一种车辆路线修正的方法、车载终端及智能汽车与流程

本发明涉及导航技术领域，特别是涉及一种车辆路线修正的方法、一种车辆路线修正的车载终端和一种智能汽车。

背景技术：

随着汽车工业的发展以及人们生活水平的提高，小汽车逐渐普及，越来越多的人选择自驾小汽车出行。在出行过程中，遇到比较多的一个场景是两辆或多辆从不同地点出发，到不同目的地的车辆在某个汇合点碰面的问题。

在现有技术中，通常的做法是两辆或多辆车辆的车主事先商量好会合地点，然后首先规划从出发点到会合位置的路线，然后规划从会合位置到目的地的路线。由于人为的确定会合位置，该会合位置可能不是最优的会合位置，从而导致路线规划耗时长等不合理的现象出现，另外，多次的路线规划会增加系统开销。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆路线修正的方法和相应的一种车辆路线修正的车载终端以及一种智能汽车。

依据本发明的一个方面，提供了一种车辆路线修正的方法，所述方法包括：

确定第一车载终端与一个或多个第二车载终端的会合位置；

基于所述会合位置，生成所述第一车载终端的第一规划路线；

获取所述第一车载终端的车辆数据；

依据所述车辆数据调整所述会合位置，得到调整的会合位置；

基于所述调整的会合位置修正所述第一规划路线。

可选地，所述确定第一车载终端与一个或多个第二车载终端的会合位置的步骤包括：

第一车载终端确定第一位置规划信息；

接收一个或多个第二车载终端发送的第二位置规划信息；

依据所述第一位置规划信息以及所述第二位置规划信息，确定所述第一车载终端与所述一个或多个第二车载终端的会合位置。

可选地，所述依据所述第一位置规划信息以及所述第二位置规划信息，确定所述第一车载终端与所述一个或多个第二车载终端的会合位置的步骤包括：

分别对所述第一位置规划信息以及所述第二位置规划信息进行路径检索；

若基于第一位置规划信息检索得到的路线与基于第二位置规划信息检索得到的路线具有共同访问点时，则将所述共同访问点确定为会合位置。

可选地，所述车辆数据包括所述第一车载终端获得的所述第一车载终端实时的第一位置信息，在所述获取所述第一车载终端的车辆数据的步骤之后，还包括：

在第一车载终端的电子地图上展现所述第一位置信息；

生成位置共享请求，并将所述位置共享请求发送至所述一个或多个第二车载终端；

接收所述一个或多个第二车载终端基于所述位置共享请求返回的所述第二车载终端实时的第二位置信息；

在所述第一车载终端的电子地图上展现所述第二位置信息。

可选地，在所述接收所述一个或多个第二车载终端基于所述位置共享请求返回的所述第二车载终端实时的第二位置信息的步骤之后，还包括：

接收所述一个或多个第二车载终端发送的所述第二车载终端实时的第二车速。

可选地，所述车辆数据还包括所述第一车载终端获得的所述第一车载终端当前的第一车速；所述依据所述车辆数据调整所述会合位置，得到调整的会合位置的步骤包括：

基于所述第一位置信息与所述会合位置，计算所述第一车载终端与所述 会合位置的第一距离，并根据所述第一距离与第一车速，计算第一时间；

基于所述第二位置信息与所述会合位置，计算所述第二车载终端与所述会合位置的第二距离，并根据所述第二距离与第二车速，计算第二时间；

若所述第一时间与所述第二时间的差值大于预设阈值，则基于所述第一位置信息和/或所述第二位置信息，调整所述第一位置规划信息和/或所述第二位置规划信息，并返回执行所述依据所述第一位置规划信息以及所述第二位置规划信息，确定所述第一车载终端与所述一个或多个第二车载终端的会合位置的步骤，获得新的会合位置；

若所述新的会合位置在所述会合位置之前，则将所述新的会合位置作为调整的会合位置。

可选地，所述基于所述调整的会合位置修正所述第一规划路线的步骤包括：

根据所述调整的会合位置得到新的第一规划路线；

将所述新的第一规划路线替换所述第一规划路线。

可选地，所述方法还包括：

将所述会合位置发送至所述一个或多个第二车载终端中，触发所述第二车载终端基于所述会合位置以及所述第二位置规划信息，生成所述第二车载终端的第二规划路线；

和/或，

将所述调整的会合位置发送至所述一个或多个第二车载终端中，触发所述第二车载终端基于所述调整的会合位置以及所述第二位置规划信息，生成所述第二车载终端的修正的第二规划路线。

可选地，所述方法还包括：

基于所述会合位置以及所述第二位置规划信息，生成所述第二车载终端的第二规划路线；并将所述第二规划路线发送至对应的第二车载终端中；

和/或，

基于所述调整的会合位置以及所述第二位置规划信息，生成所述第二车载终端的修正的第二规划路线；并将所述修正的第二规划路线发送至对应的 第二车载终端中。

可选地，所述方法还包括：

在所述第一车载终端的电子地图上展现所述第一规划路线和/或修正的第一规划路线。

可选地，所述方法还包括：

在所述第一车载终端的电子地图上展现所述第二规划路线和/或修正的第二规划路线。

可选地，所述第一位置规划信息至少包括第一起点位置以及第一终点位置；所述第二位置规划信息至少包括第二起点位置以及第二终点位置。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆路线修正的车载终端，所述车载终端包括：

