噪声模式取得装置以及具备该噪声模式取得装置的位置检测装置的制作方法

专利名称：噪声模式取得装置以及具备该噪声模式取得装置的位置检测装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及取得噪声模式的装置等，尤其涉及被设置在移动终端中，用来检测该移动终端在室内的位置的噪声模式取得装置和具备该噪声模式取得装置的位置检测装置
坐寸O
背景技术：
在近年的家庭网络中，除了通过Ethernet (注册商标)和无线LAN (Local AreaNetwork)的IP (Internet Protocol)连接而实现的AV家电连动，还有通过具有针对环境问题的用电量管理、从室外进行电源0N/0FF控制等功能的家庭能源管理系统(HEMS)JfS种多样的家电设备连接于网络的家电连动功能的导入也在不断扩大。在实现这种家电连动控制时，通过检测用户的位置，可根据用户的位置来进行控制，从而有望提高易操作性以及家电控制的精度。但是，在室内，多数情况下无法利用GPS (Global Positioning System)功能来检测位置。对此，近年已出现使用室内专用的GPS天线(室内GPS天线)来检测本身位置的位置检测装置。另外，还有通过捕获多个无线LAN的电波，根据该电波的强度等来推测本身位置的位置检测装置。另外，还开发出了具备可通过自主导航来检测本身在室内的位置的位置检测装置的移动机器人(例如，参照专利文献I)。现有技术文献专利文献专利文献1:日本专利特开2008-70236号公报发明概要发明要解决的问题然而，上述现有技术的问题在于，装置进行位置检测时花费工夫。

发明内容
鉴于解决上述问题，本发明的目的在于提供能够通过简单的结构以及处理来检测正确位置的噪声模式取得装置以及具备该噪声模式取得装置的位置检测装置。用于解决问题的手段为了达成上述目的，本发明的一形态的噪声模式取得装置具备:地磁传感器；坐标推测部，推测表示上述噪声模式取得装置的当前位置的推测当前地点坐标；地磁噪声模式管理部，将地磁噪声模式与推测当前地点坐标相关联地存放在记录介质中，该地磁噪声模式是表示在上述噪声模式取得装置的移动中由上述地磁传感器检测出的磁场强度发生异常的时候由上述地磁传感器检测出的磁场强度在时序上的变化的模式，该推测当前地点坐标是在发生上述异常的时候由上述坐标推测部推测出的坐标。
另外，这些整体或者具体的形态可由系统、方法、集成电路、计算机程序或者记录介质来实现，也可由系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合来实现。发明效果根据本发明，能够取得地磁的噪声模式，从而能够以简单的结构以及处理来检测正确位置。其结果，能够抑制成本。即，不需要室内GPS天线以及预先登记的特定形状的基准点，就能够以低成本且容易地构筑系统。


图1是本发明的实施方式的位置检测装置的功能方框图。图2是表不本发明的实施方式的地磁噪声模式存放部的表的图。图3是表示本发明的实施方式的室内的地磁噪声发生区域的一个例子的图。图4是表示本发明的实施方式的发生地磁噪声模式的一个例子的图。图5是表示由本发明的实施方式的位置检测装置进行的坐标推测的相关处理流程的流程图。图6是表示本发明的实施方式的终端姿势检测部的处理流程的流程图。图7是表示本发明的实施方式的地磁噪声检测部的处理流程的流程图。图8是表示本发明的实施方式的地磁噪声模式管理部的处理流程的流程图。图9是表示本发明的实施方式的位置检测方法的流程图。图10是表示本发明的实施方式的变形例I所涉及的地磁噪声模式存放部的表的图。图11是表示本发明的实施方式的变形例2所涉及的地磁噪声模式存放部的表的图。图12是表示本发明的实施方式的变形例3所涉及的发生地磁噪声模式的一个例子的图。图13是表示本发明的实施方式的变形例3所涉及的地磁噪声模式存放部的表的图。图14是本发明的实施方式的变形例4所涉及的噪声模式取得装置的功能方框图。图15是表示本发明的实施方式的变形例4所涉及的噪声模式取得装置的处理流程的流程图。
具体实施例方式(本发明的基础知识)本发明的发明者发现“背景技术”中记载的专利文献I所公开的技术存有以下问题。使用室内专用的GPS天线(室内GPS天线)来推测本身位置的位置检测装置需要上述室内GPS天线以及基站侧的信息。因此，用于检测位置的系统构筑变得复杂，利用该位置检测装置时会给用户造成负担。例如，在采用室内GPS天线的位置检测装置中，用户在安装上述室内GPS天线时，必须将该室内GPS天线的位置输入到位置检测装置。另外，在采用无线LAN的位置检测装置中也同样，用户有必要将基站的位置预先设定登记于位置检测装置。针对此类问题，专利文献I公开了一种具备可通过自主导航来检测在室内的本身位置的位置检测装置的移动机器人。该位置检测装置事先将在室内的本身的最初位置定为初始坐标。然后，该位置检测装置从该初始坐标移动之后，根据本身内置的传感器的输出(信息)和初始坐标，来检测移动后的本身位置。另外，该位置检测装置具备照相机，并通过对将成为基准点的通气口的形状以及位置预先进行登记，从而在照相机发现通气口时，将检测出的本身位置复位到该登记的通气口的位置(基准点)。由此，能够根据传感器的输出和初始坐标，来修正被累积性地检测出的位置误差。但是，在上述专利文献I的移动机器人所具备的位置检测装置中，需要复杂的结构以及处理，因此造成成本提高。即，在上述专利文献I的位置检测装置中，为了找出通气口，需具备照相机，还要预先对通气口的形状进行登记，并需要对通过照相机获得的图像及其形状进行模式匹配处理。因此造成成本提高。另外，由于需要预先登记通气口的形状，因此例如在室内等因用户而多种多样空间环境中，利用该位置检测装置时会花费工夫。在此，鉴于解决上述问题，本发明的一形态的目的在于提供可通过简单的结构以及处理来检测正确位置的噪声模式取得装置和具备该噪声模式取得装置的位置检测装置。为了达成上述目的，本发明的一形态的噪声模式取得装置具备:地磁传感器；坐标推测部，推测表示上述噪声模式取得装置的当前位置的推测当前地点坐标；地磁噪声模式管理部，将地磁噪声模式与推测当前地点坐标相关联地存放在记录介质中，该地磁噪声模式是表示在上述噪声模式取得装置的移动中由上述地磁传感器检测出的磁场强度发生异常的时候由上述地磁传感器检测出的磁场强度在时序上的变化的模式，该推测当前地点坐标是在发生上述因此的时候由上述坐标推测部推测出的坐标。另外，本发明的第2形态的噪声模式取得装置可以在第I形态的基础上，例如是，上述噪声模式取得装置具备地磁噪声检测部，该地磁噪声检测部检测出在上述噪声模式取得装置的移动中由上述地磁传感器检测出的磁场强度的时序上的模式与标准模式不同的时候，并以此作为上述磁场强度发生异常的时候。另外，本发明的第3形态的噪声模式取得装置可以在第I形态的基础上，例如是，上述噪声模式取得装置具备地磁噪声检测部，该地磁噪声检测部检测出由上述地磁传感器检测出的地磁的磁场强度的变化量为规定量以上的时候，并以此作为上述磁场强度发生异常的时候。另外，本发明的第4形态的噪声模式取得装置可以在第I形态至第3形态中的任一个的基础上，例如是，上述噪声模式取得装置具备地磁模式取得部，该地磁模式取得部取得地磁模式，该地磁模式是在上述噪声模式取得装置的移动中由上述地磁传感器检测出的磁场强度的时序上的模式。另外，本发明的第5形态的噪声模式取得装置可以在第I形态至第4形态的任一个的基础上，例如是，上述地磁噪声模式管理部，从被存放在上述记录介质中的至少一个模式中检索修正基准噪声模式，该修正基准噪声模式是与在发生上述异常的时候由上述坐标推测部推测出的处理对象的推测当前地点坐标的周围的坐标相关联的模式，且是与上述地磁噪声模式类似的模式。在通过检索未能发现上述修正基准噪声模式的情况下，将上述处理对象的推测当前地点坐标以及上述地磁噪声模式相关联地存放在上述记录介质中。在通过检索发现了上述修正基准噪声模式的情况下，指示对上述处理对象的推测当前地点坐标进行修正。上述噪声模式取得装置还具备坐标修正部，该坐标修正部根据上述地磁噪声模式管理部的修正指示，将上述处理对象的推测当前地点坐标修正成与上述修正基准噪声模式相关联地被存放在上述记录介质中的坐标。另外，本发明的第6形态的位置检测装置可以是，具备第5形态所述的噪声模式取得装置，该位置检测装置通过推测表示被移动后的本身的位置的坐标，来检测上述本身的位置，并以该位置作为上述推测当前地点坐标。由此，在由地磁传感器进行的地磁检测发生异常的期间，生成地磁噪声模式。另夕卜，如果从记录介质中检索出与该地磁噪声模式类似的修正基准噪声模，发现了该修正基准噪声模式的情况下，那么在发生异常时推测出的处理对象的推测当前地点坐标将被修正成与该修正基准噪声模式相关联地被存放在记录介质中的坐标(基准坐标)。在此，由于地磁噪声模式具有再现性，因此，如果该基准坐标是正确坐标，那么就能够根据该地磁噪声模式，将处理对象的推测当前地点坐标修正成正确坐标。另外，在修正基准噪声模式的检索中，检索与处理对象的推测当前地点坐标周边的坐标相关联的修正基准噪声模式。因此，能够防止处理对象的推测当前地点坐标被误修正成远离的坐标。另外，可以将与该处理对象的推测当前地点坐标的距离为预定距离以内的坐标，作为该处理对象的推测当前地点坐标周边的坐标。另外，在本发明的第6形态的位置检测装置中，为了导出修正后的正确坐标而进行的处理，仅是检索与地磁噪声模式类似的修正基准噪声模式的处理。即，对地磁噪声模式和被存放在记录介质中的模式进行比较。因此，在本发明的一形态的位置检测装置中，不需要上述专利文献I中所必须的照相机，也不需要对通过照相机获取的图像和通气口的形状进行模式匹配等的图像处理。其结果，能够通过简单的结构以及处理来检测出正确位置，从而能够抑制成本。