用于检测声学信号的设备以及所属的方法
【专利摘要】本发明公开一种用于检测声源的声学信号的设备，所述设备具有时间离散化的转换进入的连续的信号的采样设备，其中，所述设备具有延迟线模块和具有滤波特性的一个或多个计算机构，所述延迟线模块从所述采样设备接收采样值并且设计用于同时提供不仅施加在其输入上的采样值ri以及提供至少一个经延迟的采样值(I)。所述计算机构分别具有起系数生成器作用的开关机构、加法器/减法器以及可借助所述采样时钟i控制的结果存储器，所述开关机构设计用于根据采样时钟i控制，是否取反由所述延迟线模块提供的值ri和/或(I)或者可选地与到目前为止的计算结果yIhD(i-1)或者yQhD(i-1)直接或者通过右移产生的部分相加或者从所述部分减去所述值。此外，采样频率F与滤波器频率fh的关系优选依照关系：F＝4·fh·(1；2；3；4；...)±15％。此外，提供一种所属的方法。
【专利说明】用于检测声学信号的设备以及所属的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及用于在车辆的周围环境检测时检测声学信号、尤其超声脉冲的设备以及方法。本发明尤其在由自身车辆和/或由车辆的周围环境中的另一个地点发射的并且可选地在车辆的周围环境中的物体上反射的声学信号的检测中得到应用。此外提供具有驾驶员辅助系统的机动车，所述驾驶员辅助系统具有根据本发明的设备。
【背景技术】
[0002]现在为了车辆的声学周围环境检测，通常使用进行脉冲式测量的超声系统，在所述超声系统中发射0.3毫秒左右的短的信号脉冲并且根据所述脉冲在周围环境的物体上的反射波的渡越时间借助声速确定与所述物体的间距。在声源、接收器和/或可选地在传播路径中存在的反射体彼此相对运动时，由于多普勒偏移，所接收的信号的频率相对于由声源发出的信号的频率发生变化。
[0003]借助适合的频率分析方法、例如脉内法(Intrapulsverfahren)或者脉冲模式法(Pulsmusterverfahren)能够容易地探测到所接收的信号相比所发射的信号的变化,如例如由于多普勒偏移发生所述变化。除间距以外，也能够探测到运动趋势以及波形差异并且因此探测到物体差异，由此略微减小由于不连续的工作方式引起的盲时(Blindzeit)。在EP 2144069A2中说明了一种脉冲模式频率分析方法，而在WO 2011009786 Al中说明了脉内频率分析方法。
[0004]众所周知，可选择(a)在时域中或者(b)在频域中确定包含在正弦形信号或者合成信号(Signalgemischen)中的特征--例如多普勒偏移等，如以下进一步描述的那样。
[0005]正弦形信号的特征数据的确定
[0006](a)在时域中
[0007]未受干扰的正弦形信号能够通过以下公式描述:
[0008]
r(r) = A1.sin(2^r f.τ + φ) +Ao (I)
[0009]如果可以由所述信号确定显著的参量一如过零
tP Iim (七+xMs-暑。！ 吵?。和峰、即转折点 τ ■ ( τ max)、Tmin( τ min)，则
Λ ?+Ο''、ΡΡ功具有平均值Atl的未知的正弦形信号的信号周期的1/2至3/4的时间足够确定表征所述信号的参量。对此见图1。因此，为了确定f或者τ，将以下:
— ^max (了 max ) + ^min (了 min )
[_] U r (r A (τ )⑵
4 一 * niax V max./ mm V min /.1 — 2
[0011]应用到以下线性方程上:
[0012]
arcsin —^- = 2τψ.τ +φ =...