会合位置确定模块，适于确定第一车载终端与一个或多个第二车载终端的会合位置；

路线规划模块，适于基于所述会合位置，生成所述第一车载终端的第一规划路线；

车辆数据获取模块，适于获取所述第一车载终端的车辆数据；

会合位置调整模块，适于依据所述车辆数据调整所述会合位置，得到调整的会合位置；

路线修正模块，适于基于所述调整的会合位置修正所述第一规划路线。

可选地，所述会合位置确定模块包括：

第一规划信息确定子模块，适于第一车载终端确定第一位置规划信息；

第二规划信息确定子模块，适于接收一个或多个第二车载终端发送的第二位置规划信息；

确定子模块，适于依据所述第一位置规划信息以及所述第二位置规划信息，确定所述第一车载终端与所述一个或多个第二车载终端的会合位置。

可选地，所述确定子模块还适于：

分别对所述第一位置规划信息以及所述第二位置规划信息进行路径检 索；

若基于第一位置规划信息检索得到的路线与基于第二位置规划信息检索得到的路线具有共同访问点时，则将所述共同访问点确定为会合位置。

可选地，所述车辆数据包括所述第一车载终端获得的所述第一车载终端实时的第一位置信息，所述车载终端还包括：

第一位置信息展现模块，适于在第一车载终端的电子地图上展现所述第一位置信息；

共享请求生成模块，适于生成位置共享请求，并将所述位置共享请求发送至所述一个或多个第二车载终端；

第二位置信息获取模块，适于接收所述一个或多个第二车载终端基于所述位置共享请求返回的所述第二车载终端实时的第二位置信息；

第二位置信息展现模块，适于在所述第一车载终端的电子地图上展现所述第二位置信息。

可选地，所述车载终端还包括：

车速信息接收模块，适于接收所述一个或多个第二车载终端发送的所述第二车载终端实时的第二车速。

可选地，所述车辆数据还包括所述第一车载终端获得的所述第一车载终端当前的第一车速；所述会合位置调整模块还适于：

基于所述第一位置信息与所述会合位置，计算所述第一车载终端与所述会合位置的第一距离，并根据所述第一距离与第一车速，计算第一时间；

基于所述第二位置信息与所述会合位置，计算所述第二车载终端与所述会合位置的第二距离，并根据所述第二距离与第二车速，计算第二时间；

若所述第一时间与所述第二时间的差值大于预设阈值，则基于所述第一位置信息和/或所述第二位置信息，调整所述第一位置规划信息和/或所述第二位置规划信息，并重新调用会合位置确定模块，获得新的会合位置；

若所述新的会合位置在所述会合位置之前，则将所述新的会合位置作为调整的会合位置。

可选地，所述路线修正模块还适于：

根据所述调整的会合位置得到新的第一规划路线；

将所述新的第一规划路线替换所述第一规划路线。

可选地，所述车载终端还包括：

第二规划路线获取模块，适于将所述会合位置发送至所述一个或多个第二车载终端中，触发所述第二车载终端基于所述会合位置以及所述第二位置规划信息，生成所述第二车载终端的第二规划路线；

第二规划路线修正模块，适于将所述调整的会合位置发送至所述一个或多个第二车载终端中，触发所述第二车载终端基于所述调整的会合位置以及所述第二位置规划信息，生成所述第二车载终端的修正的第二规划路线。

可选地，所述车载终端还包括：

第二规划路线获取模块，适于基于所述会合位置以及所述第二位置规划信息，生成所述第二车载终端的第二规划路线；并将所述第二规划路线发送至对应的第二车载终端中；

第二规划路线修正模块，适于基于所述调整的会合位置以及所述第二位置规划信息，生成所述第二车载终端的修正的第二规划路线；并将所述修正的第二规划路线发送至对应的第二车载终端中。

可选地，所述车载终端还包括：

第一规划路线展现模块，适于在所述第一车载终端的电子地图上展现所述第一规划路线和/或修正的第一规划路线。

可选地，所述车载终端还包括：

第二规划路线展现模块，适于在所述第一车载终端的电子地图上展现所述第二规划路线和/或修正的第二规划路线。

可选地，所述第一位置规划信息至少包括第一起点位置以及第一终点位置；所述第二位置规划信息至少包括第二起点位置以及第二终点位置。

根据本发明的另一方面，提供了一种智能汽车，所述智能汽车上述的车载终端。

根据本发明的一种车辆路线修正的方法、车载终端及智能汽车，在根据第一车载终端与一个或多个第二车载终端的会合位置生成第一车载终端的第一规划路线以后，可以根据第一车载终端当前的车辆数据来调整会合位置，并根据调整的会合位置修正第一规划路线，能够根据车辆的实际情况自适应调整会合位置，进而自适应修正第一规划路线，无需用户事先商量好会合位置，使得会合位置的确定更加合理，路线规划更加灵活，自动化程度高，提高了路线规划的效率和有效性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的一种车辆路线修正的方法实施例一的步骤流程图；