另外，在本发明的第6形态的位置检测装置中，如果未能发现修正基准噪声模式，就将处理对象的推测当前地点坐标以及地磁噪声模式相关联地存放到记录介质中。其结果，用户无需特意进行将坐标和模式的组合存放到记录介质中的处理，就能够自动构筑表示该组合的数据库。其结果，即使在室内等根据用户而多种多样的空间环境中，也能够提高该位置检测装置的便利性。另外，在本发明的第7形态的位置检测装置中，可以在上述第6形态的基础上，上述位置检测装置还具备:加速度传感器；姿势检测部，根据上述加速度传感器以及地磁传感器的检测结果，来检测上述位置检测装置的姿势；移动量检测部，根据由上述姿势检测部检测出的姿势和上述加速度传感器的检测结果，来检测表示上述位置检测装置的移动方向以及移动距离的移动量。上述坐标推测部将与上一次推测出的坐标的距离相当于由上述移动量检测部检测出的移动量的坐标，推测为上述推测当前地点坐标。由此，根据加速度传感器、地磁传感器、姿势检测部以及移动量检测部的检测结果，检测出作为位置检测装置的当前位置的推测当前地点坐标。即，通过自主导航检测出位置检测装置的当前位置。其结果，能够正确地检测出位置检测装置的当前位置，并能够将该位置修正成更正确的位置。另外，在本发明的第8形态的位置检测装置中，可以在上述第6形态的基础上，上述位置检测装置还具备角速度传感器，上述地磁噪声检测部通过对由上述角速度传感器检测出的上述位置检测装置的方向的变化量、根据由上述地磁传感器检测出的磁场强度的变化而导出的上述位置检测装置的方向的变化量进行比较，来检测地磁的检测是否在发生异
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巾O例如，在由角速度传感器检测出的位置检测装置的方向的变化量和根据由地磁传感器检测出的磁场强度的变化而导出的位置检测装置的方向的变化量之间有预定量或者比率以上的差异的情况下，检测为地磁的检测发生了异常。由此，在检测地磁的检测是否在发生异常时，能够防止误检测。即，根据位置检测装置的方向的变化，有时由地磁传感器检测出的磁场强度(例如，沿着X轴、Y轴以及Z轴的各方向的磁场强度)也会发生变化。在这种情况下，能够防止因该磁场强度的变化，而误判断为地磁的检测发生了异常。另外，通常情况下，在检测出了与根据特定的位置或者地点的纬度以及经度而逻辑性地导出的磁场强度所不同的磁场强度时，检测为在该位置或者地点发生了异常。相反而言，在检测出了与该逻辑性地导出的磁场强度大致相同的磁场强度时，就检测为在该位置或者地方未发生异常。但是也有如下特殊情况，例如，即使在位置检测装置的近处存在与地磁无关的磁场的情况下，由于位置检测装置的方向发生变化，而检测出与该逻辑性地导出的磁场强度大致相同的磁场强度。在这种特殊情况下，也应该检测出发生异常的情况。对此，通过对由角速度传感器检测出的位置检测装置的方向的变化量和根据由地磁传感器检测出的磁场强度的变化而导出的位置检测装置的方向的变化量进行比较，即使在上述特殊情况下，也能够恰当地检测出地磁检测发生异常的情况。即，在上述特殊情况下，由角速度传感器检测出的位置检测装置的方向的变化量和根据由地磁传感器检测出的磁场强度的变化而导出的位置检测装置的方向的变化量有差异，当该差异比阈值大的情况下，能够检测为地磁检测在发生异常。另外，在本发明的第9形态的位置检测装置中，可以在上述第7形态的基础上，上述移动量检测部根据上述加速度传感器的检测结果，进一步检测上述位置检测装置的移动速度，上述地磁噪声模式管理部在检索上述修正基准噪声模式时，以使被存放在上述记录介质中的比较对象的模式的时间轴上的尺度与上述地磁噪声模式的时间轴上的尺度相匹配的方式，根据与上述比较对象的模式相关联地被存放在上述记录介质中的移动速度、在发生上述异常的时候由上述移动量检测部检测出的移动速度的比率，对上述比较对象的模式进行缩放，并通过对上述地磁噪声模式和缩放之后的上述比较对象的模式进行模式匹配，来判定上述比较对象的模式是否为上述修正基准噪声模式。在通过检索未能发现上述修正基准噪声模式的情况下，将发生上述异常的时候由上述移动量检测部检测出的移动速度，与上述处理对象的推测当前地点坐标以及上述地磁噪声模式相关联地存放在上述记录介质中。例如，通过预定的采样周期检测磁场强度，从而生成地磁噪声模式。在此情况下，位置检测装置反复通过同一位置时，如果位置检测装置的移动速度不同，所生成的地磁噪声模式也会不同。对此，在本发明的一形态的位置检测装置中，以使被记录在记录介质中的比较对象的模式和地磁噪声模式各自的时间轴上的尺度相匹配的方式，对比较对象的模式进行缩放。由此，能够检测出恰当的修正基准噪声模式。另外，在未能发现修正基准噪声模式的情况下，由于移动速度也被与处理对象的推测当前地点坐标等相关联地存放在记录介质中，由此能够容易地取得和利用进行缩放时所必须的移动速度。另外，在本发明的第10形态的位置检测装置中，可以在上述第7形态的基础上，上述移动量检测部根据上述加速度传感器的检测结果，进一步检测上述位置检测装置的移动速度，上述地磁噪声模式管理部，在检索上述修正基准噪声模式时，以使上述地磁噪声模式的时间轴上的尺度与被存放在上述记录介质中的比较对象的模式的时间轴上的尺度相匹配的方式，根据预先决定的移动速度和在发生上述异常的时候由上述移动量检测部检测出的移动速度的比率，对上述地磁噪声模式进行缩放，并通过对缩放之后的上述地磁噪声模式和上述比较对象的模式进行模式匹配，来判定上述比较对象的模式是否为上述修正基准噪声模式。在通过检索未能发现上述修正基准噪声模式的情况下，将缩放之后的上述地磁噪声模式存放在上述记录介质中。由此，以使被存放在记录介质中的比较对象的模式和地磁噪声模式各自的时间轴上的尺度相匹配的方式，对地磁噪声模式进行缩放。由此，能够检测出恰当的修正基准噪声模式。另外，在未能发现修正基准噪声模式的情况下，由于按照预定的移动速度被进行缩放的地磁噪声模式被存放在记录介质容中，由此无需将在地磁检测发生异常时检测出的移动速度存放在记录介质中，从而能够抑制记录介质的容量。另外，在本发明的第11形态的位置检测装置中，可以在上述第6至第10形态的任一个的基础上，上述坐标推测部进一步根据以上述位置检测装置最近通过的且位置已确定的基准点的坐标作为起点的上述位置检测装置的移动距离、上述位置检测装置的移动复杂度以及上述位置检测装置的移动所花费的时间中的至少一个，算出作为上述推测当前地点坐标的正确度的推测当前地点正确度。上述地磁噪声模式管理部，在通过检索未能发现上述修正基准噪声模式的情况下，将针对上述处理对象的推测当前地点坐标而算出的推测当前地点正确度，与上述处理对象的推测当前地点坐标以及上述地磁噪声模式相关联地存放在上述记录介质中。在通过检索发现了上述修正基准噪声模式的情况下，对针对上述处理对象的推测当前地点坐标而算出的推测当前地点正确度、与上述修正基准噪声模式相关联地被存放在上述记录介质中的正确度进行比较，并且在被存放在上述记录介质中的正确度比上述推测当前地点正确度高的情况下，指示上述坐标修正部对上述处理对象的推测当前地点坐标进行修正。例如，位置检测装置从基准点开始移动的移动距离越长，算出的推测当前地点正确度越低。因此，如果未能发现修正基准噪声模式，在与该修正基准噪声模式相关联的正确度(基准正确度)比推测当前地点正确度高的情况下，处理对象的推测当前地点坐标被进行修正，因此能够防止在与修正基准噪声模式相关联地被存放在记录介质中的坐标的正确度为推测当前地点坐标的正确度以下的情况下，也对该推测当前地点坐标进行修正，从而能够检测出更正确的位置。另外，在本发明的第12形态的位置检测装置中，可以在上述第11形态的基础上，上述地磁噪声模式管理部，在被存放在上述记录介质中的正确度为上述推测当前地点正确度以下的情况下，将与上述修正基准噪声模式相关联地被存放在上述记录介质中的坐标以及正确度，替换成上述处理对象的推测当前地点坐标以及推测当前地点正确度。由此，能够提高被存放在记录中的坐标的正确度。另外，在本发明的第13形态的位置检测装置中，可以在上述第6至第12形态的任一个的基础上，上述地磁噪声模式管理部在检索上述修正基准噪声模式时，根据被存放在上述记录介质中的至少一个模式的每一个模式与上述地磁噪声模式之间的类似度、与上述至少一个模式相关联地被存放在上述记录介质中的坐标的每一个坐标和上述处理对象的推测当前地点坐标之间的距离，来检索上述修正基准噪声模式。例如，类似度高且与短距离相对应的模式被检索为修正基准噪声模式。由此，能够检索出更恰当的修正基准噪声模式，其结果能够检测出更正确的位置。另外，在本发明的第14形态的位置检测装置中，可以在上述第6至第13形态的任一个基础上，上述地磁噪声模式管理部，在通过检索发现了上述修正基准噪声模式时，以使上述修正基准噪声模式和上述地磁噪声模式在同一坐标上相关联的方式，将上述地磁噪声模式存放在上述记录介质中。在由上述地磁噪声检测部生成下一个地磁噪声模式时，从包含在上述同一坐标上相关联的两个模式在内的、被存放在上述记录介质中的多个模式中，检索针对上述下一个地磁噪声模式的修正基准噪声模式。根据以上，由于在同一坐标上相关联的多个模式被存放在记录介质中，因此能够提高将处理对象的推测当前地点坐标修正成与其为同一坐标的坐标的概率。其结果，能够检测出更正确的位置。另外，在本发明的第15形态的位置检测装置中，可以在上述第6至第14形态的任一个的基础上，上述地磁噪声模式管理部，在检索上述修正基准噪声模式时，确定上述地磁噪声模式的类别，在确定出的上述类别表示磁场强度的混乱的情况下，检索与表示上述混乱的类别相关联地被存放在上述记录介质中的模式，并以该模式作为上述修正基准噪声模式。