[0013]通过使用关于位置信息H τ χ)和梯度信息Ρ(Γχ)的估计器还可以进一步缩短用于确定正弦函数的特征参量的时间。在无平均值的正弦信号中，最大的梯度位于零点处。众所周知，过零本身已经相应于有关观察时刻的相位信息Φ。如果从此处出发借助理想的梯度估计器纹L)追踪信号变化，则在此可以在未受干扰的信号的情况下已经在周期持续时间的仅仅数角度之后特别容易地计算出仍未确定的特征参量f和4。通常由此得出，在估计的开始时越多的特征参量Ac1、供、f和八1已经已知,则越快速地实现仍未确定的特征参量的确定。因此，在无干扰的正弦信号的情况下在时域中最大需要周期持续时间的3/4来计算所有参量。
[0014]然而，对此对于高的精确度而言需要相应高的采样频率F》f，最好甚至需要时间连续的信号处理。加性干扰或者加性噪声越大，则必须越长时间地通过多次在多个连续的信号周期中确定的特征参量上的求平均来抑制噪声的影响。
[0015]将来，要求高的系统必须能够根据其信号频率相互分离同时到达的信号，如回波。这借助在时域中的信号分析难以实现。
[0016]b)在频域中
[0017]在频域中，借助滤波器确定周期性的正弦信号的特征，而通过求平均来获得直流分量A0O
[0018]用于周期性信号的滤波器的最重要的特征是滤波器频率fh、带宽B和相位相关性。待检查的周期性信号的频率f越与滤波器的滤波器频率fh相似，这样的滤波器相比于其他滤波器频率fh的滤波器越强烈地振荡。带宽B = f；-fu描述了在围绕滤波器频率fh的哪个频率范围fu < fh < f。中允许信号频率f振荡，而不明显降低(例如小于3dB的减小)振荡的强度，即滤波器的偏斜振幅(Auslenkungsamplitude)。在给定信号振幅A1时,带宽B越小，振荡的强度越大。所述特征也通过参数“品质” Q = fh/B概括。
[0019]待检查的信号的相位与用于观察的测量系统的相位无关的滤波器称作非相干滤波器，因为其不具有相位相关性。相反，相位相关的滤波器称作相干滤波器。如果在相干滤波器的情况下待检查的信号的相位相对于测量系统的相位旋转90°，则所述滤波器的振荡状态从谐振中的最大偏斜变化到静止；反之亦然。
[0020]然而，滤波器的带宽越小，至滤波器起振的持续时间越长。所述现象也可以称作频率探测的不精确。
[0021]为了能够借助滤波器可靠地探测频率，应等待一段时间直至到达滤波器的起振状态，其通常持续多于一个周期。因此，相比于时域中的参数确定，该时间通常大得多。在此，当在一组(Bank)具有相互稍微错开的滤波器频率fh的滤波器的振荡强度中已经分析处理梯度时，可以减少用于确定特征参量供、f和A1所需的时间，这与时域中的梯度方法相似。
[0022]此外，尤其可以通过模拟信号的时间离散的采样确定多普勒偏移。在此，模拟信号数字化的优点在于，在采样和量化这些信号之后没有加入其他的信号干扰。模拟的信号处理相反遭受参数波动并且受到随着每一个处理级不断增加的干扰。
[0023]因此，将来在要求高的系统中处理经采样的、数字化的信号。容易地借助滤波器实现时间离散的信号的所述处理。
[0024]对于随后的处理大多重要的是，几乎实时地提供所获得的关于当前振幅的信息，这对复杂的卷积计算并且对傅立叶变换——例如短时FFT是不利的，因为它们分别逐批地(即不连续的)处理一组采样值。原理上已知的是，例如由发明人的论文题目“Power-Line-Systeme”(Karl，Matthias 所著的《M0glichkeiten derNachrichteniibertragung iiiber elektrische Energieverteilnetze auf der Grundlageeuropaischer Normen)), Fortschr.-Ber.VDI Reihe 10 Nr.500，Diisseldorf, VDI 出版社，1997年(ISBN3-18-350010-8))已知，高效的滤波器几乎连续地根据以下的构建法则(Bildungsgesetz)工作:
叫忐.1卜酬、:)
[0025]= -^―.Σ (cos(2^ / F ■ {1- k)) ■ r(l_h) + j ■ sin {ijf IF ■ (1- k)).Γ(?_λ) j (^)
TV + II
_J_ I+ 7
