车载用雷达装置的制作方法

本发明涉及车载用雷达装置。

本申请基于并要求享有于2014年3月25日提交的日本专利特愿2014-061461号的优先权权益，其内容结合于此作为参考。

背景技术：

以往，具有根据在使发射波的频率呈阶梯式变化时获得的反射波来取得目标的速度和距离的车载用多频CW(Continuous Wave：连续波)雷达装置(例如，参照专利文献1)。通常，在车载用的雷达装置中，为了取得目标的对地速度而必须考虑自身车辆的速度。因此，在此种的雷达装置中，从车辆侧的发动机控制单元等中取得自身车辆的速度信息。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-25159号公报

技术实现要素：

发明要解决的技术问题

在雷达装置从车辆侧取得自身车辆的速度信息的情况下，需要将自身车辆的速度信息从车辆侧数据传送到雷达装置，为此该通信是必须的。在这种情况下，发生由数据传送引起的延迟，因此在雷达装置侧实时地掌握自身车辆的速度是很困难的。另外，在雷达装置中需要用于数据传送的通信处理，而在车辆侧等也产生用于同样的通信处理的负荷。

本发明就是鉴于上述的情况而作出，其目的在于，提供不需要与车辆侧的通信而能够取得自身车辆的速度的车载用雷达装置。

用于解决技术问题的技术方案

根据本发明的第一方面，车载用雷达装置包括：发送接收部，使发送信号的频率发生变化而发送发射波，并接收所述发射波的反射波，由接收得到的接收信号与所述发送信号来产生差频信号；频率解析部，通过对所述差频信号的信号序列实施预定的频率解析处理而生成包括速度分量与距离分量的二维频谱；以及速度指定部，关于所述速度分量，将所述二维频谱分割成多个块，分别对所述多个块实施CFAR(恒虚警率)处理，并根据通过实施所述CFAR处理而获得的阈值来指定自身车辆的速度。

根据上述第一方面，速度指定部根据通过频率解析部生成的二维频谱上的多个块的阈值而指定自身车辆的速度。在此，假设自身车辆的速度为一定的话，则根据反射波中所包括的静止杂波的信号分量集中在对应于该速度的二维频谱上的速度分量中。因此，示出了在多个块中的集中有杂波的块的阈值比其它块的阈值显著地变高的趋势。根据如此阈值的趋势，速度指定部根据对应于集中有杂波的块的二维频谱的速度分量而指定自身车辆的速度。

根据本发明的第二方面，在第一方面的车载用雷达装置中，例如，关于所述二维频谱的所述距离分量，所述速度指定部将所述多个块分割成多个单元，并分别对所述多个单元实施所述CFAR处理，取得通过实施所述CFAR处理而获得的阈值的最大值，并将对应于所述多个单元中的已取得所述阈值的最大值的单元的所述二维频谱上的所述速度分量作为所述速度而指定。

根据本发明的第三方面，在第一方面或第二方面的车载用雷达装置中，例如，所述频率解析部实施二维FFT(快速傅里叶变换)来作为所述预定的频率解析处理。

根据本发明的第四方面，在第三方面的车载用雷达装置中，例如，所述发送接收部通过使所述发送信号的频率按每第一周期地发生变化，并按每第二周期地使频率按每所述第一周期地发生变化的所述发送信号重复而形成发射波进行发送，并接收所述发射波的反射波，由接收得到的接收信号与所述发送信号来产生所述差频信号，所述频率解析部对包括由按每个所述第一周期产生的所述差频信号构成的第一信号序列与由按每个所述第二周期产生的所述差频信号构成的第二信号序列的二维信号序列实施所述二维FFT。

发明效果

根据本发明的各方面，不需要与车辆侧的通信而能够取得自身车辆的速度。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式的车载用雷达装置的构成例的图。