图2示出了根据本发明一个实施例的一种车辆路线修正的方法实施例二的步骤流程图；

图3示出了根据本发明一个实施例的一种车辆路线修正的方法实施例二中的位置共享步骤流程图；以及

图4示出了根据本发明一个实施例的一种车辆路线修正的车载终端实施例的结构框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地 理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

参照图1，示出了根据本发明一个实施例的一种车辆路线修正的方法实施例一的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，确定第一车载终端与一个或多个第二车载终端的会合位置；

步骤102，基于所述会合位置，生成所述第一车载终端的第一规划路线；

步骤103，获取所述第一车载终端的车辆数据；

步骤104，依据所述车辆数据调整所述会合位置，得到调整的会合位置；

步骤105，基于所述调整的会合位置修正所述第一规划路线。

在本发明实施例中，在根据第一车载终端与一个或多个第二车载终端的会合位置生成第一车载终端的第一规划路线以后，可以根据第一车载终端当前的车辆数据来调整会合位置，并根据调整的会合位置修正第一规划路线，能够根据车辆的实际情况自适应调整会合位置，进而自适应修正第一规划路线，无需用户事先商量好会合位置，使得会合位置的确定更加合理，路线规划更加灵活，自动化程度高，提高了路线规划的效率和有效性。

参照图2，示出了根据本发明一个实施例的一种车辆路线修正的方法实施例二的步骤流程图，可以应用于车载终端中，其中车载终端可以集成定位、通信、汽车行驶记录仪等多项功能，具有强大的业务调度功能和数据处理能力。

本发明实施例的车载终端具有即时通信功能，能够从联系人中选择好友，发送请求和数据。

本发明实施例的车载终端可以包括第一车载终端以及一个或多个第二车载终端，第一车载终端与一个或多个第二车载终端可以通过车载终端中的即时通信功能进行位置共享，也即，第一车载终端与一个或多个第二车载终端可以为同一位置共享会话中的成员，其中，在本实施例中的会话为一种面向连接的通信方式，允许多人参与同时进行通信。

在本发明实施例的一种优选实施例中，参考图3的位置共享步骤流程图，第一车载终端可以采用如下方式与一个或多个第二车载终端进行位置共享：

步骤S1，获取第一车载终端实时的第一位置信息；

具体来说，第一车载终端可以采用定位系统，例如，GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，GNSS(Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统)，BDS(BeiDou Navigation Satellite System，中国北斗卫星导航系统)、GLONASS(格洛纳斯卫星导航系统)等获取实时的第一位置信息。

作为本发明实施例的一种示例，该第一位置信息可以包括但不限于以下至少之一：当前位置的经纬度、当前位置附近的重要建筑物、第一车载终端位置变化的移动方向。

步骤S2，在第一车载终端的电子地图上展现所述第一位置信息；

车载终端还可以包括电子地图，用于进行路线导航和位置显示等。当第一车载终端获得第一位置信息以后，可以实时在电子地图中显示该第一位置信息。

步骤S3，生成位置共享请求，并将所述位置共享请求发送至所述一个或多个第二车载终端；

在具体实现中，第一车载终端的用户可以通过第一车载终端中的功能菜单发起地理位置共享，此时，第一车载终端可以检测到有地理位置信息共享，并生成位置共享请求，以及将该位置共享请求发送至一个或多个第二车载终端中，该位置共享请求用于邀请会话中的第二车载终端的用户共享其地理位置。

步骤S4，接收所述一个或多个第二车载终端基于所述位置共享请求返回的所述第二车载终端实时的第二位置信息；

一个或多个第二车载终端接收到位置共享请求后，将该位置共享请求提示给第二车载终端的用户，第二车载终端的用户可以选择忽略邀请、拒绝邀请或者接受邀请。

若第二车载终端的用户希望第一车载终端的用户查看自己的位置信息，则可以接受位置共享请求，基于该位置共享请求向第一车载终端共享其地理位置，即第二位置信息。

步骤S5，在所述第一车载终端的电子地图上展现所述第二位置信息。

由于第二车载终端的用户基于第一车载终端的用户的位置共享请求进行地理位置共享，则第二车载终端的用户可以参与到第一车载终端的用户发起的地理位置共享中，即第一车载终端的用户可以在电子地图上查看第二车载终端的用户的第二位置信息，第二车载终端的用户也可以在其电子地图上查看第一车载终端的用户的第一位置信息。

基于车载终端的地理位置共享功能，本发明实施例具体可以包括如下步骤：

步骤201，确定第一车载终端与一个或多个第二车载终端的会合位置；

在本发明实施例中，可以自动确定第一车载终端与一个或多个第二车载终端的会合位置，该会合位置即为第一车载终端的用户与第二车载终端的用户碰面的位置。

在本发明实施例的一种优选实施例中，步骤201可以包括如下子步骤：

子步骤S11，第一车载终端确定第一位置规划信息；

作为本发明实施例的一种优选示例，第一位置规划信息至少可以包括第一起点位置以及第一终点位置。

在具体实现中，第一起点位置可以是第一车载终端的用户在第一车载终端中输入或标注的位置信息，也可以是第一车载终端通过定位功能自动获取的位置信息，本发明实施例对此不作限制。