在通过检索未能发现上述修正基准噪声模式的情况下，将表示上述混乱的类别，与上述处理对象的推测当前地点坐标以及上述地磁噪声模式相关联地存放在上述记录介质中。由此，在地磁噪声模式的类别表示混乱的情况下，由于与表示混乱的类别相关联地被存放在记录介质中的模式被检索为修正基准噪声模式，因此无需进行模式匹配，就能够简单地检索出修正基准噪声模式。即，既能够削减在检索修正基准噪声模式时所需要的运算量，又能够提高位置检测的精度。在此，这些整体或者具体的形态可由系统、方法、集成电路、计算机程序或者记录介质来实现，还可由系统、方法、集成电路、计算机程序或者记录介质的任意组合来实现。例如，不仅能够通过具备噪声模式取得装置的位置检测装置来实现本发明，还能够通过由该位置检测装置检测位置的方法、用于使计算机以该方法进行位置检测的程序、存放该程序的存储介质或者集成电路来实现。以下，参照附图来说明本发明的实施方式。以下将要说明的实施方式均表示本发明的一具体例。以下的实施方式中出现的数值、形状、材料、结构要素、结构要素的配置位置以及连接形态、步骤、步骤的顺序等也是一个例子，并不是为了限定本发明。另外，关于以下实施方式的结构要素中的未被记载于表示最上位概念的独立权利要求项中的结构要素，作为任意的结构要素对其进行说明。(实施方式)图1是本发明的实施方式的位置检测装置的功能方框图。该位置检测装置100被固定设置在移动终端中，检测其本身的位置，并以其本身的位置作为该移动终端的位置。此类位置检测装置100如图1所示，具备加速度传感器101、角速度传感器102、地磁传感器103、移动量检测部104、终端姿势检测部105、地磁噪声检测部106、坐标推测部107、地磁噪声模式管理部108、地磁噪声模式存放部109和坐标修正部110。在此，由于位置检测装置100被固定设置在移动终端中，因此，移动终端的位置、方向、倾斜度、加速度、加速度方向、移动方向、移动距离、旋转方向以及角速度等移动终端的状态与位置检测装置100的这些状态相同。另外，地磁噪声检测部106被构成在地磁模式取得部106A中。加速度传感器101，在固设于位置检测装置100上的局域坐标系(由X轴、Y轴以及Z轴构成的3轴坐标系)中，检测加速度传感器101所承受的重力以及惯性力等力量的方向以及大小。例如，在位置推测装置100或者上述移动终端的形状是一方向长的形状的情况下，该位置推测装置100或者移动终端的该长方向为Z轴方向，分别与Z轴垂直且相正交的方向是X轴方向以及Y轴方向。加速度传感器101按照预定的周期进行如上所述的检测，并输出表示检测结果的加速度信息。角速度传感器102按照预定周期检测移动终端的旋转方向以及角速度。地磁传感器103按照预定周期检测局域坐标系中的磁场强度。具体是，地磁传感器103检测在上述X轴、Y轴以及Z轴的各轴方向上的磁场强度。根据这3轴的磁场强度，移动终端的位置的磁场(地磁)被表示为I个磁场矢量。姿势检测部105根据加速度传感器101、角速度传感器102以及地磁传感器103的检测结果，按照预定周期算出(检测)以地球作为基准的移动终端的姿势。姿势由移动终端相对于水平面的倾斜度、移动终端在水平面上的方向构成。移动状态检测部104根据由姿势检测部105算出的姿势和由加速度传感器101输出的加速度信息，按照预定周期检测(算出)在固设于地球上的全球坐标系中的移动终端的移动方向、移动速度以及移动距离。另外，移动量检测部104根据被算出的姿势和被输出的加速度信息，按照预定周期算出(检测)在固设于室内的室内坐标系中的移动终端的移动方向、移动速度以及移动距离。以下，将表示移动方向以及移动速度的参数称为移动量。地磁模式取得部106A具有地磁噪声检测部106，取得在移动终端的移动中由地磁传感器103检测出的磁场强度在时序上的模式即地磁模式。地磁噪声检测部106，在由地磁传感器103检测出的地磁的磁场强度的变化量为规定量以上的情况下，检测为磁场强度在发生异常。另外，地磁噪声检测部106检测出在移动终端的移动中由地磁传感器103检测出的磁场强度在时序上的模式与标准模式不同的时候，并以此作为磁场强度发生异常的时候。更具体是，地磁噪声检测部106根据角速度传感器102的检测结果、由地磁传感器103检测出的磁场强度，来判别(检测)地磁的检测是否在发生异常，即，是否在发生地磁噪声。并且，地磁噪声检测部106，如果判别为在发生地磁噪声，就将表示在发生该地磁噪声的期间该地磁噪(由地磁传感器103检测出的磁场强度)在时序上的变换的地磁噪声模式，作为发生地磁噪声模式输出到地磁噪声模式管理部IO 8。坐标推测部107根据之前刚算出的坐标和由移动量检测部104算出的移动量，算出(推测)位置检测装置100的当前位置，并以该当前位置作为推测当前地点坐标。在此，该推测当前地点坐标，在算出下一次的推测当前地点坐标时被用作之前刚算出的坐标。以下，将该之前刚算出的坐标称为上一次推测坐标。
并且，坐标推测部107根据后述的上一次识别基准点和推测当前地点坐标之间的距离、在此期间的弯曲度和倾斜度等的移动复杂度以及在此期间的移动所花费的时间中的至少一个，算出该推测当前地点的正确度(准确度)，并以此作为推测当前地点正确度。然后，坐标推测部107将该推测当前地点坐标和推测当前地点正确度，输出到地磁噪声模式管理部108。例如，坐标推测部107按照预定周期算出推测当前地点坐标以及推测当前地点正确度，并输出到地磁噪声模式管理部108，同时还将该推测当前地点坐标输出到坐标修正部 110。地磁噪声模式存放部109是记录介质的一个例子，存放有按每个基准点表示该基准点的地磁噪声模式(以下，称之为基准噪声模式)、该基准点的坐标(以下，称之为基准坐标)以及该基准点的坐标的正确度(以下，称之为基准正确度)之间的关联的表。另外，所谓基准点是指已确定的位置，且是位于在修正推测当前地点坐标时成为基准的全球坐标系统或者室内坐标系统中的位置。地磁噪声模式管理部108，将地磁噪声模式与推测当前地点坐标相关联起来存放在记录介质(地磁噪声模式存放部109)中，该地磁噪声模式表示在移动终端的移动中由地磁传感器103检测出的磁场强度发生异常的时候由地磁传感器103检测出的磁场强度在时序上的变化的模式，该推测当前地点坐标是在发生异常的时候由坐标推测部107推测出坐标。更具体是，地磁噪声模式管理部108从地磁噪声检测部106取得发生地磁噪声模式。然后，在取得了该发生地磁噪声模式时，即，在发生地磁噪声时，地磁噪声模式管理部108从坐标推测部107取得由该坐标推测部107算出的推测当前地点坐标以及推测当前地点正确度。地磁噪声模式管理部108根据所取得的发生地磁噪声模式、推测当前地点坐标、推测当前地点正确度以及地磁噪声模式存放部109的表，来判别是否应该对该推测当前地点坐标进行修正。在此，被判别是否应该被修正的推测当前地点坐标，是处理对象的推测当前地点坐标，即是在发生地磁噪声的时候由坐标推测部107算出的推测当前地点坐标。另外，推测当前地点坐标也是在检测出地磁噪声发生的时候位置检测装置100所存在的位置。在此，地磁噪声模式管理部108，在判别为应该进行修正时，指示坐标修正部110对该推测当前地点坐标进行修正。并且，地磁噪声模式管理部108根据需要对地磁噪声模式存放部109的表进行更新。坐标修正部110从坐标推测部107取得推测当前地点坐标，并输出该推测当前地点坐标。在此，坐标修正部110从地磁噪声模式管理部108接受推测当前地点坐标的修正指示之后，从地磁噪声模式管理部108取得作为修正后的坐标的基准坐标。然后，坐标修正部110，将推测当前地点坐标替换成基准坐标，并将该基准坐标作为修正后的推测当前地点坐标而输出。图2是表不地磁噪声模式存放部109的表的图。在表109a中，按每个上述基准点，以相关联的方式表示了该基准点的基准点ID、该基准点的基准噪声模式、该基准点的基准坐标、该基准点的基准正确度、该基准点的更新时刻。例如，表109a中表示了，基准噪声模式“基准噪声模式I”、基准坐标(X2，Y2，Z2)、基准正确度“60%”以及更新时刻“20000202:22:10:05”分别与基准点ID “pi”相关联的情况。这种位置检测装置100通过利用加速度传感器101、角速度传感器102以及地磁传感器103的检测结果进行的自主导航，来实时检测(推测)本身的位置，并根据地磁噪声来恰当地修正该检测出的位置。图3是表示室内地磁噪声发生区域的一个例子的图。如图3所示，具备位置检测装置100的移动终端1000，在室内首先从作为开始基准点PO的门厅开始移动。其次，移动终端1000通过作为地磁噪声发生区域A的例如冰箱附近。此时，移动终端1000所具备的位置检测装置100判别为因冰箱所具有的金属板或者冰箱放射出的磁性而发生了地磁噪声。即，位置检测装置100的地磁传感器103检测出与根据地磁而逻辑性地检测出的磁场所不同的磁场。在此，所谓的逻辑性地检测出的磁场是指随着移动终端1000的移动而预测出的地磁的磁场强度，例如，自然界的磁场强度范围。因此，例如在检测出的磁场强度与自然界的值完全不同等情况下，位置检测装置100能够判断为所检测出的磁场强度在发生异常。同样，位置检测装置100在移动终端1000通过作为地磁噪声发生区域B的例如台阶下的铁架附近时，也判别为因该铁架的影像而发生了地磁噪声。另外，位置检测装置100，在移动终端1000上到2楼通过作为地磁噪声发生区域C的例如2楼的地板铁架附近时，也判别为因该铁架的影响而发生了磁噪。换句话说，在地磁噪声发生区域中，地磁(磁场)因室内的电气设备或建筑物等而发生混乱。因此，能够判断为所检测出的磁场强度在发生异常。并且，此类地磁噪声发生区域A以及B分别被识别为基准点ID “pi”以及“p2”，并被存放在地磁噪声模式存放部109的表109a中。图4是表不发生地磁噪声模式的一个例子的图。