图2是说明本发明的实施方式的车载用雷达装置的动作并用于说明发送信号的图。

图3A是说明本发明的实施方式的车载用雷达装置的动作并用于说明频率解析处理的第一阶段的处理的图。

图3B是说明本发明的实施方式的车载用雷达装置的动作并用于说明频率解析处理的第二阶段的处理的图。

图4A是示出本发明的实施方式的车载用雷达装置的动作例的流程并示出目标检测处理的流程的图。

图4B是示出本发明的实施方式的车载用雷达装置的动作例的流程并示出自身车辆速度取得处理的流程的图。

图5A是说明本发明的实施方式的车载用雷达装置的动作、说明二维频谱SPC的分割方法的一个例子并示意性表示分割对象的二维频谱SPC的图。

图5B是说明本发明的实施方式的车载用雷达装置的动作、说明二维频谱SPC的分割方法的一个例子并表示分割成多个块的二维频谱SPC的图。

图5C是说明本发明的实施方式的车载用雷达装置的动作、说明二维频谱SPC的分割方法的一个例子并表示分割成多个单元的二维频谱SPC的图。

图6是说明本发明的实施方式的车载用雷达装置的动作并用于说明二维频谱SPC的详细地块分割的图。

图7A是说明本发明的实施方式的车载用雷达装置的作为实验结果而得到的二维频谱的一个例子并示意性地示出作为实验结果而得到的二维频谱。

图7B是说明本发明的实施方式的车载用雷达装置的作为实验结果而得到的二维频谱的一个例子并示出在实验中设定后的条件的图。

图8是示出本发明的实施方式的车载用雷达装置的作为实验结果而得到的自身车辆速度的一个例子的图。

具体实施方式

以下，边参照附图，边说明本发明的实施方式。

图1是示出本发明的实施方式的车载用雷达装置100的构成例的图。

本实施方式的车载用雷达装置100包括：发送接收部110、限带滤波器120、模拟/数字转换器(A/D)130、频率解析部140、以及目标检测处理部150(速度指定部)。

发送接收部110使发送信号STX的频率变化而发送发射波(CW调制波)，并由接收上述发射波的反射波而获得的接收信号SRX与上述发送信号STX来产生差频信号SBT。发送接收部110包括：多频CW信号生成部111、发送天线112、接收天线113、以及混频器114。

在此，多频CW信号生成部111使CW(连续波)信号的频率呈阶梯式变化而生成发送信号STX。发送信号STX被供给至发送天线112。发送天线112将发送信号STX作为发射波而向空间放射。发送天线112为具有例如指向性的天线，使发射波的放射方向朝着车辆的行进方向而设置。接收天线113接收从发送天线112放射出的发射波的反射波。混频器114将通过多频CW信号生成部111而生成的发送信号STX与通过接收天线113而接收的接收信号SRX混合来生成差频信号SBT。

限带滤波器120压制差频信号SBT以外的信号分量而从混频器114的输出信号中取出差频信号SBT。模拟/数字转换器130对通过了限带滤波器120的模拟量的差频信号SBT采样，从而生成表示数字量的差频信号的样品数据DS。频率解析部140通过对与差频信号SBT的信号序列对应的样品数据DS的数据序列实施预定的频率解析处理而生成包括速度分量V与距离分量R的二维频谱SPC。

目标检测处理部150根据二维频谱SPC实施用于检测目标(未图示)的目标检测处理(例如测速处理、测距处理)。作为目标检测处理的结果，目标检测处理部150输出包括直至目标为止的距离RT和目标的速度VT(对地速度)的目标检测数据TRV。另外，目标检测处理部150作为指定自身车辆(安装了车载用雷达装置100的车辆)的速度的速度指定部而发挥作用。关于速度分量V，作为速度指定部的目标检测处理部150将上述的二维频谱SPC分割成多个块，并根据通过分别对这些多个块实施CFAR处理而获得的检测阈值DT来指定自身车辆的速度。在本实施方式中，关于二维频谱SPC的距离分量R，作为速度指定部的目标检测处理部150通过分别将上述多个块进一步分割成多个单元，分别对多个单元实施CFAR处理，从而按每个单元取得检测阈值DT。目标检测处理部150使用通过CFAR处理而获得的检测阈值DT来取得表示自身车辆的速度的自身车辆速度数据DVS，而对于其详情进行后述。