第一终点位置则可以为第一车载终端的用户在第一车载终端中输入或标注的位置信息。

子步骤S12，接收一个或多个第二车载终端发送的第二位置规划信息；

第一车载终端与第二车载终端进行位置共享以后，第一车载终端可以获得第二车载终端共享的第二位置规划信息，作为本发明实施例的一种优选示例，第二位置规划信息至少可以包括第二起点位置以及第二终点位置。

在具体实现中，第二起点位置可以是第二车载终端的用户在第二车载终端中输入或标注的位置信息，也可以是第二车载终端通过定位功能自动获取的位置信息，本发明实施例对此不作限制。

第二终点位置则可以为第二车载终端的用户在第二车载终端中输入或标注的位置信息。

子步骤S13，依据所述第一位置规划信息以及所述第二位置规划信息，确定所述第一车载终端与所述一个或多个第二车载终端的会合位置。

第一车载终端确定第一位置规划信息以及第二位置规划信息以后，可以自动计算该第一车载终端与一个或多个第二车载终端的会合位置。

在本发明实施例的一种优选实施例中，子步骤S13进一步可以包括如下子步骤：

子步骤S131，分别对所述第一位置规划信息以及所述第二位置规划信息进行路径检索；

在一种实施方式中，可以采用迪科斯彻搜索算法(Dijkstra)来对第一位置规划信息以及第二位置规划信息进行路径检索。迪科斯彻搜索算法是计算一个起始点s到地图上每个顶点v的最短路线，其中，地图上的顶点表示物理位置，顶点与顶点之间的路线表示物理的路线。

迪科斯彻搜索算法可以包括以下步骤：(1)初始时，S只包含起始点，即S＝{v}，且v到v的距离为0。U包含除v外的其他地图上的顶点，U中顶点u距离为边上的权重值(若v与u有边)、(若u不是v的出边邻接点)。(2)从U中选取一个距离v最小的顶点k，把k加入S中(该选定的距离就是v到k的最短路径长度)。(3)以k为新考虑的中间点，修改U中各顶点的距离权重值；若从起始点v到顶点u(u为U集合中一个顶点)的距离(经过顶点k)比原来距离(不经过顶点k)短，则修改起始点v到顶点u的路径为经过顶点k的路径并修改相应的距离权重值。(4)重复步骤(2)和(3)直到所有顶点都包含在S中。

在本发明实施例中，第一起点位置、第一终点位置、第二起点位置以及第二终点位置均进行路线检索，也就是把第一终点位置以及第二终点位置暂时也设为一个起始点，与第一起点位置和第二起点位置一样。然后从其中任意一个起始点的路线检索开始执行一次。如果当前路线检索的起始点是本次路线规划的终点，在路线检索中舍弃回程无法通行的路段，并将回程单向的 路段设置为双向可通行路段，然后运行迪科斯彻搜索算法。这是因为在之后计算最终路线时，需要将从终点开始的路线检索到提前相遇点的路线反转，所以这样做的是防止从终点开始的路线检索将回程不通的路段放入这个将要反转的路线，也防止从终点开始的路线检索无法将回程单向的路段放入这个将要反转的路线。如果当前路线检索的起始点是本次路线规划的起始点，则运行迪科斯彻搜索算法。

子步骤S132，若基于第一位置规划信息检索得到的路线与基于第二位置规划信息检索得到的路线具有共同访问点时，则将所述共同访问点确定为会合位置。

在进行路径检索以后，判断是否有一个点已经被所有路线检索访问，若果有，则这个点就是共同访问点，即会合位置，在这种条件下，搜索停止。

需要说明的是，上述计算会合位置的方式仅仅是本发明实施例的一种示例，本领域技术人员采用其他方式计算会合位置均是可以的，本发明实施例对此无需加以限制。

步骤202，基于所述会合位置，生成所述第一车载终端的第一规划路线；

在获得会合位置以后，可以规划出会话的各个人员从起始点经过会合位置，最后到达终点的路线。

在具体实现中，可以通过路线规划算法，规划途径第一起点位置、会合位置以及第一终点位置的第一规划路线。

应用于本发明实施例，本发明实施例还可以将所述会合位置发送至所述一个或多个第二车载终端中，触发所述第二车载终端基于所述会合位置以及所述第二位置规划信息，生成所述第二车载终端的第二规划路线。具体的，得到会合位置后，还可以将该会合位置共享至一个或多个第二车载终端中，该第二车载终端获得会合位置以后，可以通过路线规划算法，规划途径第二起点位置、会合位置以及第二终点位置的第二规划路线。

当然，第二规划路线也可以在第一车载终端侧完成，即在获得会合位置以后，第一车载终端还可以通过路线规划算法，规划途径第二起点位置、会合位置以及第二终点位置的第二规划路线，并将第二规划路线发送至对应的 第二车载终端中。

步骤203，在所述第一车载终端的电子地图上展现所述第一规划路线；

第一车载终端得到第一规划路线以后，可以在电子地图上显示该第一规划路线，并将该第一规划路线共享至一个或多个第二车载终端中。

相应地，第一车载终端得到第二规划路线以后，可以在电子地图上显示该第二规划路线，并将该第二规划路线共享至对应的第二车载终端中。或者，第二车载终端获得第二规划路线以后，也可以在第二车载终端中显示该第二规划路线，并将该第二规划路线共享至第一车载终端中，即在第一车载终端的电子地图中显示该第二规划路线，则第一车载终端的用户可以在第一车载终端中查看第二规划路线。