[0026]这样的滤波器的缺点是，它们需要多个乘法累加运算(英语:Multiply&Accumulate-Operat1ns) (MAC)，其中，米样值 rj = r (i.F-1) i^r(T)与系数 a和b相乘并且随后相加到一起。这些系数通常是值域[-1，...，+1]中的小数。为了计算输出值yi;在每一个滤波器中根据(4)在每一个时刻i可支配的时间段F—1中除求模以外必须进行2N+2次MAC运算。因此，为了实现所述复杂的计算通常需要特定的计算机内核一所谓的信号处理器。
[0027]此外，为了最优的信号分析大多需要大量的滤波器。在表I中针对不同的滤波器频率fh列出，在相对速度为最大±60km/h时在哪个频带能再次发现经多普勒偏移的信号以及在用于探测多普勒偏移的相应的中间频率下在最优地非相干解调经脉冲持续时间调制的信号的情况下需要多少滤波器。
[0028]
载波fc j多普勒偏移时的频带j 用于在以下脉冲持续时间下的多普勒探测的解调器数量
60 km/h -60 km/h 0.17 ms1.00 ms6.00 ms
48.00kHz 43.29 kHz 52.71 kHz I 个 9 个=每个解调器 15 km/h 57 个=每个解调器 2.1km/h
24.00kHz 21.65 kHz 26.35 kHz I 个 5 个=每个解调器 30 km/h 29 个=每个解调器 4.3 km/h
16.00kHz 14.43 kHz 17.57 kHz I 个 3 个=每个解调器 60 km/h 19 个=每个解调器 6.7 km/h
12.00kHz 10.82 kHz 13.18 kHz I 个 3 个=每个解调器 60 km/h 15 个=每个解调器 8.6 km/h 9.60 kHz 8.66 kHz 10.54 kHz I个 I个没有多普勒探测 11个=每个解调器12 km/h
8.00IcH^ 7.22 kHz 8.78 kHz I个 _ I个没有多普勒探测孑个=每个解调器15.0 km/h 6.86 kHz 6.18 kHz 7.53 kHz I个 I个没有多普勒探测 9个=每个解调器15 km/h
6.00kHz 5.41kHz 6.59 kHz I个 I个没有多普勒探测 7个=每个解调器20 km/h
[0029]表I
[0030]因此，在中间频率为48kHz并且脉冲持续时间为6ms时需要57个滤波器，以便借助一组具有相互错开的滤波器频率fh的滤波器最优地分析处理在43.3至52.7的频率范围中期望的信号。为了继续该示例，在并行的Nisis= 57个这种滤波器运行在采样频率F =192kHz时，在通常情况下在条件Na.F—1 = TP(其中，Tp = 6ms)下需要MAC频率为F.N滤波器.2.Na = F.N滤波器.2.Tp.F ^ 25GHz，仅仅用于在有关振幅变化过程和多普勒偏移的仅仅一个中间频率上分析进行接收的传感器的信号。
[0031]在图2中示出例如三个不同脉冲持续时间的序列。针对这些脉冲持续时间的每一个，在该示例中根据先前所描述的最优滤波的情况下的表必须实现相应数量的滤波器。在此，针对带宽匹配的具有相互错开的滤波器频率fh的这样的一组滤波器称作滤波器组。如果例如在中间频率为48kHz时在±60km/h范围中分析如以上示图中示出的经脉冲持续时间调制的信号的多普勒偏移，则对于具有脉冲持续时间为0.17ms的回波分量需要仅仅一个滤波器，而对于脉冲持续时间为Ims的其他回波分量需要另外的9个滤波器，而对于具有脉冲持续时间为6ms的其他回波分量需要另外的57个滤波器，即仅仅对于围绕中间频率
f。= 48kHz的信号分析总共需要67个滤波器。如果在替代的示例中甚至示例性地涉及三进制信号(3-nares Signal),其中，在三个中间频率fc = 48kHz和fc = 24kHz以及fc =
16kHz上分别寻找一种如以上时序图中示出的脉冲模式，则根据表需要另外的35个滤波器来围绕f。= 24kHz进行信号分析并且需要另外的23个滤波器来围绕f。= 16kHz来进行信号分析、即总共125个滤波器并行地运行。
[0032]已知，在相干解调中滤波器的数量加倍。
[0033]因此，总而言之，对于当今的现有技术，根据以上所讨论的需求，信号的高效的滤波非常昂贵并且以合理的耗费几乎不能实现。
【发明内容】