接下来，说明本实施方式的车载用雷达装置100的动作。

简要地说，车载用雷达装置100由基于发送信号STX与接收信号SRX而获得的差频信号SBT来生成二维频谱SPC，通过对该二维频谱SPC实施目标检测处理而生成表示直至目标为止的距离RT与目标的速度VT(对地速度)的目标检测数据TRV。此外，车载用雷达装置100通过在上述目标检测处理的过程中同时实施自身车辆速度取得处理而生成自身车辆速度数据DVS。该自身车辆速度数据DVS用于例如根据由二维频谱SPC得到的速度分量V(相对速度)而算出目标的速度VT(对地速度)。

在本实施方式中，由于目标检测处理及自身车辆速度取得处理将生成二维频谱SPC作为前提，因此在具体地说明目标检测处理及自身车辆速度取得处理之前，说明直至生成二维频谱SPC为止的动作。

发送接收部110的多频CW信号生成部111通过如以下说明这样使频率随时间的经过而呈阶梯式变化，从而生成作为CW调制信号的发送信号STX。

图2是用于说明本发明的实施方式的车载用雷达装置100的动作的图，是用于说明发送信号STX的图。如图2所示，多频CW信号生成部111通过使发送信号STX的发送频率FTX按每个第一周期Tst仅以一定值变化(上升或下降)而生成发送频率FTX呈阶梯式变化的发送信号STX。在图2的例子中，表示使发送频率FTX发生变化的各阶段的变量n(n＝0，1，2，…N-2，N-1)(N为任意的整数)按每个第一周期Tst仅增加1，每当变量n增加，则发送频率FTX仅上升一定值。由此，作为发送信号STX的发送频率FTX，按每个预定的第一周期Tst依次获得发送频率FTX(0)，FTX(1)，…，FTX(N-2)，FTX(N-1)。此外，不局限于上述的例子，也可以是每当变量n增加时使发送频率FTX仅下降一定值。

接着，多频CW信号生成部111按第一周期Tst的N倍以上的每个预定的第二周期Tsw重复输出按上述的每个第一周期Tst频率呈阶梯式变化的发送信号STX。在图2的例子中，表示发送信号STX的重复阶段的变量m(0，1，…M-1)(M为任意的整数)按每个第二周期Tsw仅增加“1”，每当变量m增加，则作为发送频率FTX，重复获得发送频率FTX(0)，FTX(1)，…，FTX(N-2)，FTX(N-1)。发送接收部110从发送天线112发送由具有图2所示的发送频率FTX的发送信号STX形成的发射波。

接着，发送接收部110由接收天线113接收从发送天线112发送后的发射波被照射到目标时所产生的反射波。在该反射波中包括来自路面等的杂波分量。发送接收部110的混频器114由在接收天线113接收反射波而得到的接收信号SRX与通过多频CW信号生成部111生成的发送信号STX来产生差频信号SBT。差频信号SBT是表示发送信号STX与接收信号SRX的相位差的信号。差频信号SBT通过限带滤波器120，由模拟/数字转换器130采样而被转换为数字量。由此，获得表示差频信号SBT的数字量的样品数据DS。

接着，频率解析部140由上述的样品数据DS生成二维频谱SPC。具体而言，频率解析部140由在通过图2所示的变量n和变量m两个变量指定的各阶段上所取得的差频信号SBT的样品数据DS来生成二维矩阵数据(以下，称为“二维数据”)。在对应于该二维数据的二维平面上，在表示对应于变量n的维的轴向上以对应于变量n的值的方式排列各样品数据DS，在表示对应于变量m的其它维的轴向上以对应于变量m的值的方式排列各样品数据DS。但是，这种样品数据DS的二维数据是概念上的数据，实际上，通过将各样品数据DS分配到例如通过变量m、n来指定的存储器的地址空间中而创建二维数据。

