离根据基座37的数量而变化，并且，因此，确定基座数量的同时考虑其与(例如)供给臂35和卸放臂36的组成部分的长度的平衡是可取的。此外，在上述实施方式中，已经对能够存储在多片式盒40中的载玻片SG的片数是六十的情形进行了描述。本发明不限于这种构造，并且能够存储在多片式盒40中的载玻片SG的片数可以是任意数量，诸如五十或者八十的。在这种情形中，多片式盒40的高度(沿着Z轴线方向的长度)根据载玻片SG的片数变化，并且，因此，能够根据该因素确定支柱33的高度。此外，在上述实施方式中，已经对结合有传送单元3和控制器4的显微镜单元2的情形做出了描述。本发明不限于该构造；例如，传送单元3和控制器4可以与各种处理装置中的任一种相结合，以使载玻片SG经受一次一片的预定处理，诸如用于印刷标签并且将其粘贴到每个载玻片SG的贴标签装置(label adhering device)。
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此外，在上述实施方式中，已经对这种情形做出了描述其中作为传送装置或者显微镜系统的显微镜系统1包括作为存储单元的存储单元38、作为镜台的镜台15、作为供给臂的供给臂35、作为卸放臂的卸放臂36、作为移动单元的旋转底座32和托架34、以及作为控制单元的控制器4。然而，本发明不限于该构造，并且传送装置或者显微镜系统可以包括以多种其他方式构造的存储单元、镜台、供给臂、卸放臂、移动单元、以及控制单元。本发明也可应用于设计为使载玻片的图像放大的其他各种显微镜。本公开包含的主题与2010年6月30日在日本专利局提交的日本在先专利申请JP 2010-150528中披露的主题相关，其全部内容以引证方式结合于此。本领域的普通技术人员应该理解的是，根据设计的需要和其他因素，就可以发生多种修改、结合、次结合和替换，只要它们处于所附权利要求或其等同物的范围内。
权利要求
1.一种传送装置，包括存储单元，存储将要经受预定处理的两片或多片载玻片；工作台，仅保持将要经受所述处理的一片载玻片；供给臂，通过该供给臂从所述存储单元拾取将要经受所述处理的一片载玻片并将该载玻片供给到所述工作台上；卸放臂，通过该卸放臂拾取安装在所述工作台上的载玻片并将该载玻片卸放到所述存储单元中；移动单元，操作性地以一体的方式移动所述供给臂和所述卸放臂，以便将所述供给臂或所述卸放臂带到所述存储单元和所述工作台中的每一个的附近；以及控制单元，操作性地控制所述供给臂、所述卸放臂以及所述移动单元，其中，所述控制单元执行这样的控制，将要在安装在所述工作台上的第一个所述载玻片之后经受所述处理的第二个所述载玻片通过所述供给臂被拾取，此后通过利用所述移动单元而被带到所述工作台附近的所述卸放臂从所述工作台拾取第一个所述载玻片，然后通过所述供给臂将第二个所述载玻片安装到所述工作台上。
2.根据权利要求1所述的传送装置，其中，所述供给臂具有供给防脱落引导件，该供给防脱落引导件防止所述载玻片脱落，并防止拾取长度超过可布置在所述工作台上的载玻片沿着预定方向的长度的上限的载玻片。
3.根据权利要求2所述的传送装置，其中，所述移动单元包括托架，基于所述控制单元的控制该托架与所述供给臂和所述卸放臂作为一体相对于预定的底座运动；所述供给臂包括供给臂固定部分，该供给臂固定部分具有用于保持所述载玻片的供给保持空间并且固定至所述托架；以及供给臂移动部分，该供给臂移动部分具有用于抓握所述载玻片的供给抓握单元并且沿着预定的移动方向相对于所述供给臂固定部分移动；以及所述供给防脱落引导件包括两个供给引导部分，所述供给保持空间沿着与所述移动方向正交的方向的长度通过所述两个供给弓I导部分被限制于所述上限。
4.根据权利要求3所述的传送装置，其中，所述供给抓握单元包括固定供给抓握件，固定至所述供给臂移动部分；移动供给抓握件，其基于所述控制单元的控制沿着预定的抓握移动方向移动，以便沿着所述抓握移动方向抓握所述载玻片；以及抓握间隔探测部分，沿着所述抓握移动方向操作性地探测所述固定供给抓握件与所述移动供给抓握件之间的抓握间隔；并且当所述载玻片被所述供给抓握单元抓握时，所述控制单元基于探测到的所述抓握间隔来判断所述载玻片是否在预定的允许范围内。