[0034]实现一种用于检测声学信号的设备以及一种所属的根据独立权利要求1和10所述的方法。
[0035]根据本发明，用于在车辆的周围环境探测时检测声源的声学信号、尤其超声脉冲的设备包括用于将进入的连续信号转换成时间离散的信号的采样设备，其中，所述设备具有跟随所述采样设备的延迟线(英语:“delay line”)模块，所述延迟线模块从采样设备接收采样值并且设置用于同时提供不仅施加在其输入端上的采样值^而且提供至少一个经延迟的采样值。此外，所述设备具有一个或者多个跟随延迟线模块的计算机构，
所述一个或者多个计算机构配有滤波特性并且能够相互并行地工作。在此，每一个计算机构具有构造为系数生成器的开关机构，所述开关机构设置用于根据采样时钟i控制:是忽略由延迟线模块提供的值A和/或1& |&>()还是可选地将所述值与到目前为止的计算结果yMU-υ或卩---。相加或者从所述计算结果减去所述值。此外，每一个计算机构具有由开关机构控制的加法机构/减法机构以及可借助采样时钟i控制的结果存储器，所述结果存储器设置用于提供由所述加法机构/减法机构更新的结果作为用于继续处理的新的计算结果 Ylha I 或 ygha i。
[0036]在根据本发明的用于检测声学信号的方法中使用根据本发明的设备，其中，进入的连续的信号r(t)通过以采样周期其中，t = i.F-1)的采样被转换成时间离散化的信号A并且被数字滤波，其中，通常通过以下步骤中的一个或者多个的组合取代与应用到相位角上的角函数的值相应的理想的系数相乘:
[0037]-当前的采样值ri的变型或者采样值的通过右移而由此获得的部分g; F1 ;?..的变型与代表到目前为止的滤波器结果的存储值ymm-D或的相加或相减；
[0038]-借助逆运算去除所述相应的变型的分量，即借助经延迟的采样值|&>()或者经延迟的采样值的通过右移而由此获得的部分&& ； V1-N0 4；...与代表到目前为止的滤波器结果的存储值Y1HK1-D或丫^㈣的相减或相加；
[0039]-对此补充地可选择附加地，当前采样值^的或者所述当前采样值的通过右移而由此获得的部分^ A 的与先前的变型不同的另一个变型与代表到目前为止的滤波器结果存储值或7_(^的相加或相减以及所述相应的另一个变型的分量借助逆运算的相应去除、即借助经延迟的采样值|λ^>()或者经延迟的采样值的通过右移而由此获得的部分& ； ft-ND ； %-ND ；...与代表到目前为止的滤波器结果的存储值Y1HK1-D或的相减或相加。
[0040]此外，示出用于实现近似的系数特征的适合的电路架构以及用于分析处理滤波器结果的方法。
[0041]因此，借助本发明有利地实现用于成本有效地分析声学信号、尤其是经采样的超声信号r(r)的信号处理架构，其优选好地适合以下信号:所述信号的信号频率处在围绕中间频率f。的大多小于±15%的相对窄的带中。所提供的架构不仅可以有利地用于超声信号而且可以有利地用于其他的声学信号的分析、例如由“自然发生的”功能引起的自身声和/或其他声和/或由其他方式合成的声学测量信号。因为借助系数a和b在通常没有普遍的通用的乘法硬件的情况下实施MAC运算，所以根据本发明的电路尤其是成本有效的。
[0042]此外，本发明所基于的构思在于，减少信号处理任务，其方式是固定采样频率与中间频率的关系，从而使处理变得特别简单。相反有利的是，通过多普勒偏移发生的信号变化处于围绕声源的发出的信号频率的大多小于±10%的频率偏差的带中。这借助滤波器来实施，是因为这与借助不连续的方法(例如快速傅立叶变换(缩写:FFT))的处理相比能够实时地连续地提供准确的传播时间结果，这对于定位系统是特别重要的。
[0043]下面，在公式(5)中根据示例阐明，如何能够容易地实现非相干滤波器。
八十 I k:0//F-1/4
=士.? 一?J
+ 1 旮:0
[_] =|^.[红。如2夺琳(5)
八+1k-1)人二“
I f ?-Ν1:N'、'^
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?/V + I〈 n,in:1J
~ I Jli
[0045]在所述特殊情形F = 4.f 中，在η = O ;1 ;2...，n e G 时符合 cos (π/2.η)=1;0；-1 并且符合sin ( π /2.η) = O ; I ;0 ;-1..，因此将乘法降到采样值巧的否则不变的版本的简单的相加或相减上。