在这样的二维数据中，包括二维信号序列的样品数据DS，该二维信号序列包括由图2所示的按每个第一周期Tst产生的差频信号SBT构成的第一信号序列与由按每个第二周期Tsw产生的差频信号SBT构成的第二信号序列。在此，第一信号序列是图2中在通过变量m示出的各重复周期的期间(例如图2的从时刻t(0)直至时刻t(1)为止的期间)分别对应于通过变量n指定的各阶段的发送频率FTX(0)，FTX(1)，…，FTX(N-1)的差频信号的集合。例如，在变量m的值为“0”的情况下的重复周期的期间(图2的从时刻t(0)直至时刻t(1)为止的期间)，存在对应于通过变量n指定的阶段的N个差频信号，这些差频信号的集合形成一个第一信号序列。在图2的例子中，对应于通过变量m示出的重复周期的个数M，存在总计M个第一信号序列。

另外，第二信号序列是在图2中对应于通过变量n指定的阶段的差频信号的集合，并且是在通过变量m示出的M个重复周期的各期间中获得的M个差频信号的集合。例如，如果着眼于变量n的值为“0”的情况下的阶段，存在对应于通过变量m指定的M个重复周期的M个差频信号，该M个差频信号的集合形成一个第二信号序列。在图2的例子中，对应于阶段的个数N，存在总计N个第二信号序列。

频率解析部140通过对上述的包括第一信号序列和第二信号序列的二维信号序列的样品数据DS按如下说明这样实施二维FFT而作为预定的频率解析处理，从而生成二维频谱SPC。

图3A及图3B是用于说明本发明的实施方式的车载用雷达装置100的动作的图。图3A是用于说明频率解析处理的第一阶段的处理的图，图3B是用于说明频率解析处理的第二阶段的处理的图。

作为频率解析处理的第一阶段的处理，频率解析部140先实施在上述的二维信号序列中所包括的第一信号序列及第二信号序列中关于第一信号序列的FFT。即，对上述的二维信号序列在变量m的方向上执行FFT。由此，如图3A所示，关于各个变量n，获得对应于速度分量V的多普勒频率fb的图谱。

接着，作为频率解析处理的第二阶段的处理，频率解析部140对上述的关于第一信号序列的FFT的处理结果实施关于第二信号序列的FFT。即，对图3A所示的多普勒频率fb的图谱的信号序列在变量n的方向上执行FFT。由此，如图3B所示，关于各个多普勒频率fb，获得对应于距离分量R的频率fr的图谱。

上述的频率解析处理(二维FFT)的结果，频率解析部140获得二维频谱SPC，其包括对应于自身车辆的速度分量V的多普勒频率fb和对应于直至目标为止的距离分量R的频率fr。频率解析部140将表示对应于二维频谱SPC的各频率分量(fb、fr)的信号电平(振幅)的值储存于存储器(未图示)。在本实施方式中，储存二维频谱SPC的存储器视为在频率解析部140中已包括，但不限定于此例，这样的存储器也可以在频率解析部140的外部被包括。根据以上，生成了二维频谱SPC。

接下来，关于对上述的二维频谱SPC的目标检测处理及自身车辆速度取得处理进行说明。

图4A及图4B是示出本发明的实施方式的车载用雷达装置100的动作例的流程的图。图4A是示出目标检测处理的流程，图4B是示出自身车辆速度取得处理的流程。

首先，按照图4A的流程，着眼于用于生成目标检测数据TRV的目标检测处理而说明车载用雷达装置100的动作的流程。

如下所说明的，目标检测处理部150将通过频率解析部140而生成的上述的二维频谱SPC分割成多个块(步骤S1)。

图5A、图5B及图5C是用于说明本发明的实施方式的车载用雷达装置100的动作的图，是用于说明二维频谱SPC的分割方法的一个例子的图。在此，图5A是示意性地表示分割对象的二维频谱SPC，图5B是表示已被分割成多个块B(0)，B(1)，…，B(17)的二维频谱SPC，图5C是表示已被分割成多个单元C(0，0)，C(1，0)，C(2，0)…，C(17，2)的二维频谱SPC。在图5A、图5B及图5C中，横轴表示对应于速度分量V的频率，纵轴表示对应于距离分量R的频率。