地磁传感器103按照每个预定周期(例如每IOms)检测X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向各自的磁场强度。在此，如果移动终端1000移动通过上述冰箱附近等地磁噪声发生区域的话，由地磁传感器103检测出的X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向各自的磁场强度将发生与设想的地磁所致磁场强度不同的变化。例如，在移动终端1000的移动中，如果从时刻tl到时刻的t2的期间为地磁噪声发生区域的话，地磁传感器103如图4所示，在上述期间内，在3个轴方向上分别检测出与设想的地磁所致磁场强度不同的磁场强度。由此，地磁噪声检测部106判别为在上述期间内发生了地磁噪声。并且，地磁噪声检测部106将表不在上述期间内的X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向各自的磁场强度的经时变化的模式(地磁噪声模式)，作为发生地磁噪声模式输出到地磁噪声模式管理部108。另外，每当移动终端1000通过相同的地磁噪声发生区域时，发生地磁噪声模式被再现的可能性高。图5是表示本实施方式的位置检测装置100的坐标推测的处理流程的流程图。首先，终端姿势检测部105根据加速度传感器101、角速度传感器102以及地磁传感器103各自的检测果算，算出移动终端1000的姿势(步骤SlOl )。其次，移动量检测部104取得在由坐标推测部107算出上一次推测坐标的时刻之后从加速度传感器101输出的加速度信息(步骤S102)。另外，此时，如果未能算出上一次推测坐标，移动量检测部104也可以取得在移动终端1000通过门厅等预先设定的基准点的时刻之后被输出的加速度信息。另外，在位置检测装置100具有GPS功能的情况下，可以取得通过GPS功能最后算出坐标(位置检测装置100的位置)的时刻之后被输出的加速度信息。然后，移动量检测部104从终端姿势检测部105取得表示由该终端姿势检测部105算出的姿势的终端姿势信息(步骤S103)。然后，移动量检测部104根据该终端姿势信息和加速度信息，算出移动终端1000的移动方向以及移动距离(步骤S104)。然后，坐标推测部107算出在从上一次推测坐标朝向由移动量检测部104算出的移动方向上的、与上一次推测坐标的距离相当于由移动量检测部104算出的移动距离的位置，并以该位置作为推测当前地点坐标(步骤S105)。然后，坐标推测部107算出与上一次识别基准点和推测当前地点坐标之间的距离相应的推测当前地点正确度(步骤S106)。另外，上一次识别基准点是此前刚由地磁噪声检测部106判别出发生地磁噪声时的移动终端1000的位置。S卩，坐标推测部107根据从过去识别到基准点的时刻开始的移动量的总量，设定推测当前地点正确度。例如，推测当前地点坐标离上一次识别基准点越远，坐标推测部107算出的推测当前地点的正确度越低。另外，可以根据从过去的基准点开始的移动距离、在移动中弯曲的量或者移动中的倾斜度等所致的移动复杂度以及移动所花费的时间，综合性地或者根据其中之一算出推测当前地点正确度。图6是表示终端姿势检测部105的处理流程的流程图。终端姿势检测部105首先从加速度传感器101取得加速度信息，并根据该加速度信息算出在局域坐标系中的重力方向(铅垂方向)(步骤S201)。例如，终端姿势检测部105根据逻辑性地导出的重力值、加速度信息所表示的局域坐标系中的力量的方向以及大小，算出相当于重力的铅垂方向的力量的方向。然后，终端姿势检测部105根据重力方向相对于局域坐标系中的X轴、Y轴以及Z轴的倾斜度，算出移动终端1000相对于水平面的倾斜度(S203)。然后，终端姿势检测部105通过向地磁噪声检测部106确认地磁噪声的发生(步骤S203)，来判别是否在发生地磁噪声(步骤S204)。终端姿势检测部105，如果判别出并未发生地磁噪声的话(步骤S204为“否”)，就取得地磁传感器103的检测结果，并根据该检测结果和在步骤S202算出的倾斜度，算出移动终端1000在水平面上的方向(步骤S205)。相反，终端姿势检测部105，如果判别出在发生地磁噪声的话(步骤S204为“是”)，取得角速度传感器102的检测结果，并根据该检测结果和在步骤S202算出的倾斜度、算出移动终端1000的水平面上的方向(步骤S206)。在此情况下，终端姿势检测部105根据在此前刚算出水平面上的方向的时刻之后由角速度传感器102检测出的旋转方向以及角速度，确定该水平面上的方向的变化。并且，终端姿势检测部105通过将确定出的方向变化计算到该此前刚算出的水平面上的方向上，来算出当前的移动终端1000的水平面上的方向。另外，在步骤S204中，在判别为未发生地磁噪声的情况下(步骤S204为“否”)，终端姿势检测部105可以根据地磁传感器103和角速度传感器102两者的检测结果，更正确地算出移动终端1000的水平面上的方向。通过以上的处理,终端姿势检测部105检测出移动终端1000姿势。
图7是表示地磁噪声检测部106的处理流程的流程图。首先，地磁噪声检测部106从地磁传感器103取得该地磁传感器103的检测结果(X轴方向，Y轴方向以及Z轴方向的各自的磁场强度)(步骤S301 )。然后,地磁噪声检测部106判定在由X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向各自的磁场强度所表示的磁场矢量的大小和逻辑性地磁大小(强度)之间，是否有预定大小或者比率以上的差异(步骤S302)。另外，逻辑性地磁大小(强度)例如是自然界的磁场强度等预定的强度。当然，地磁噪声检测部106可以根据位置检测装置100的位置来变更该逻辑性地磁大小。在此情况下，地磁噪声检测部106可以利用按地球上的每个位置来表示该位置的逻辑性地磁大小的数据库。例如，在位置检测装置100具有GPS功能的情况下，地磁噪声检测部106根据通过GPS功能最后算出的坐标(位置检测装置100的位置)，预测位置检测装置100在地球上的当前位置，并从该数据库中选择该位置的逻辑性地磁大小。此时，地磁噪声检测部106可以预测通过GPS功能最后算出的坐标，并以此作为地球上的位置。另外，地磁噪声检测部106可以通过用户的操作来接受地球上的位置，并从数据库中选择该位置的地磁大小。在此，地磁噪声检测部106，在判定为有差异的情况下(步骤S302为“是”)，判别为在发生地磁噪声。其结果，地磁噪声检测部106将表不X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向各自的磁场强度的3轴磁场强度信息，输出到地磁噪声模式管理部108 (步骤S305)。相反，地磁噪声检测部106，在判定为没有差异的情况下(步骤S202为“否”)，根据角速度传感器102的检测结果，算出在预定时间内的移动终端1000的水平面上的方向的变化量(步骤S303)。然后，地磁噪声检测部106判定在根据上述预定时间内的X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向各自的磁场强度的变化而导出的移动终端1000的方向的变化量和在步骤S303算出的方向的变化量之间，是否有预定量或者比率以上的差异(步骤S304)。即，地磁噪声检测部106通过对由角速度传感器102检测出的位置检测装置100的方向的变化量和根据由地磁传感器103检测出的上述3轴方向的磁场强度的变化而导出的移动终端1000的方向的变化量进行比较，来检测地磁的检测是否在发生异常。在此，地磁噪声检测部106，在判定为有差异的情况下(步骤S304为“是”)，检测为在发生地磁噪声(异常)。其结果，地磁噪声检测部106将表示X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向各自的磁场强度的3轴磁场强度信息输出到地磁噪声模式管理部108 (步骤S305)。相反，地磁噪声检测部106，在判定为没有差异的情况下(步骤S304为“否”)，检测为未发生地磁噪声(异常)。地磁噪声检测部106周期性地(例如每IOms)反复进行步骤S301 S305的处理。其结果，地磁噪声检测部106，例如在图3所示的时刻t2 t3的期间内，反复执行步骤S305的处理。即，地磁噪声检测部106通过在该期间内依次输出3轴磁场强度信息，将表示X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向各自的磁场强度在时序上的变化的发生地磁噪声模式输出到地磁噪声模式管理部108。另外，地磁噪声检测部106,在将3轴磁场强度信息输出到地磁噪声模式管理部108时，根据由终端姿势检测部105算出的姿势，将该3轴磁场强度信息所表示的X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向各自的磁场强度修正成预定的基本姿势的磁场强度。并且，地磁噪声检测部106将表不该修正之后的磁场强度的3轴磁场强度信息,输出到地磁噪声模式管理部 108。在这样的本实施方式中，在步骤S304，如果在由角速度传感器102检测出的移动终端1000的方向(位置检测装置100的方向)的变化量和根据由地磁传感器103检测出的上述3轴方向的磁场强度的变化而导出的移动终端1000的方向的变化量之间有预定量或者比率以上的差异，就检测为地磁检测在发生异常。地磁噪声检测部106在检测出了与根据特定的位置或者场所的纬度以及经度而逻辑性地导出的磁场强度所不同的磁场强度时，通常检测为在该位置或者场所在发生地磁检测异常。换句话说，地磁噪声检测部106在检测出了与逻辑性地导出的磁场强度大体相同的磁场强度时，检测为在该位置或者场所未发生地磁检测异常。