[0046]然而，本发明不限于以所述滤波器的形式的实现。更确切地说，使用者根据特定的应用情形相应地匹配和使用本发明。
[0047]在表2中，对于中间频率与采样频率的一些根据本发明的优选的关系以单位。示出表达式(2Jif/F.i)的在最好的情况下待在系数生成器的开关机构中实现的相位角。
[0048]
采样数?_
O I 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
分频用于计算相关器系数的相应的相位角_
fc^F/490f 180f 270^ 等
Jc=FfS O0 45° 90° 135° 180° 等
fc=F/l230。 60。 90^ 120。 150。 180^ 210° 等
fc=F/16 r 22.5° 45! 67.5° 90f 112.5。135! 157.5° 1M° 等
fc=F/2018° 36。 54。 72。 90f 108。 126。 144° 162°等
fc=F/2416。 30。 45! 60。 75。 90f 105。 120。150。 165。等
fc=F/2812,86° 25.71° 38.57。51.43° 64.29° 77.14。90f 102.9° 115.7° 128.6。141.4。154.3° 167.1。180° 等
fc=F/3211.25。22.5。33.75° 45! 56.25。67.5。78.75。迎2 等
[0049]表2
[0050]本发明的有利扩展方案在从属权利要求中说明并且在说明书中描述。
[0051 ]采样频率F与滤波器频率fh的关系优选依照以下关系:
[0052]F，= 4fh.(I ;2 ;3 ;4 ;...) ±15% (6)
[0053]优选地，由延迟线模块提供的值通过构造为数据池的转发线路被计算机构使用。
[0054]根据本发明的一个扩展方案，所述设备设置用于在一个时钟间隔中由延迟线模块提供的值巧和|&>Q上实施一次或者多次右移运算并且因此产生理想的滤波器系数的精细的近似，其在所述时钟间隔中可以由计算机构处理。
[0055]在一种优选的实施方式中产生系数0.5或者-0.5，这相应于一次简单的右移，因此连同值I ;0 ；-1在没有任何乘法或者附加地相加/相减的情况下通过特别有利的方式可以通过开关机构已经产生5个系数级并且因此在系数间距为0.5时可能最高产生量化误差为0.25，参考为2的总系数范围这相应于通常最大可忽略的-18dB。此外有利地，除系数I ；0.5 ；0 ；-0.5 ；-1以外在没有其他的相加/相减的情况下还能够确定系数0.25 ；0.125 ；
0.0625;...;以及其负的等效值。
[0056]所述设备还可以设置用于为了精细化系数生成，在计算机构中对于每一个在所述时钟间隔中由延迟线模块提供的值A和Lvij %>()通过加法机构/减法机构实施与相应的值巧或者义>Q和/或所述值的通过右移产生的部分P,.;...或者
【权利要求】
1.一种用于在车辆的周围环境探测时检测声源的声学信号、尤其检测超声脉冲的设备(30，40，50)，其特征在于: 用于将进入的连续的信号转换成根据采样时钟i时间离散化的信号的采样设备，其中，所述设备具有跟随所述采样设备的延迟线模块(31，41，51)和跟随所述延迟线模块(31,41,51)的、配备有滤波特性的一个或多个计算机构(33，39，70)，所述延迟线模块从所述采样设备接收采样值并且所述延迟线模块设置用于同时提供不仅施加在其输入端上的采样值A而且提供至少一个经延迟的采样值|^>0，所述一个或多个计算机构能够相互并行地工作，其中，每一个计算机构(33，39，70)具有构造为系数生成器的开关机构(45，47，48，49，71)、由构造为系数生成器的开关机构控制的加法机构/减法机构(44，72)以及能够借助所述采样时钟i控制的结果存储器(46，73)，所述开关机构设置用于根据所述采样时钟i控制:是忽略由所述延迟线模块(31，41，51)提供的值巧和/或还是可选地将所述值与到目前为止的计算结果Y1HK1-D或者相加或者从所述计算结果减去所述值，所述结果存储器设置用于提供由所述加法机构/减法机构(44，72)更新的结果作为用于继续处理(34,35,36)的新的计算结果yIhM或者yohM。