作为第一分割阶段，目标检测处理部150将图5A所示的二维频谱SPC分割成如图5B所示地关于速度分量V的多个块B(0)，B(1)，…，B(17)。在图5B的例子中，为了简化说明，分割成了18个块B(0)，B(1)，…，B(17)，但块的个数并不限定于此例，也可以是任意的。

图6是用于说明本发明的实施方式的车载用雷达装置100的动作的图，是用于说明二维频谱SPC的块详细分割的图。在图6中，代表性地示出了图5B及图5C所示的18个块B(0)～B(17)中的8个块B(0)～B(7)。

在本实施方式中，目标检测处理部150使其对应于预定的速度分级BIN(0)，BIN(1)，…，BIN(17)而将二维频谱SPC分割成多个块B(0)，B(1)，…，B(17)。在图6的例子中，速度分级BIN(0)表示0～4km/h的速度区间，对应于块B(0)。另外，速度分级BIN(1)表示5～9km/h的速度区间，对应于块B(1)。以下同样地，速度分级BIN(7)表示35～39km/h的速度区间，对应于块B(7)。此外，图6的速度分级的定义只不过是一个例子，可以根据需要的精度而恰当地设定对应于各速度分级的速度区间。

将说明返回至图5B及图5C。作为第二分割阶段，关于距离分量R，目标检测处理部150通过分别将图5B所示的多个块B(0)，B(1)，…，B(17)分割，如图5C所示，将二维频谱SPC分割成多个单元C(0，0)，C(1，0)，C(2，0)…，C(17，2)(步骤S2)。在图5C的例子中，二维频谱SPC被分割成总计54(＝18×3)个单元。在本实施方式中，为了根据基于路面杂波的信号分量而取得自身车辆的速度(对地速度)，以各单元的形状成为与基于路面上的杂波的信号分量在二维频谱SPC中的分布对应的形状的方式设定了各单元的个数和尺寸。此外，单元的个数及尺寸并不限定于此例，可以是任意的。

接着，目标检测处理部150通过分别对多个单元C(0，0)，C(1，0)，C(2，0)…，C(17，2)实施CFAR处理而依次取得各单元的检测阈值DT(步骤S3)。在取得该检测阈值DT的过程中，目标检测处理部150利用检测阈值DT而实施用于取得表示自身车辆的速度(对地速度)的自身车辆速度数据DVS的自身车辆速度取得处理(图4B的步骤S31、S32)，而该详情将后述。

接着，目标检测处理部150对各单元检测信号电平超过检测阈值DT的样品(步骤S4)。接着，目标检测处理部150将示出二维频谱SPC的各信号电平的所有样品中的、在各单元中超过检测阈值DT的样品作为对象而检测示出局部峰值的样品(步骤S5)。在此，所谓示出局部峰值的样品，是指信号电平示出极大值的样品。然后，目标检测处理部150将示出局部峰值的样品作为表示目标的信号分量的样品而注册(步骤S6)，从而确定对应于该样品的二维频谱SPC上的速度分量V和距离分量R。根据示出上述的局部峰值的样品而确定的速度分量V和距离分量R中的、速度分量V示出目标与自身车辆之间的相对速度，并且距离分量R示出目标与自身车辆之间的距离。目标检测处理部150通过从表示目标与自身车辆之间的相对速度的速度分量V中减去通过后述的自身车辆速度取得处理所取得的自身车辆的速度(对地速度)而算出目标的速度VT(对地速度)，并将该目标的速度VT和直至目标为止的距离RT作为目标检测数据TRV而输出。根据以上，实施了目标检测处理，获得目标检测数据TRV。

首先，按照图4B的流程，着眼于用于生成表示自身车辆的速度(对地速度)的自身车辆速度数据DVS的自身车辆速度取得处理而说明车载用雷达装置100的动作的流程。

目标检测处理部150在上述的目标检测处理的步骤S3中依次取得各单元的检测阈值DT的过程中作为速度指定部而发挥作用，实施用于取得自身车辆速度数据DVS的自身车辆速度取得处理。在该自身车辆速度取得处理中，目标检测处理部150取得通过分别对图5C所示的多个单元C(0，0)，C(1，0)，C(2，0)…，C(17，2)实施CFAR处理而获得的检测阈值DT的最大值DTM(步骤S31)。