另外，有时会出现如下特殊情况，虽然在位置检测装置100的近处存在与地磁无关的磁场，但由于位置检测装置100的方向变化，而检测出与逻辑性地导出的磁场强度大体相同的磁场强度。在这种特殊情况下，也应该检测出地磁检测在发生异常。在此，通过对由角速度传感器102检测出的位置检测装置100的方向的变化量和根据由地磁传感器103检测出的磁场强度的变化而导出的位置检测装置100的方向的变化量进行比较，即使在上述特殊情况下，也能够适当地检测出地磁检测发生异常的情况。即，在上述特殊情况下，由角速度传感器102检测出的位置检测装置100的方向的变化量和根据由地磁传感器103检测出的磁场强度的变化而导出的位置检测装置100的方向的变化量有差异，在这些变化量的差异为预定的量或者比率以上的情况下，能够检测为地磁检测在发生异常。另外，地磁模式取得部106A取得作为由地磁传感器103检测出的逻辑性的磁场强度在时序上的模式的地磁模式，可以具备地磁噪声检测部106。并且，地磁噪声检测部106可以检测出在磁场强度被检测为有异常的期间内的地磁模式，并以此作为地磁噪声模式。另外，通过步骤S303以及步骤S304的处理来检测是否在发生地磁噪声时，即，在检测地磁检测是否在发生异常时，能够防止误检测。即，根据位置检测装置100的方向的变化，有时地磁传感器103检测出的磁场强度(X轴、Y轴以及Z轴各方向的磁场强度)也会变化。在此情况下，能够防止因该磁场强度的变化而误判断为地磁检测在发生异常。图8是表示地磁噪声模式管理部108的处理流程的流程图。首先，地磁噪声模式管理部108，在从地磁噪声检测部106取得了发生地磁噪声模式时，即，在发生地磁噪声时，从坐标推测部107取得由该坐标推测部107算出的推测当前地点坐标(处理对象的推测当前地点坐标)以及推测当前地点正确度(步骤S401)。其次，地磁噪声模式管理部108参照地磁噪声模式存放部109的表109a，从表109a中检索与该发生地磁噪声模式类似的基准噪声模式，并以此作为类似基准噪声模式(步骤 S402)。然后，地磁噪声模式管理部108，通过步骤S402若至少发现了 I个类似基准噪声模式，就进一步从该至少I个类似基准噪声模式中，检索在表109a中与推测当前地点坐标近处的基准坐标相关联的且与发生地磁噪声模式之间的类似度高的类似基准噪声模式，并以此作为修正基准噪声模式(步骤S403)。即，地磁噪声模式管理部108检索作为与处理对象的推测当前地点坐标周边的基准坐标相关联的、与发生地磁噪声模式类似的模式的修正基准噪声模式。
在此，地磁噪声模式管理部108通过步骤S402以及S403进行检索时，将发生地磁噪声模式与各基准噪声模式(各比较对象的基准噪声模式)进行比较。即，地磁噪声模式管理部108对发生地磁噪声模式和各基准噪声模式进行模式匹配。此时，地磁噪声模式管理部108事先对该发生地磁噪声模式进行时间轴上的缩放。即，地磁噪声模式管理部108从移动量检测部104取得生成发生地磁噪声模式时，即，发生地磁噪声时的移动终端1000的移动速度。然后，地磁噪声模式管理部108根据该移动速度和预定的移动速度(比较基准速度)之比，对该发生地磁噪声模式进行时间轴方向上的缩放。其结果，发生地磁噪声模式的时间轴上的尺度与比较对象的基准噪声模式的时间轴上的尺度相匹配。然后，地磁噪声模式管理部108对被缩放之后的发生地磁噪声模式和基准噪声模式进行比较(模式匹配)。例如，地磁噪声模式管理部108在步骤S402以及S403中，按每个基准噪声模式算出如下指标值和如下类似度的和，该指标值是指处理对象的推测当前地点坐标、与比较对象的基准噪声模式对应的基准坐标之间的距离越短值就越大的指标值，该类似度是指通过对发生地磁噪声模式和比较对象的基准噪声模式进行模式匹配而获得的类似度。并且，地磁噪声模式管理部108选择与既是以上算出的和中最大值且比预定阈值大的和相对应的基准噪声模式，并以此作为修正基准噪声模式。然后，在步骤S403进行检索的结果，地磁噪声模式管理部108判别是否存在修正基准噪声模式(步骤S404)。在此，地磁噪声模式管理部108如果判别为存在修正基准噪声模式(步骤S404为“是”)，就进一步判别表109a中与该修正基准噪声模式相关联的基准正确度是否比在步骤S401取得的推测当前地点正确度高(步骤S405)。然后，地磁噪声模式管理部108，如果在步骤S405判别为基准正确度比当前地点正确度高(步骤S405为“是”)，就指示坐标修正部110对推测当前地点坐标进行修正，将推测当前地点坐标替换成表109a中与该修正基准噪声模式相关联的基准坐标(步骤S406)。通过以上，坐标修正部110从地磁噪声模式管理部108取得基准坐标。并且，坐标修正部Iio通过将从坐标推测部107取得的推测当前地点坐标替换成该基准坐标,来修正该推测当前地点坐标，并输出该修正后的推测当前地点坐标(=基准坐标)。另外，地磁噪声模式管理部108将表109a中与该修正基准噪声模式相关联的基准坐标作为上一次识别基准点，通知给坐标推测部107。如上所述，当存在修正基准噪声模式的情况下，如果与该修正基准噪声模式相关联的基准正确度比推测当前地点正确度高，就对处理对象的推测当前地点坐标进行修正。因此，能够防止发生在与修正基准噪声模式相关联地被存放在地磁噪声模式存放部109中的基准坐标的正确度为推测当前地点坐标以下的情况下，也对该推测当前地点坐标进行修正的情况。由此，移动终端1000能够检测出更正确的位置。相反，地磁噪声模式管理部108，如果在步骤S405判别为基准正确度为推测当前地点正确度以下(步骤S405为“否”)，就对地磁噪声模式存放部109的表109a中与该修正基准噪声模式相关联的基准坐标及其基准正确度进行更新。即，地磁噪声模式管理部108，将与修正基准噪声模式相关联的基准坐标以及基准正确度分别替换成推测当前地点坐标以及推测当前地点正确度(步骤S407)。通过以上，能够提高被存放在地磁噪声模式存放部109中的基准坐标的正确度。另外，此时，地磁噪声模式管理部108将该推测当前地点坐标作为上一次识别基准点，通知给坐标推测部107。另外，地磁噪声模式管理部108，如果判别为不存在修正基准噪声模式(步骤S404为“否”)，在步骤S408就将发生地磁噪声模式、推测当前地点坐标以及推测当前地点正确度分别作为新的基准噪声模式、基准坐标以及基准正确度，以相关联的方式登记到地磁噪声模式存放部109的表109a中(步骤S408)。此时，地磁噪声模式管理部108，将新的基准点ID以及更新时刻，也与该新的基准噪声模式等关联起来登记到表109a中。在此，更新时刻是进行该登记的时刻。另外，新登记的发生地磁噪声模式如上所述是被进行时间轴上的缩放之后的模式。另外，步骤S408之后，地磁噪声模式管理部108将该新的基准坐标作为上一次识别基准点，通知给坐标推测部107。图9是表示本实施方式的位置检测方法的流程图。本实施方式的位置检测方法是一种通过推测出表示移动终端1000移动的位置的坐标，来检测该位置的位置检测方法。在该位置检测方法中，首先，坐标推测部107推测出表示其本身的当前位置的推测当前地点坐标(步骤S514)。其次，地磁噪声检测部106检测由磁传感器103进行的地磁检测是否在发生异常，并生成地磁噪声模式(发生地磁噪声模式)，该地磁噪声模式是表示在发生异常的期间由地磁传感器检测出的磁场强度在时序上的变化的模式(步骤S516)。然后，地磁噪声模式管理部108从被存放在记录介质(地磁噪声模式存放部109)中的至少I个模式(基准噪声模式)中检索修正基准噪声模式，该修正基准噪声模式是与在发生该异常的时候推测出的处理对象的推测当前地点坐标周围的坐标相关联的、且与地磁噪声模式类似的模式(步骤S518)。在此，通过检索如果未能发现该修正基准噪声模式(步骤S518为“否”)，地磁噪声模式管理部108就将处理对象的推测当前地点坐标以及地磁噪声模式相关联地存放在记录介质中(步骤S520)。相反，通过检索如果发现了修正基准噪声模式(步骤S518为“是”)，地磁噪声模式管理部108就指示对处理对象的推测当前地点坐标进行修正(步骤S522)。然后，坐标修正部110按照该修正的指示，将处理对象的推测当前地点坐标修正成与修正基准噪声模式相关联地被存放在记录介质中的坐标(基准坐标)(步骤S524)。如上所述，在本实施方式中，在由地磁传感器103进行的地磁检测发生异常的期间，生成地磁噪声模式，并从地磁噪声模式存放部109中检索与该地磁噪声模式类似的修正基准噪声模式。并且，如果发现了该修正基准噪声模式，在发生异常的时候被推测出的处理对象的推测当前地点坐标，被修正成与该修正基准噪声模式相关联地被存放在地磁噪声模式存放部109中的基准坐标。在此，由于地磁噪声模式具有再现性，如果该基准坐标是正确坐标，根据该发生地磁噪声模式，能够将处理对象的推测当前地点坐标修正成正确坐标。另外，在修正基准噪声模式的检索中，由于检索的是与处理对象的推测当前地点坐标周边的基准坐标相关联的修正基准噪声模式，因此能够防止处理对象的推测当前地点坐标被修正成远离的坐标。另外，可以将与处理对象的推测当前地点的距离为预定距离以内的基准坐标，作为该处理对象的推测当前地点坐标周边的基准坐标。另外，在本实施方式中，为了导出修正后的正确坐标而进行的处理，仅是检索与发生地磁噪声模式类似的修正基准噪声模式的处理。即，对发生地磁噪声模式和比较对象的基准噪声模式进行比较(模式匹配)。因此，在本实施方式中，不需要上述专利文献I中所必须的照相机，也不需要对通过照相机获得的图像和通气口的形状进行模式匹配等的图像处理。其结果，能够通过简单的结构以及处理来检测出正确位置，从而能够抑制成本。