步骤204，获取所述第一车载终端的车辆数据；

随着车辆的行驶车辆数据不断发生变化，可以通过车辆中安装的各种传感器来获得第一车载终端的车辆数据，或者，可以通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线从车辆OBD(On-Board Diagnostic，车载诊断系统)接口获取第一车载终端的车辆数据。

作为本发明实施例的一种优选示例，车辆数据可以包括所述第一车载终端获得的所述第一车载终端实时的第一位置信息、第一车载终端获得的所述第一车载终端当前的第一车速等信息。

应用于本发明实施例，第一车载终端除了可以获得第一车载终端的车辆数据以外，还可以接收第二车载终端基于位置共享的第二车载终端的车辆数据。与第一车载终端同理，第二车载终端也可以通过车辆中安装的各种传感器来获得第二车载终端的车辆数据，或者，可以通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线从车辆OBD(On-Board Diagnostic，车载诊断系统)接口获取第二车载终端的车辆数据。

作为本发明实施例的一种优选示例，第二终端的车辆数据可以包括所述第二车载终端获得的所述第二车载终端实时的第二位置信息、第二车载终端获得的所述第二车载终端当前的第二车速等信息。

步骤205，依据所述车辆数据调整所述会合位置，得到调整的会合位置；

第一车载终端获得第一车载终端的车辆数据，以及第二车载终端的车辆数据以后，可以根据获得的车辆数据自适应调整会合位置。

在本发明实施例的一种优选实施例中，步骤205可以包括如下子步骤：

子步骤S21，基于所述第一位置信息与所述会合位置，计算所述第一车载终端与所述会合位置的第一距离，并根据所述第一距离与第一车速，计算第一时间；

第一车载终端得到第一位置信息以后，可以计算当前所处的第一位置信息与会合位置之间的第一距离，并根据实时的第一车速，计算按照当前第一车速，到达会合位置需要的第一时间，例如，可以通过计算第一距离与第一车速的商值，获得第一时间。

子步骤S22，基于所述第二位置信息与所述会合位置，计算所述第二车载终端与所述会合位置的第二距离，并根据所述第二距离与第二车速，计算第二时间；

进一步的，第一车载终端得到第二位置信息以后，可以计算第二车载终端当前所处的第二位置信息与会合位置之间的第二距离，并根据第二车载终端实时的第二车速，计算第二车载终端按照当前第二车速，到达会合位置需要的第二时间，例如，可以通过计算第二距离与第二车速的商值，获得第二时间。

需要说明的是，第二时间的计算也可以在第二车载终端侧完成，即通过第二车载终端来计算第二车载终端当前所处的第二位置信息与会合位置之间的第二距离，并根据第二车载终端实时的第二车速，计算第二车载终端按照当前第二车速，到达会合位置需要的第二时间，第二车载终端计算得到第二时间以后，将第二时间共享至第一车载终端。

子步骤S23，若所述第一时间与所述第二时间的差值大于预设阈值，则基于所述第一位置信息和/或所述第二位置信息，调整所述第一位置规划信息和/或所述第二位置规划信息，并返回执行步骤201。

第一车载终端计算得到第一时间以及第二时间以后，分析第一时间以及第二时间的差值，若两者之间的差值大于预设阈值，则说明一方等待另一方 的时间较长，为了缩减等待时间，可以通过调整第一位置规划信息和/或第二位置规划信息，来调整会合位置，使得会合位置为最优的会合地点。

在一种实施方式中，调整第一位置规划信息和/或第二位置规划信息，来调整会合位置，可以采用如下方式：将第一位置规划信息中的第一起点位置替换为该第一位置信息，得到新的第一位置规划信息，以及，将该第二位置规划信息中的第二起点位置替换为该第二位置信息，得到新的第二位置规划信息。此后，可以基于新的第一位置规划信息以及新的第二位置规划信息，执行步骤201，以重新计算会合位置，得到新的会合位置。

得到新的会合位置以后，将该新的会合位置与在先得到的会合位置比较，如果该新的会合位置在在先得到的会合位置之前，则对会合位置作调整，以新的会合位置作为调整的会合位置；如果该新的会合位置在在先得到的会合位置之后，则不对会合位置作调整。

步骤206，基于所述调整的会合位置修正所述第一规划路线；

得到调整的会合位置以后，可以根据调整的会合位置修正第一规划路线。

在本发明实施例的一种优选实施例中，步骤205可以包括如下子步骤：

子步骤S31，根据所述调整的会合位置得到新的第一规划路线；

在获得会调整的合位置以后，可以通过路线规划算法，规划出途径第一位置信息、调整的会合位置以及第一终点位置的新的第一规划路线。

子步骤S32，将所述新的第一规划路线替换所述第一规划路线。

得到新的第一规划路线以后，可以将新的第一规划路线替换原有的第一规划路线，以完成路线的修正。

需要说明的是，上述基于调整的会合位置修正第一规划路线的方式仅仅是本发明实施例的一种示例，本领域技术人员采用其他方式基于调整的会合位置修正第一规划路线均是可以的，本发明实施例对此不作限制。