具体而言，目标检测处理部150在依次取得各单元的检测阈值DT的过程中比较成为此次的CFAR处理的对象的单元的检测阈值DT与成为上次的CFAR处理的对象的单元的检测阈值DT，在此次的检测阈值DT比上次的检测阈值DT大的情况下，将此次的单元的检测阈值DT作为检测阈值DT的最大值的候补值DTC(步骤S311)。目标检测处理部150每次分别对多个单元C(0，0)，C(1，0)，C(2，0)…，C(17，2)实施CFAR处理而重新取得检测阈值DT，都重复同样的比较处理，并更新检测阈值DT的最大值的候补值DTC。然后，目标检测处理部150将最后剩下的候补值DTC作为检测阈值DT的最大值DTM而取得(步骤S312)。

接着，目标检测处理部150将通过与多个单元C(0，0)，C(1，0)，C(2，0)…，C(17，2)中的、已取得检测阈值DT的最大值DTM的单元对应的速度分级(参照图6)来示出的二维频谱SPC上的速度分量V指定为自身车辆的速度(对地速度)(步骤S32)，由该速度分量V生成自身车辆速度数据DVS并输出。在此，基于路面上的杂波的信号分量具有集中在与自身车辆的速度(对地速度)相等的频率分量中的趋势。如上所述，分割后的二维频谱SPC的各单元的形状(参照图5C)设定为与基于路面上的杂波的信号分量的分布(参照图7(A))对应的形状，因而在已取得检测阈值DT的最大值DTM的单元中较多地包括有基于路面上的杂波的信号分量。因此，能够将与取得检测阈值DT的最大值DTM的单元对应的二维频谱SPC上的速度分量V指定为自身车辆的速度。此外，与基于路面上的杂波的信号分量的分布(参照图7A)对应的单元的形状能够以可检测基于路面上的杂波的信号分量为限度而任意地设定。

通过自身车辆速度数据DVS示出的自身车辆的速度(对地速度)当在上述的目标检测处理中算出目标检测数据TRV中包括的目标的速度VT(对地速度)时使用。具体而言，目标检测处理部150从通过在上述的目标检测处理中示出局部峰值的样品的速度分量V来表示的目标的速度(相对速度)中减去通过与在自身车辆速度取得处理中所取得检测阈值DT的最大值DTM的单元对应的速度分量V(自身车辆速度数据DVS)来表示的自身车辆的速度(对地速度)，从而算出目标的速度VT(对地速度)。目标检测处理部150将自身车辆的速度(对地速度)作为自身车辆速度数据DVS而输出，同时将目标的速度VT(对地速度)和直至目标为止的距离RT作为目标检测数据TRV而输出。这些自身车辆速度数据DVS及目标检测数据TRV作为关于目标的信息而向自身车辆的驾驶员等提示等该利用方法是任意的。

图7A及图7B是用于说明本发明的实施方式的车载用雷达装置100的作为实验结果而得到的二维频谱的一个例子的图。在此，图7A是示意性地示出作为实验结果而得到的二维频谱，图7B是示出在实验中所设定的条件。如图7B所示，车辆用雷达装置100搭载于以一定的速度V1(对地速度)行驶的车辆(自身车辆)上。在该实验中，自身车辆的速度V1设定为大约4km/h。目标TG从该车辆的前方以对地速度V2边移动边接近。搭载有车辆用雷达装置100的车辆的行驶路径与目标TG的行驶路径之间的间隔设定为大约1m。

如图7A所例示的，在作为实验结果而得到的二维频谱上含有包括来自目标TG的反射波和路面上的杂波分量的信号分量(斜线区域)。但是，在实验中，成为分割二维频谱时的基准的速度分级与上述的图6中所示的不同，以1km/h单位设定。在图7A的例子中，包括来自目标TG的反射波和路面上的杂波分量的信号分量(斜线区域)集中在大概10km/h以下的速度分级的区域。在这种情况下，示出例如属于通过上述的图6例示的对应于0～4km/h的速度分级BIN(0)来示出的块B(0)的单元的检测值DT和属于通过对应于5～9km/h的速度分级BIN(1)来示出的块B(1)的单元的检测阈值DT上升的趋势。目标检测处理部150根据对应于显示最大值的检测阈值DT的单元所属的块的速度分级而指定速度分量V作为自身车辆速度。