另外，在本实施方式中，如果未能发现修正基准噪声模式，处理对象的推测当前地点坐标以及发生地磁噪声模式就被相关联地存放在地磁噪声模式存放部109中。其结果，用户无需特意将坐标和模式的组合存放在地磁噪声模式存放部109中，而能够自动地构筑表示该组合的数据库并能够使之发展。其结果，即使在室内等因用户而多种多样的空间环境下，也能够提高该位置检测装置100的便利性。另外，在本实施方式的位置检测装置100中，在步骤S14中推测出推测当前地点坐标之前，终端姿势检测部105根据加速度传感器101以及地磁传感器103的检测结果，检测移动终端1000的姿势。其次，移动量检测部104根据由终端姿势检测部105检测出的姿势和加速度传感器101的检测结果，检测出表示移动终端1000的移动方向以及移动距离的移动量。其结果，在上述步骤S514中，坐标推测部107将与上一次推测出的坐标的距离相当于由移动量检测部104检测出的移动量的坐标，推测为上述推测当前地点坐标。在本实施方式中，根据加速度传感器101、地磁传感器103、终端姿势检测部105以及移动量检测部104的检测结果，推测当前地点坐标被检测为移动终端1000以及位置检测装置100的当前位置。即，通过自主导航来检测位置检测装置100的当前位置。其结果，能够正确地检测出位置检测装置100的当前位置，并能够将该位置修正成更正确的位置。另夕卜，在本实施方式中通过自主导航来检测位置检测装置100的当前位置，但是，例如还可以通过利用GPS等的其他方法来检测或者推测位置检测装置100的当前位置。另外，在本实施方式中，通过按照预定的采样周期对磁场强度进行检测，从而生成地磁噪声模式。在此情况下，位置检测装置100反复通过同一位置时，如果位置检测装置100的移动速度不同，则生成的地磁噪声模式也会不同。对此，在本实施方式中，以使被存放在地磁噪声模式存放部109中的比较对象的基准噪声模式和发生地磁噪声模式各自在时间轴上的尺度相匹配的方式，对发生地磁噪声模式进行缩放。由此，能够检索出恰当的修正基准噪声模式。另外，在未能发现修正基准噪声模式的情况下，按照预定的移动速度(比较基准速度)被进行缩放的地磁噪声模式会被存放到记录介质中，因此没有必要将发生异常时检测出的移动速度存放在地磁噪声模式存放部109中，从而能够抑制地磁噪声模式存放部109的容量。(变形例I)以下，关于本实施方式的第I变形例进行说明。本变形例的地磁噪声模式管理部108的特征点在于，移动终端1000的移动速度也被存放在地磁噪声模式存放部109的表中。图10是表示本变形例的地磁噪声模式存放部109的表的图。如图10所示，在表10%中，按每个基准点，以相关联的方式表示了用于识别该基准点的基准点ID、该基准点的基准噪声模式、该基准点的基准坐标、该基准点的基准正确度、移动终端1000通过该基准点时的移动速度和该基准点的更新时刻。例如，在表109b中，基准噪声模式“基准噪声模式I”、基准坐标(X2，Y2，Z2)、基准正确度“60%”、移动速度“1.5m/秒”以及更新时刻“20000202:22:10:05”分别被表示为与基准点ID “pi”相关联的方式。地磁噪声模式管理部108，在将发生地磁噪声模式与比较对象的基准噪声模式进行比较时，对比较对象的基准噪声模式进行时间轴方向上的缩放。即，地磁噪声模式管理部108从移动量检测部104取得移动终端1000通过处理对象的推测当前地点坐标时的移动速度。另外，该移动速度是发生地磁噪声时的移动终端1000的移动速度。并且，地磁噪声模式管理部108根据移动终端1000通过处理对象的推测当前地点坐标时的移动终端1000的移动速度和在表109b中与比较对象的基准噪声模式相关联的移动速度的比，来对比较对象的基准噪声模式进行时间轴方向上的缩放。由此，发生地磁噪声模式和比较对象的基准噪声模式以同一尺度被进行比较(模式匹配)。地磁噪声模式管理部108，在将发生地磁噪声模式作为新的基准噪声模式登记到表109b中时,登记由地磁噪声检测部106输出的未被缩放的发生地磁噪声模式。并且,地磁噪声模式管理部108，将移动终端1000通过处理对象的推测当前地点坐标时的移动速度与新的基准噪声模式相关联起来登记到表109b中。在本变形例中，以使地磁噪声模式存放部109中存放的比较对象的基准噪声模式和发生地磁噪声模式各自在时间轴上的尺度相匹配的方式，对比较对象的基准噪声模式进行缩放。由此，能够检索出恰当的修正基准噪声模式。另外，在未能发现修正基准噪声模式的情况下，移动速度也以与处理对象的推测当前地点坐标等相关联的方式被存放在地磁噪声模式存放部109中，因此能够容易地取得进行缩放时所必须的移动速度。(变形例2)以下，关于本实施方式的第2变形例进行说明。本变形例的地磁噪声模式管理部108的特征在于，相对于I个基准点，将多个基准噪声模式登记到地磁噪声模式存放部109的表中。图11是表示本变形例的地磁噪声模式存放部109的表的图。如图11所示，在表109c中，按每个基准点，以相关联的方式表示了用于识别该基准点的基准点ID、该基准点的I个或者多个基准噪声模式、该基准点的基准坐标、该基准点的基准正确度、该基准点的更新时刻。例如，在表109c中，基准噪声模式“基准噪声模式la、lb”、基准坐标(X2，Y2，Z2)、基准正确度“60%”、移动速度“1.5m/秒”以及更新时刻“20000202:22:10 =05,20000205:10:10:03” 分别与基准点 ID “pi” 相关联地被表示。本变形例的地磁噪声模式管理部108，与上述实施方式同样，如果在图8所示的步骤S404中判别为存在修正基准噪声模式(步骤S404为“是”)，就执行步骤S406以及S407的处理。此时，本变形例的地磁噪声模式管理部108进一步将发生地磁噪声模式作为新的基准噪声模式登记到表109c中，并使该新的基准噪声模式关联于与上述修正基准噪声模式相同的基准点ID。另外，地磁噪声模式管理部108，在将新的基准噪声模式以与既存的基准点ID相关联的方式登记到表109c中时，除了既存的更新时刻之外，还将该登记的时刻作为新的更新时刻登记到表109c中。另外，本变形例的地磁噪声模式管理部108，在图8所示的步骤S402以及S403中进行检索时，从包含与同一基准坐标(例如(X2，Y2，Z3))相关联的2个基准噪声模式Ia以及Ib的表109c中，检索针对发生地磁噪声模式的修正基准噪声模式。在本变形例中，由于与同一基准坐标相关联的多个基准噪声模式被存放在地磁噪声模式存放部109中，因此能够提高将处理对象的推测当前地点坐标修正成该同一基准坐标的概率。即，越是多个互不相同的基准噪声模式与同一基准坐标相关联地被登记，越能提高将处理对象的推测当前地点坐标修正成该同一基准坐标的概率。其结果，能够检测出更正确的位置。另外,地磁噪声模式管理部108,对与同一基准坐标相关联的多个基准噪声模式的每一个和发生地磁噪声模式进行模式匹配时，可以从与最近的更新时刻相关联的基准噪声模式开始优先进行模式匹配。由于越是最近的基准噪声模式其信赖性越高，因此能够对处理对象的推测当前地点坐标进行恰当的修正。即，对于随着时间经过而变动的地磁噪声模式，也能够进行处理。(变形例3)以下，关于本实施方式的第3变形例进行说明。本变形例的地磁噪声模式管理部108的特征在于，基准噪声模式的类别也被登记到地磁噪声模式存放部109的表中。图12是表不发生地磁噪声模式的一个例子的图。例如，在地磁噪声发生区域中的尤其是存在包含多个电动机和线圈等的机器的区域，如图12所示，磁场强度呈急剧变化。本变形例的地磁噪声模式管理部108，在图8的步骤S402以及S403中将发生地磁噪声模式与基准噪声模式进行比较时，首先确定发生地磁噪声模式的类别。即，地磁噪声模式管理部108对该发生地磁噪声模式所表不的时序上的磁场强度的每个单位时间的变化量和阈值进行比较。其结果，地磁噪声模式管理部108，如果判别为该变化量比阈值大，就将该发生地磁噪声模式的类别确定为“混乱”。相反，地磁噪声模式管理部108，如果判别为该变化量为阈值以下，就将该发生地磁噪声模式的类别确定为“稳定”。图13是表示本变形例的地磁噪声模式存放部109的表的图。如图13所示，在表109d中，按每个基准点，以相关联的方式表示了用于识别该基准点的基准点ID、该基准点的基准噪声模式、该基准噪声模式的类别、该基准点的基准坐标、该基准点的基准正确度、该基准点的更新时刻。例如，在表109d中，基准噪声模式“基准噪声模式I”、类别“混乱”、基准坐标(X2，Y2，Z2)、基准正确度“60%”和更新时刻“20000202:
22:10:05”分别与基准点ID“pl”相关联地被表示。并且，在表109d中，基准噪声模式“基准噪声模式2”、类别“稳定”、基准坐标(X3，Y3，Z3)、基准正确度“80%”和更新时刻“20030303:
23:13:03”分别与基准点ID “ρ2”相关联地被表示。在此，如果发生地磁噪声模式的类别是“混乱”，地磁噪声模式管理部108就不进行模式匹配，而从表109d中检索与类别“混乱”相关联的基准噪声模式，并以此作为类似基准噪声模式或修正基准噪声模式。例如，地磁噪声模式管理部108，在与类别“混乱”相关联的基准噪声模式有多个的情况下，从该多个基准噪声模式中，检测与处理对象的推测当前地点坐标最近的基准坐标相关联的基准噪声模式，并以此作为修正基准噪声模式。相反，如果发生地磁噪声模式的类别是“稳定”，地磁噪声模式管理部108从表109d中提取与类别“稳定”相关联的基准噪声模式。并且，地磁噪声模式管理部108从与类另Ij “稳定”相关联的至少I个基准噪声模式中，通过模式匹配，检索出类似基准噪声模式或者修正基准噪声模式。另外，本变形例的地磁噪声模式管理部108，在图8的步骤S408中将发生地磁噪声模式作为新的基准噪声模式登记到地磁噪声模式存放部109的表109d中时，将针对该发生地磁噪声模式而确定的类别也登记到表109中。在本变形例中，在地磁噪声模式的类别表示混乱的情况下，由于与表示混乱的类别相关联地被存放在磁噪声模式存放部109中的基准噪声模式被检索为修正基准噪声模式，因此，不进行模式匹配也能够简单地检索出修正基准噪声模式。即，能够削减检索修正基准噪声模式所需要的运算量，并能够提高位置检测的精度。另外，在发生地磁噪声模式以及比较对象的基准噪声模式分别表示的磁场强度在时序上的变化急剧的情况下，难以进行模式匹配，但通过利用这种类别来进行检索，能够发现恰当的修正基准噪声模式。(变形例4)以下，作为第4变形例，说明本实施方式的最小结构。图14是本发明的实施方式的变形例4的噪声模式取得装置100A的功能方框图。图15是表示本发明的实施方式的变形例4的噪声模式取得装置100A的处理流程的流程图。以上，说明了位置检测装置100具备加速度传感器101、角速度传感器102、地磁传感器103、移动量检测部104、终端姿势检测部105、地磁模式取得部106A、坐标推测部107、地磁噪声模式管理部108、地磁噪声模式存放部109、坐标修正部110的情况，但并不限于这种结构。例如，如图14所示，作为位置检测装置100的最小结构，具备噪声模式取得装置100A即可。即，噪声模式取得装置100A具备地磁传感器103、地磁模式取得部106A、坐标推测部107、地磁噪声模式管理部108和地磁噪声模式存放部109即可。位置检测装置100通过至少具备该噪声模式取得装置100A，能够以简单的结构以及处理来取得用于检测正确的位置的地磁噪声模式。位置检测装置100通过利用所取得的地磁噪声模式，能够检测出如上所述的正确位置。更具体是，在噪声模式取得装置100A中，坐标推测部107推测表示噪声模式取得装置的当前位置的推测当前地点坐标。另外，地磁噪声模式管理部108例如将表示在噪声模式取得装置100A的移动中由地磁传感器103检测出的磁场强度发生异常时由地磁传感器103检测出的磁场强度在时序上的变化的模式即地磁噪声模式，与在发生异常时由坐标推测部107推测出的推测当前地点坐标相关联起来，存放在地磁噪声模式存放部109中。其他动作与上述相同，因此省略说明。地磁模式取得部106A取得在噪声模式取得装置100A的移动中由地磁传感器103检测出的磁场强度在时序上的模式即地磁模式。在此，例如，地磁模式取得部106A还可以具备地磁噪声检测部106。在该情况下，地磁噪声检测部106例如检测出在噪声模式取得装置100A的移动中由地磁传感器103检测出的磁场强度在时序上的模式与标准模式不同时，并以此时作为该磁场强度发生异常时。另外，地磁噪声检测部106例如还可以检测出由地磁传感器103检测出的地磁的磁场强度的变化量为规定量以上时，并以此时作为该磁场强度发生异常时。另外，在本变形例中，噪声模式取得装置100A的各结构要素除了由专用的硬件构成之外，还可以通过以构成各结构要素的处理手段作为步骤的方法来实现。具体是，如图15所示，噪声模式取得装置IOOA的噪声模式取得方法包括:坐标推测步骤(步骤S601)，推测表示噪声模式取得装置100A的当前位置的推测当前地点坐标；地磁噪声模式管理步骤(步骤S603)，将表示在噪声模式取得装置100A的移动中由地磁传感器103检测出的磁场强度发生异常时(以步骤S602为“是”)由地磁传感器检测出的磁场强度在时序上的变化的模式即地磁噪声模式与推测当前地点坐标相关联起来存放在记录介质(地磁噪声模式存放部109)中。另外，在本变形例中，噪声模式取得装置100A的各结构要素可通过执行适合于各结构要素的软件程序来实现。各结构要素，也可以通过由CPU或者处理器等程序实行部读出并执行被记录在硬盘或半导体存储器等记录介质中的软件程序来实现。以上，关于本发明的噪声模式取得装置100A以及具备该噪声模式取得装置100A的位置检测装置100，利用上述实施方式以及变形例进行了说明，但本发明并不限定于这些实施方式以及变形例。只要不脱离本发明的宗旨，将本领域技术人员所想到的各种变形实施于本实施方式的形态、对不同的实施方式的结构要素进行组合而成的形态也包含于本发明的一个或者多个形态的范围内。例如，在上述实施方式及其变形例中，位置检测装置100具备角速度传感器102以及地磁噪声模式存放部109，但也可以不具备这些结构。例如，在位置检测装置100不具备地磁噪声模式存放部109的情况下，位置检测装置100可以利用与外部连接的记录介质中存放的表109a 109d。另外，在位置检测装置100不具备角速度传感器102的情况下，如果在图6所示的步骤S204中判别为在发生地磁噪的话，在步骤S206中，终端姿势检测部105根据在发生该地磁噪声之前最后算出的方向，推测出移动终端1000的当前方向。并且，在此情况下，地磁噪声检测部106省略如图7所示的步骤S303以及S304的处理。另外，在上述实施方式及其变形例中，位置检测装置100具备加速度传感器101、移动量检测部104以及终端姿势检测部105，但也可以不具备这些结构。在此情况下，位置检测装置100例如具备GPS传感器，坐标推测部107从该GPS传感器取得位置信息，并根据该位置信息来推测出推测当前地点坐标。或者，位置检测装置100例如具备无线LAN通信部，坐标推测部107取得由该无线LAN通信部所接收的电波的场强，并根据该场强来推测出推测当前地点坐标。另外，在上述实施方式及其变形例中，在图8所示的步骤S405中判别为基准正确度为推测当前地点正确度以下的情况下，地磁噪声模式管理部108对地磁噪声模式存放部109的表的基准正确度进行更新，但是，也可以在其他的时机对基准正确度进行更新。例如，在每当通过基准点时，地磁噪声模式管理部108可以使与该基准点对应的基准正确度增加。具体是，地磁噪声模式管理部108，通过对同一基准坐标反复进行步骤S406的处理，来使与上述同一基准坐标相关联地被登记在表中的基准正确度增加预定的值。另外，在上述实施方式及其变形例中，对发生地磁噪声模式以及基准噪声模式分别以3轴(X轴、Y轴以及Z轴)模式进行了处理，此外也可以用I个合成的模式来进行处理。另外，在上述实施方式及其变形例中，地磁噪声检测部106按照图7所示的流程图的顺序执行各步骤，但也可以在步骤S302的处理之前执行步骤S303以及步骤S304的处理。
另外，在上述实施方式中对发生地磁噪声模式进行了缩放，在变形例I中对基准噪声模式进行了缩放，但是，只要能使发生地磁噪声模式和比较对象的基准噪声模式的尺度相匹配，可以对其中的任一个进行缩放，或者对两个模式都进行缩放。另外，在上述各实施方式中，各结构要素可以由专用的硬件构成，或者通过执行适合各结构要素的软件程序来实现。各结构要素也可以由CPU或者处理器等程序执行部读出并执行被存放在硬盘或者半导体存储器等记录介质中的软件程序来实现。例如，本发明还包含以下的情况。(I)上述装置以及终端具体是由微处理器、R0M、RAM、硬盘单元、显示器单元、键盘、鼠标等构成的计算机系统。上述RAM或者硬盘单元中存储有计算机程序。上述微处理器按照上述计算机程序进行动作，从而各装置达成其功能。在此，计算机程序是为了达成规定的功能而由表示对计算机的指令的命令编码组合而成的程序。(2)构成上述装置或者终端的结构要素的一部分或者全部可由I个系统LSI(Large Scale Integration:大规模集成电路)构成。系统LSI是在I个芯片上集成多个结构部而制造成的超多功能LSI，具体是包括微处理器、ROM、RAM等构成的计算机系统。在上述RAM中存储有计算机程序。上述微处理器按照上述计算机程序而进行动作，从而系统LSI达成其功能。例如，集成电路具备移动量检测部104、终端姿势检测部105、地磁噪声检测部106、坐标推测部107、地磁噪声模式管理部108、地磁噪声模式存放部109和坐标修正部 110。(3)构成上述装置或者终端的结构要素的一部分或者全部可由能够在装置或者终端上自由装卸的IC卡或者单体模块构成。上述IC卡或者上述模块是由微处理器、ROM、RAM等构成的计算机系统。上述IC卡或者上述模块可以包含上述超多功能LSI。微处理器按照计算机程序进行动作，从而上述IC卡或者上述模块达成其功能。该IC卡或者该模块可具有防窜改性。(4)本发明也可以是上述方法。另外，也可以是通过计算机实现这些方法的计算机程序，还可以是由上述计算机程序构成的数字信号。另外，本发明也可以是将上述计算机程序或者上述数字信号记录在计算机可读取的记录介质，例如软盘、硬盘、CD_R0M、M0、DVD、DVD-R0M、DVD-RAM、BD (Blu-ray Disc)、半导体存储器等中的形式。另外，也可以被记录在记录介质中的上述数字信号。另外，本发明也可以是通过电通信线路、无线或者有线通信线路、以互联网为代表的网络、数字广播等传输上述计算机程序或者上述数字信号的形式。另外，本发明可以是具备微处理器和存储器的计算机系统，上述存储器中存储有上述计算机程序，上述微处理器按照上述计算机程序进行动作。另外，还可以将上述程序或者上述数字信号记录在上述记录介质中进行转送，或通过上述网络等来转送上述程序或者上述数字信号，并由独立的其他计算机系统实施上述程序或者上述数字信号。(5)可以对上述实施方式以及上述变形例分别进行组合。工业实用性本发明的噪声模式取得装置和具备该噪声模式取得装置的位置检测装置，可通过简单的结构以及处理检测正确位置。其结果，可获得抑制成本的效果，从而例如可应用于被构成为手提电话的移动终端等。符号说明100位置检测装置100A噪声模式取得装置101加速度传感器102角速度传感器103地磁传感器104移动量检测部105终端姿势检测部106地磁噪声检测部106A地磁模式取得部107坐标推测部108地磁噪声模式管理部109地磁噪声模式存放部109a、109b、109c、109d 表110坐标修正部1000移动终端