2.根据权利要求1的设备(30，40，50)，所述设备还设置用于在在一个时钟间隔中由所述延迟线模块(31，41，51)提供的值巧和上实施一次或者多次右移运算(37，38，54，56)并且因此产生待分析处理信号的采样值的相应于系数值的附加的部分η； P,；...或者^D ; ^1-Nd ； ft.N0....，其在所述时钟间隔中能够由所述计算机构(33，39，70)处理。
3.根据权利要求2所述的设备(30，40，50)，所述设备还设置用于在所述计算机构(33，39，70)中在每一个时钟间隔中在相应的加法机构/减法机构(44，72)中除在权利要求2中所描述的运算以外相加地或者相减地借助适合的系数生成器(47，49)分别考虑由所述延迟线模块(31，41，51)提供的值巧和1&|&>()的另一个版本或者其通过右移(37，38，54，56)产生的相应的部分$.η.Fi;...或者^vd ; ^'-Νο ;〒卜Nd ;...。
4.根据以上权利要求中任一项所述的设备(30，40，50)，所述设备具有能够相互并行地工作的计算机构(33，39，70)中的多个并且此外如此设计，使得当它们运行时所述多个计算机构(33，39，70)使用不同的经延迟的采样值|^>0 ; η_Νβ Νβ>0，其中，Να幸N0,其中，由所述计算机构(33，39，70)的相应的系数生成器(45，47，48，49，71)生成的滤波器频率fh能够是相同的。
5.根据以上权利要求中任一项所述的设备(30，40，50)，其中，所述能够相互并行地工作的计算机构(33，39，70)中的多个如此设置和/或被控制，使得当它们运行时它们分别使用相同的经延迟的采样值|&>()，从而它们的处理经延迟的采样值|&>()的加法单元和减法单元(44，72)以相同的节奏然而相对于彼此成对地错开至少一个采样值位，以便能够在所述结果存储器(46，73)中提供相互不同的相干的结果yIhM或者yQhM。
6.根据以上权利要求中任一项所述的设备(30，40，50)，其中，所述能够相互并行地工作的计算机构(33，39，70)中的多个能够如此设置和/或被控制，使得当它们运行时它们分别使用相同的经延迟的采样值^.& |&>()，其中，由所述系数生成器生成的滤波器频率fh是相互不同的。
7.根据以上权利要求中任一项所述的设备(30，40，50)，所述设备还具有再处理装置，其构造用于至少通过非线性的逐段的近似由所述结果yIhM或者yQhM产生相应于方程yhm = ^Jy2moi + y2QhDi的振幅A1 (τ)白勺估i十，矛卩/ yIhDi与ymi白勺关系胃?也?其符号提供关于相位炉斤)或者所述相位的变化的信息或者提供关于回波传播时间或者关于对象形式的结论的详述。
8.根据以上权利要求中任一项所述的设备(30，40，50)，所述设备还具有分析处理单元，所述分析处理单元设置用于由存储在所述结果存储器中的结果yIhM和y(Mi求取关于以下的结论: 一组可能的到达的信号形式中的声学输入信号的形式或者等效地反射体对象的形式和/或；位于所述声学信号的传输路径中的至少一个反射体对象的信号强度或者反射性和/或.所发射的信号的传播时间或者由此推导出的参量和/或； 所发射的与所接收的声学信号的频率位置之间的多普勒偏移或者由此推导出的参量、如尤其是相对运动。
9.根据以上权利要求中任一项所述的设备(30，40，50)，其中，根据？= 4fh.(I ；2 ；3 ；4；...) ±15%相对于所述滤波器频率fh确定所述采样设备的采样频率F。
10.一种用于检测声学信号的方法，其中，使用根据以上权利要求中任一项所述的设备，其中，时间离散化并且数字滤波进入的连续的信号， 其特征在于， 在所述方法中通过以下组合取代与应用到相位角上的角函数的值相应的理想的系数的相乘: ?与可选地右移的采样值;+巧的最多一次相加或者相减； ?可选地，采样值的右移一个或多个二进制位的变型巧；^ ； Fi ；...的一次相加或者相减。
11.一种具有驾驶员辅助系统的机动车，所述驾驶员辅助系统具有根据权利要求1至9中任一项所述的设备(30，40，50)。
【文档编号】G01S15/93GK104169740SQ201280060973
【公开日】2014年11月26日 申请日期:2012年11月26日 优先权日:2011年12月13日
【发明者】M·卡尔 申请人:罗伯特·博世有限公司