图8是示出本发明的实施方式的车载用雷达装置100的作为实验结果而得到的自身车辆速度的一个例子的图。在图8中，横轴表示时间，纵轴表示作为实验结果而得到的自身车辆速度。正如由图8所理解的，随着车辆的行驶开始，并且自身车辆速度缓慢地上升，在恒速行驶状态下，作为实验结果而得到的自身车辆速度一直稳定在作为设定速度的大约4km/h附近。通过该实验，确认了通过本实施方式的车辆用雷达装置100而取得的自身车辆速度的有效性。

变形例

在上述的实施方式中，在将二维频谱SPC分割成了多个块B(0)，B(1)，…，B(17)之后再将多个块分割成多个单元C(0，0)，C(1，0)，C(2，0)…，C(17，2)，但也可以将多个块B(0)，B(1)，…，B(17)作为CFAR处理的对象而取得检测阈值DT。在这种情况下，由于对噪声环境不同的远方和附近的各信号电平应用同一检测阈值DT，因此可能发生目标的检测精度下降的情况，但是，在来自路面的杂波分量集中在对应于二维频谱SPC的速度分量的块的环境中，能够根据对应于该杂波分量出现的块的速度分量来掌握自身车辆速度。因此，也能将二维频谱SPC关于速度分量V而分割成多个块，根据对这些多个块实施CFAR处理而得到的检测阈值DT来估计自身车辆速度。

另外，在上述的实施方式中，虽然视作车载用雷达装置100通过目标检测处理部150的目标检测处理来取得目标检测数据TRV、通过自身车辆速度取得处理来取得自身车辆速度数据DVS而进行了说明，但也可以视作仅取得自身车辆速度数据DVS而构成车辆用雷达装置100。

另外，在图5B所示的例子中，在将二维频谱SPC分割成多个块B(0)，B(1)，…，B(17)时，虽然均等地分割了二维频谱SPC，但也可以不均等地分割二维频谱SPC。

另外，在图5C所示的例子中，在将多个块B(0)，B(1)，…，B(17)分割成多个单元C(0，0)，C(1，0)，C(2，0)…，C(17，2)时，虽然均等地分割了各块，但不限定于此例，也可以根据例如距自身车辆(车载用雷达装置100)的距离而分别将多个块不均等地分割。

根据上述的本实施方式，由于显示多个单元C(0，0)，C(1，0)，C(2，0)…，C(17，2)中的、杂波分量集中的单元的检测阈值DT比其它单元的检测阈值DT显著地变高的趋势，因此目标检测处理部150(速度指定部)能够由对应于杂波集中的块的二维频谱SPC上的速度分量V来指定自身车辆速度。因此，不与车辆侧通信而取得自身车辆速度变为可能。因此，没有必要从车辆侧发送关于自身车辆速度的信息至车载用雷达装置100，并且，在车辆用雷达装置100上也没必要从车辆侧取得关于自身车辆速度的信息，能够使双方的通信负荷减轻。

另外，根据上述的本实施方式，由于利用在执行目标检测所必需的CFAR处理的过程中获得的阈值，因而能够在抑制计算量的增加中完成用于指定自身车辆的速度的处理。

以上，虽然说明了本发明的实施方式，但本发明并非限定于上述的实施方式，能够在不脱离该发明的主旨的范围内进行各种变形和应用。

工业上的可利用性

本发明能够广泛地应用于车载用雷达装置，使不需要与车辆侧的通信而取得自身车辆的速度成为可能。

符号说明

100 车载用雷达装置

110 发送接收部

111 多频CW信号生成部

112 发送天线

113 接收天线

114 混频器

120 限带滤波器

130 模拟/数字转换器

140 频率解析部

150 目标检测处理部(速度指定部)