权利要求
1.一种噪声模式取得装置，具备: 地磁传感器； 坐标推测部，推测表示上述噪声模式取得装置的当前位置的推测当前地点坐标；以及 地磁噪声模式管理部，将地磁噪声模式与推测当前地点坐标相关联地存放在记录介质中，该地磁噪声模式是表示在上述噪声模式取得装置的移动中由上述地磁传感器检测出的磁场强度发生异常的时候由上述地磁传感器检测出的磁场强度在时序上的变化的模式，该当前地点坐标是在发生上述异常的时候由上述坐标推测部推测出的坐标。
2.如权利要求1所述的噪声模式取得装置， 上述噪声模式取得装置具备地磁噪声检测部，该地磁噪声检测部检测出在上述噪声模式取得装置的移动中由上述地磁传感器检测出的磁场强度的时序上的模式与标准模式不同的时候，并以此作为上述磁场强度发生异常的时候。
3.如权利要求1所述的噪声模式取得装置， 上述噪声模式取得装置具备地磁噪声检测部，该地磁噪声检测部检测出由上述地磁传感器检测出的地磁的磁场强度的变化量为规定量以上的时候，并以此作为上述磁场强度发生异常的时候。
4.如权利要求1至3中的任一项所述的噪声模式取得装置， 上述噪声模式取得装置具备地磁模式取得部，该地磁模式取得部取得地磁模式，该地磁模式是在上述噪声模式取得装置的移动中由上述地磁传感器检测出的磁场强度的时序上的模式。
5.如权利要求1 至4中的任一项所述的噪声模式取得装置， 上述地磁噪声模式管理部， 从被存放在上述记录介质中的至少一个模式中检索修正基准噪声模式，该修正基准噪声模式是与在发生上述异常的时候由上述坐标推测部推测出的处理对象的推测当前地点坐标的周围的坐标相关联的模式，且是与上述地磁噪声模式类似的模式， 在通过检索未能发现上述修正基准噪声模式的情况下，将上述处理对象的推测当前地点坐标以及上述地磁噪声模式相关联地存放在上述记录介质中， 在通过检索发现了上述修正基准噪声模式的情况下，指示对上述处理对象的推测当前地点坐标进行修正， 上述噪声模式取得装置还具备坐标修正部，该坐标修正部根据上述地磁噪声模式管理部的修正指示，将上述处理对象的推测当前地点坐标修正成与上述修正基准噪声模式相关联地被存放在上述记录介质中的坐标。
6.一种位置检测装置， 具备如权利要求5所述的噪声模式取得装置， 该位置检测装置通过推测表示被移动后的本身的位置的坐标，来检测上述本身的位置，并以该位置作为上述推测当前地点坐标。
7.如权利要求6所述的位置检测装置， 上述位置检测装置还具备: 加速度传感器； 姿势检测部，根据上述加速度传感器以及地磁传感器的检测结果，来检测上述位置检测装置的姿势；以及 移动量检测部，根据由上述姿势检测部检测出的姿势和上述加速度传感器的检测结果，来检测表示上述位置检测装置的移动方向以及移动距离的移动量， 上述坐标推测部，将与上一次推测出的坐标的距离相当于由上述移动量检测部检测出的移动量的坐标，推测为上述推测当前地点坐标。
8.如权利要求6或者7所述的位置检测装置， 上述位置检测装置还具备角速度传感器， 上述地磁噪声检测部，通过对由上述角速度传感器检测出的上述位置检测装置的方向的变化量、根据由上述地磁传感器检测出的磁场强度的变化而导出的上述位置检测装置的方向的变化量进行比较，来检测地磁的检测是否在发生异常。
9.如权利要求7所述的位置检测装置， 上述移动量检测部，根据上述加速度传感器的检测结果，进一步检测上述位置检测装置的移动速度， 上述地磁噪声模式管理部， 在检索上述修正基准噪声模式时，以使被存放在上述记录介质中的比较对象的模式的时间轴上的尺度与上述地磁噪声模式的时间轴上的尺度相匹配的方式，根据与上述比较对象的模式相关联地被存放在上述记录介质中的移动速度、在发生上述异常的时候由上述移动量检测部检测出的移动速度的比率，对上述比较对象的模式进行缩放，并通过对上述地磁噪声模式和缩放之后的上述比较对象的模式进行模式匹配，来判定上述比较对象的模式是否为上述修正基准噪声模式， 在通过检索未能发 现上述修正基准噪声模式的情况下，将在发生上述异常的时候由上述移动量检测部检测出的移动速度，与上述处理对象的推测当前地点坐标以及上述地磁噪声模式相关联地存放在上述记录介质中。
10.如权利要求7所述的位置检测装置， 上述移动量检测部，根据上述加速度传感器的检测结果，进一步检测上述位置检测装置的移动速度， 上述地磁噪声模式管理部， 在检索上述修正基准噪声模式时，以使上述地磁噪声模式的时间轴上的尺度与被存放在上述记录介质中的比较对象的模式的时间轴上的尺度相匹配的方式，根据预先决定的移动速度和在发生上述异常的时候由上述移动量检测部检测出的移动速度的比率，对上述地磁噪声模式进行缩放，并通过对缩放之后的上述地磁噪声模式和上述比较对象的模式进行模式匹配，来判定上述比较对象的模式是否为上述修正基准噪声模式， 在通过检索未能发现上述修正基准噪声模式的情况下，将缩放之后的上述地磁噪声模式存放在上述记录介质中。
11.如权利要求6至10中的任一项所述的位置检测装置， 上述坐标推测部，进一步， 根据以上述位置检测装置最近通过的且位置已确定的基准点的坐标作为起点的上述位置检测装置的移动距离、上述位置检测装置的移动复杂度以及上述位置检测装置的移动所花费的时间中的至少一个，算出作为上述推测当前地点坐标的正确度的推测当前地点正确度， 上述地磁噪声模式管理部， 在通过检索未能发现上述修正基准噪声模式的情况下，将针对上述处理对象的推测当前地点坐标而算出的推测当前地点正确度，与上述处理对象的推测当前地点坐标以及上述地磁噪声模式相关联地存放在上述记录介质中， 在通过检索发现了上述修正基准噪声模式的情况下，对针对上述处理对象的推测当前地点坐标而算出的推测当前地点正确度、与上述修正基准噪声模式相关联地被存放在上述记录介质中的正确度进行比较，并且在被存放在上述记录介质中的正确度比上述推测当前地点正确度高的情况下，指示上述坐标修正部对上述处理对象的推测当前地点坐标进行修正。
12.如权利要求11所述的位置检测装置， 上述地磁噪声模式管理部，在被存放在上述记录介质中的正确度为上述推测当前地点正确度以下的情况下，将与上述修正基准噪声模式相关联地被存放在上述记录介质中的坐标以及正确度，替换成上述处理对象的推测当前地点坐标以及推测当前地点正确度。
13.如权利要求6至12中的任一项所述的位置检测装置， 上述地磁噪声模式管理部，在检索上述修正基准噪声模式时， 根据被存放在上述记录介质中的至少一个模式的每一个模式与上述地磁噪声模式之间的类似度、与上述至少一个模式相关联地被存放在上述记录介质中的坐标的每一个坐标和上述处理对象的推测当前地点坐标之间的距离，来检索上述修正基准噪声模式。
14.如权利要求6至13中的任一项所述的位置检测装置， 上述地磁噪声模式管理部， 在通过检索发现了上述修正基准噪声模式时，以使上述修正基准噪声模式和上述地磁噪声模式在同一坐标上相关联的方式，将上述地磁噪声模式存放在上述记录介质中， 在由上述地磁噪声检测部生成下一个地磁噪声模式时，从包含在上述同一坐标上相关联的两个模式在内的、被存放在上述记录介质中的多个模式中，检索针对上述下一个地磁噪声模式的修正基准噪声模式。
15.如权利要求6至14中的任一项所述的位置检测装置， 上述地磁噪声模式管理部，在检索上述修正基准噪声模式时， 确定上述地磁噪声模式的类别，在确定出的上述类别表示磁场强度的混乱的情况下，检索与表示上述混乱的类别相关联地被存放在上述记录介质中的模式，并以该模式作为上述修正基准噪声模式， 在通过检索未能发现上述修正基准噪声模式的情况下，将表示上述混乱的类别，与上述处理对象的推测当前地点坐标以及上述地磁噪声模式相关联地存放在上述记录介质中。
16.一种噪声模式取得方法，是噪声模式取得装置的噪声模式取得方法，该噪声模式取得方法包括: 坐标推测步骤，推测表示上述噪声模式取得装置的当前位置的推测当前地点坐标；以及 地磁噪声模式管理步骤，将地磁噪声模式存放在记录介质中，该地磁噪声模式是表示在上述噪声模式取得装置的移动中由地磁传感器检测出的磁场强度发生异常的时候由上述地磁传感器检测出的磁场强度在时序上的变化的模式。
17.一种程序，用于使计算机执行噪声模式的取得处理，该程序包括: 坐标推测步骤，推测表示本身的当前位置的推测当前地点坐标；以及 地磁噪声模式管理步骤，将地磁噪声模式存放到记录介质中，该地磁噪声模式是表示在上述本身的移动中由地磁传感器检测出的磁场强度发生异常的时候由上述地磁传感器检测出的磁场强度在时序上的变化的模式。
18.一种集成电路，具备: 坐标推测部，推测表示本身的当前位置的推测当前地点坐标；以及地磁噪声模式管理部，将地磁噪声模式存放到记录介质中，该地磁噪声模式是表示在上述本身的移动中由地磁传感器检测出的磁场强度发生异常的时候由上述地磁传感器检测出的磁场强度在 时序上的变化的模式。
全文摘要
在本发明的噪声模式取得装置中，位置检测装置(100)具备地磁传感器(103)；坐标推测部(107)，推测推测当前地点坐标；地磁噪声模式管理部(108)，将地磁噪声模式存放在地磁噪声模式存放部(109)中，该地磁噪声模式是表示在噪声模式取得装置(100A)的移动中由地磁传感器(103)检测出地磁强度发生异常的时候由地磁传感器(103)检测出的磁场强度在时序上的变化的模式。由此，不仅能够取得地磁的噪声模式，还能够通过低成本的简单结构以及处理来检测出正确的位置。
文档编号G01C21/12GK103201593SQ20128000359
公开日2013年7月10日 申请日期2012年5月29日 优先权日2011年6月13日
发明者山田和范 申请人:松下电器产业株式会社