应用于本发明实施例，本发明实施例还可以将所述调整的会合位置发送至所述一个或多个第二车载终端中，触发所述第二车载终端基于所述调整的会合位置以及所述第二位置规划信息，生成所述第二车载终端的修正的第二 规划路线。具体的，得到调整的会合位置后，还可以将该调整的会合位置共享至一个或多个第二车载终端中，该第二车载终端获得调整的会合位置以后，可以通过路线规划算法，规划途径第二位置信息、调整的会合位置以及第二终点位置的修正的第二规划路线。

当然，第二规划路线的修正也可以在第一车载终端侧完成，即在获得调整的会合位置以后，第一车载终端还可以通过路线规划算法，规划途径第二位置信息、调整的会合位置以及第二终点位置的修正的第二规划路线，并将该修正的第二规划路线发送至对应的第二车载终端中，在第二车载终端中将修正的第二规划路线替换该原有的第二规划路线。

步骤207，在所述第一车载终端的电子地图上展现所述修正的第一规划路线。

第一车载终端得到修正的第一规划路线以后，可以在电子地图上显示该修正的第一规划路线，并将该修正的第一规划路线共享至一个或多个第二车载终端中。

相应地，第一车载终端得到修正的第二规划路线以后，可以在电子地图上显示该修正的第二规划路线，并将该修正的第二规划路线共享至对应的第二车载终端中。或者，第二车载终端获得修正的第二规划路线以后，也可以在第二车载终端中显示该修正的第二规划路线，并将该修正的第二规划路线共享至第一车载终端中，即在第一车载终端的电子地图中显示该修正的第二规划路线，则第一车载终端的用户可以在第一车载终端中查看修正的第二规划路线。

在本发明实施例中，第一车载终端可以根据第一起点位置、第一终点位置、第二起点位置以及第二终点位置自动计算会合位置，并根据车辆的行驶情况进行会合位置的自适应调整，从而自适应修正规划路线，无需人为事先约定会合位置，自动化程度高，使得路线规划更加合理和高效。

对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限 制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图4，示出了根据本发明一个实施例的一种车辆路线修正的车载终端实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

会合位置确定模块401，适于确定第一车载终端与一个或多个第二车载终端的会合位置；

路线规划模块402，适于基于所述会合位置，生成所述第一车载终端的第一规划路线；

车辆数据获取模块403，适于获取所述第一车载终端的车辆数据；

会合位置调整模块404，适于依据所述车辆数据调整所述会合位置，得到调整的会合位置；

路线修正模块405，适于基于所述调整的会合位置修正所述第一规划路线。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述会合位置确定模块401可以包括如下子模块：

第一规划信息确定子模块，适于第一车载终端确定第一位置规划信息；

第二规划信息确定子模块，适于接收一个或多个第二车载终端发送的第二位置规划信息；

确定子模块，适于依据所述第一位置规划信息以及所述第二位置规划信息，确定所述第一车载终端与所述一个或多个第二车载终端的会合位置。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述确定子模块还适于：

分别对所述第一位置规划信息以及所述第二位置规划信息进行路径检索；

若基于第一位置规划信息检索得到的路线与基于第二位置规划信息检索得到的路线具有共同访问点时，则将所述共同访问点确定为会合位置。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述车辆数据包括所述第一车载 终端获得的所述第一车载终端实时的第一位置信息，所述车载终端还包括：

第一位置信息展现模块，适于在第一车载终端的电子地图上展现所述第一位置信息；

共享请求生成模块，适于生成位置共享请求，并将所述位置共享请求发送至所述一个或多个第二车载终端；

第二位置信息获取模块，适于接收所述一个或多个第二车载终端基于所述位置共享请求返回的所述第二车载终端实时的第二位置信息；

第二位置信息展现模块，适于在所述第一车载终端的电子地图上展现所述第二位置信息。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述车载终端还包括：

车速信息接收模块，适于接收所述一个或多个第二车载终端发送的所述第二车载终端实时的第二车速。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述车辆数据还包括所述第一车载终端获得的所述第一车载终端当前的第一车速；所述会合位置调整模块404还适于：

基于所述第一位置信息与所述会合位置，计算所述第一车载终端与所述会合位置的第一距离，并根据所述第一距离与第一车速，计算第一时间；

基于所述第二位置信息与所述会合位置，计算所述第二车载终端与所述会合位置的第二距离，并根据所述第二距离与第二车速，计算第二时间；

若所述第一时间与所述第二时间的差值大于预设阈值，则基于所述第一位置信息和/或所述第二位置信息，调整所述第一位置规划信息和/或所述第二位置规划信息，并重新调用会合位置确定模块401，获得新的会合位置；

若所述新的会合位置在所述会合位置之前，则将所述新的会合位置作为调整的会合位置。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述路线修正模块405还适于：

根据所述调整的会合位置得到新的第一规划路线；

将所述新的第一规划路线替换所述第一规划路线。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述车载终端还包括：

第二规划路线获取模块，适于将所述会合位置发送至所述一个或多个第二车载终端中，触发所述第二车载终端基于所述会合位置以及所述第二位置规划信息，生成所述第二车载终端的第二规划路线；