5.根据权利要求3所述的传送装置，其中，所述卸放臂包括防止所述载玻片脱落的卸放防脱落引导件。
6.根据权利要求5所述的传送装置，其中，所述卸放臂包括卸放臂固定部分，该卸放臂固定部分具有用于保持所述载玻片的卸放保持空间并且被固定至所述移动本体以及卸放臂移动部分，所述卸放臂移动部分具有用于抓握所述载玻片的卸放抓握单元，并且该所述放臂移动部分相对于所述卸放臂固定部分沿着预定的移动方向移动；并且所述卸放防脱落引导件包括两个卸放引导部分，所述卸放保持空间沿着与所述移动方向正交的方向的长度通过所述两个卸放引导部分被限制为长于所述上限的长度。
7.根据权利要求1所述的传送装置，其中所述移动单元包括 固定的底座部分；以及旋转部分，该旋转部分相对于所述底座部分围绕预定的旋转轴线旋转，并且与所述供给臂和所述卸放臂作为一体移动的托架通过该旋转部分沿着与所述旋转轴线平行的方向移动。
8.根据权利要求7所述的传送装置，其中，所述存储单元具有一个或多个存储装置，在该存储装置中存储一片或多片载玻片并且所述存储装置布置在中心在相对于所述底座部分的所述旋转轴线上的圆的圆周上。
9.一种传送方法，包括使供给臂操作性地从存储了将要经受预定处理的两片或更多片载玻片的存储单元拾取一片载玻片，并且操作性地将所述一片载玻片供给到用于在其上仅保持一片载玻片的工作台上，以及使卸放臂操作性地拾取安装到所述工作台上的所述载玻片，并且将所述载玻片卸放到所述存储单元中并通过旋转部分接近所述存储单元，所述旋转部分操作性地将所述供给臂和所述卸放臂作为一体围绕预定的旋转轴线旋转，以将所述供给臂和所述卸放臂带到所述存储单元或者所述工作台附近；通过所述供给臂从所述存储单元拾取第二载玻片；通过所述旋转部分将所述供给臂和所述卸放臂带到所述工作台附近；通过所述卸放臂从所述工作台拾取第一载玻片；通过所述供给臂将所述第二载玻片安装到所述工作台上；通过所述旋转部分将所述供给臂和所述卸放臂带到所述存储单元附近；通过所述卸放臂将所述第二载玻片安装到所述存储单元上。
10.一种显微镜系统，包括存储单元，操作性地存储两片或更多片载玻片，每个载玻片均在其上固定有将要形成放大的图像的物体；工作台，操作性地在其上仅保持这些片载玻片中的一片；供给臂，通过该供给臂从所述存储单元拾取这些片载玻片中的所述一片并且将所述一片供给到所述工作台上；卸放臂，通过该卸放臂拾取安装在所述工作台上的载玻片并将该载玻片卸放到所述存储单元中；移动部分，操作性地使所述供给臂和所述卸放臂作为一体移动，以便将所述供给臂或者所述卸放臂带到所述存储单元或者所述工作台附近；以及控制单元，操作性地控制所述供给臂、所述卸放臂以及所述移动部分， 其中，所述控制单元执行这样的控制通过所述供给臂拾取在安装到所述工作台上的第一个所述载玻片之后将要经受形成放大图像的第二个所述载玻片，此后通过被所述移动单元带到所述工作台附近的所述卸放臂从所述工作台拾取第一个所述载玻片，然后通过所述供给臂将第二个所述载玻片安装到所述工作台上。
全文摘要
本发明提供了一种传送装置、传送方法和显微镜系统。传送装置包括存储单元，该存储单元存储两片或多片将要经受预定处理的载玻片；镜台，该镜台仅固定一片将要经受处理的载玻片；供给臂，通过该供给臂待经受处理的载玻片的一片被从所述存储单元拾取并被供给到所述镜台上；卸放臂，安装在所述镜台上的载玻片通过该卸放臂被拾取并被卸放到所述存储单元中；移动单元，该移动单元可操作地以整体的方式移动供给臂和卸放臂以便将所述供给臂或所述卸放臂带到所述存储单元和所述镜台的附近；以及控制单元，该控制单元可操作地控制所述供给臂、所述卸放臂以及所述移动单元。
文档编号G01N35/10GK102368075SQ20111017170
公开日2012年3月7日 申请日期2011年6月23日 优先权日2010年6月30日
发明者广野游, 町田祐一, 铃木文泰 申请人:索尼公司