第二规划路线修正模块，适于将所述调整的会合位置发送至所述一个或多个第二车载终端中，触发所述第二车载终端基于所述调整的会合位置以及所述第二位置规划信息，生成所述第二车载终端的修正的第二规划路线。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述车载终端还包括：

第二规划路线获取模块，适于基于所述会合位置以及所述第二位置规划信息，生成所述第二车载终端的第二规划路线；并将所述第二规划路线发送至对应的第二车载终端中；

第二规划路线修正模块，适于基于所述调整的会合位置以及所述第二位置规划信息，生成所述第二车载终端的修正的第二规划路线；并将所述修正的第二规划路线发送至对应的第二车载终端中。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述车载终端还包括：

第一规划路线展现模块，适于在所述第一车载终端的电子地图上展现所述第一规划路线和/或修正的第一规划路线。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述车载终端还包括：

第二规划路线展现模块，适于在所述第一车载终端的电子地图上展现所述第二规划路线和/或修正的第二规划路线。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述第一位置规划信息至少包括第一起点位置以及第一终点位置；所述第二位置规划信息至少包括第二起点位置以及第二终点位置。

对于车载终端实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例还公开了一种智能汽车，所述智能汽车包括图3实施例所述的车载终端。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权 利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的车辆路线修正的设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

本发明公开了A1、一种车辆路线修正的方法，所述方法包括：

确定第一车载终端与一个或多个第二车载终端的会合位置；

基于所述会合位置，生成所述第一车载终端的第一规划路线；

获取所述第一车载终端的车辆数据；

依据所述车辆数据调整所述会合位置，得到调整的会合位置；

基于所述调整的会合位置修正所述第一规划路线。

A2、如A1所述的方法，所述确定第一车载终端与一个或多个第二车载终端的会合位置的步骤包括：

第一车载终端确定第一位置规划信息；

接收一个或多个第二车载终端发送的第二位置规划信息；

依据所述第一位置规划信息以及所述第二位置规划信息，确定所述第一车载终端与所述一个或多个第二车载终端的会合位置。

A3、如A2所述的方法，所述依据所述第一位置规划信息以及所述第二位置规划信息，确定所述第一车载终端与所述一个或多个第二车载终端的会合位置的步骤包括：

分别对所述第一位置规划信息以及所述第二位置规划信息进行路径检索；

若基于第一位置规划信息检索得到的路线与基于第二位置规划信息检索得到的路线具有共同访问点时，则将所述共同访问点确定为会合位置。

A4、如A3所述的方法，所述车辆数据包括所述第一车载终端获得的所述第一车载终端实时的第一位置信息，在所述获取所述第一车载终端的车辆数据的步骤之后，还包括：

在第一车载终端的电子地图上展现所述第一位置信息；

生成位置共享请求，并将所述位置共享请求发送至所述一个或多个第二车载终端；

接收所述一个或多个第二车载终端基于所述位置共享请求返回的所述第二车载终端实时的第二位置信息；

在所述第一车载终端的电子地图上展现所述第二位置信息。

A5、如A4所述的方法，在所述接收所述一个或多个第二车载终端基于所述位置共享请求返回的所述第二车载终端实时的第二位置信息的步骤之后，还包括：

接收所述一个或多个第二车载终端发送的所述第二车载终端实时的第二车速。

A6、如A5所述的方法，所述车辆数据还包括所述第一车载终端获得的所述第一车载终端当前的第一车速；所述依据所述车辆数据调整所述会合位置，得到调整的会合位置的步骤包括：

基于所述第一位置信息与所述会合位置，计算所述第一车载终端与所述会合位置的第一距离，并根据所述第一距离与第一车速，计算第一时间；

基于所述第二位置信息与所述会合位置，计算所述第二车载终端与所述会合位置的第二距离，并根据所述第二距离与第二车速，计算第二时间；

若所述第一时间与所述第二时间的差值大于预设阈值，则基于所述第一位置信息和/或所述第二位置信息，调整所述第一位置规划信息和/或所述第二位置规划信息，并返回执行所述依据所述第一位置规划信息以及所述第二位置规划信息，确定所述第一车载终端与所述一个或多个第二车载终端的会合位置的步骤，获得新的会合位置；

若所述新的会合位置在所述会合位置之前，则将所述新的会合位置作为调整的会合位置。

A7、如A1所述的方法，所述基于所述调整的会合位置修正所述第一规划路线的步骤包括：

根据所述调整的会合位置得到新的第一规划路线；

将所述新的第一规划路线替换所述第一规划路线。

A8、如A1-A7任一项所述的方法，还包括：

将所述会合位置发送至所述一个或多个第二车载终端中，触发所述第二车载终端基于所述会合位置以及所述第二位置规划信息，生成所述第二车载终端的第二规划路线；

和/或，

将所述调整的会合位置发送至所述一个或多个第二车载终端中，触发所述第二车载终端基于所述调整的会合位置以及所述第二位置规划信息，生成所述第二车载终端的修正的第二规划路线。

A9、如A1-A7任一项所述的方法，还包括：

基于所述会合位置以及所述第二位置规划信息，生成所述第二车载终端的第二规划路线；并将所述第二规划路线发送至对应的第二车载终端中；

和/或，

基于所述调整的会合位置以及所述第二位置规划信息，生成所述第二车 载终端的修正的第二规划路线；并将所述修正的第二规划路线发送至对应的第二车载终端中。

A10、如A1所述的方法，还包括：

在所述第一车载终端的电子地图上展现所述第一规划路线和/或修正的第一规划路线。

A11、如A10所述的方法，还包括：

在所述第一车载终端的电子地图上展现所述第二规划路线和/或修正的第二规划路线。

A12、如A1-A7任一项所述的方法，所述第一位置规划信息至少包括第一起点位置以及第一终点位置；所述第二位置规划信息至少包括第二起点位置以及第二终点位置。

本发明还公开了B13、一种车辆路线修正的车载终端，所述车载终端包括：

会合位置确定模块，适于确定第一车载终端与一个或多个第二车载终端的会合位置；

路线规划模块，适于基于所述会合位置，生成所述第一车载终端的第一规划路线；

车辆数据获取模块，适于获取所述第一车载终端的车辆数据；

会合位置调整模块，适于依据所述车辆数据调整所述会合位置，得到调整的会合位置；

路线修正模块，适于基于所述调整的会合位置修正所述第一规划路线。

B14、如B13所述的车载终端，所述会合位置确定模块包括：

第一规划信息确定子模块，适于第一车载终端确定第一位置规划信息；

第二规划信息确定子模块，适于接收一个或多个第二车载终端发送的第二位置规划信息；

确定子模块，适于依据所述第一位置规划信息以及所述第二位置规划信息，确定所述第一车载终端与所述一个或多个第二车载终端的会合位置。

B15、如B14所述的车载终端，所述确定子模块还适于：

分别对所述第一位置规划信息以及所述第二位置规划信息进行路径检索；

若基于第一位置规划信息检索得到的路线与基于第二位置规划信息检索得到的路线具有共同访问点时，则将所述共同访问点确定为会合位置。

B16、如B15所述的车载终端，所述车辆数据包括所述第一车载终端获得的所述第一车载终端实时的第一位置信息，所述车载终端还包括：

第一位置信息展现模块，适于在第一车载终端的电子地图上展现所述第一位置信息；

共享请求生成模块，适于生成位置共享请求，并将所述位置共享请求发送至所述一个或多个第二车载终端；

第二位置信息获取模块，适于接收所述一个或多个第二车载终端基于所述位置共享请求返回的所述第二车载终端实时的第二位置信息；

第二位置信息展现模块，适于在所述第一车载终端的电子地图上展现所述第二位置信息。

B17、如B16所述的车载终端，还包括：

车速信息接收模块，适于接收所述一个或多个第二车载终端发送的所述第二车载终端实时的第二车速。

B18、如B17所述的车载终端，所述车辆数据还包括所述第一车载终端获得的所述第一车载终端当前的第一车速；所述会合位置调整模块还适于：

基于所述第一位置信息与所述会合位置，计算所述第一车载终端与所述会合位置的第一距离，并根据所述第一距离与第一车速，计算第一时间；

基于所述第二位置信息与所述会合位置，计算所述第二车载终端与所述会合位置的第二距离，并根据所述第二距离与第二车速，计算第二时间；

若所述第一时间与所述第二时间的差值大于预设阈值，则基于所述第一位置信息和/或所述第二位置信息，调整所述第一位置规划信息和/或所述第二位置规划信息，并重新调用会合位置确定模块，获得新的会合位置；

若所述新的会合位置在所述会合位置之前，则将所述新的会合位置作为调整的会合位置。

B19、如B13所述的车载终端，所述路线修正模块还适于：

根据所述调整的会合位置得到新的第一规划路线；

将所述新的第一规划路线替换所述第一规划路线。

B20、如B13-B19任一项所述的车载终端，还包括：

第二规划路线获取模块，适于将所述会合位置发送至所述一个或多个第二车载终端中，触发所述第二车载终端基于所述会合位置以及所述第二位置规划信息，生成所述第二车载终端的第二规划路线；

第二规划路线修正模块，适于将所述调整的会合位置发送至所述一个或多个第二车载终端中，触发所述第二车载终端基于所述调整的会合位置以及所述第二位置规划信息，生成所述第二车载终端的修正的第二规划路线。

B21、如B13-B19任一项所述的车载终端，还包括：

第二规划路线获取模块，适于基于所述会合位置以及所述第二位置规划信息，生成所述第二车载终端的第二规划路线；并将所述第二规划路线发送至对应的第二车载终端中；

第二规划路线修正模块，适于基于所述调整的会合位置以及所述第二位置规划信息，生成所述第二车载终端的修正的第二规划路线；并将所述修正的第二规划路线发送至对应的第二车载终端中。

B22、如B13所述的车载终端，还包括：

第一规划路线展现模块，适于在所述第一车载终端的电子地图上展现所述第一规划路线和/或修正的第一规划路线。

B23、如B22所述的车载终端，还包括：

第二规划路线展现模块，适于在所述第一车载终端的电子地图上展现所述第二规划路线和/或修正的第二规划路线。

B24、如B13-B19任一项所述的车载终端，所述第一位置规划信息至少包括第一起点位置以及第一终点位置；所述第二位置规划信息至少包括第二起点位置以及第二终点位置。

本发明还公开了C25、一种智能汽车，所述智能汽车包括B13-B24任一项所述的车载终端。