技术总结
本文所述的各种技术关于深度传感器和机器人臂的自动现场校准和配准，其中，深度传感器和机器人臂在工作区中操作。机器人臂可以包括末端执行器。可以实现用于深度传感器与机器人臂之间的配准的非参数技术。该配准技术可以利用工作区的稀疏采样（例如，在校准和再校准期间收集的）。可在校准点上形成点云，并且可以在点云内执行内插以将传感器坐标系中的坐标映射到臂坐标系中的坐标。此类技术可以自动地将固有传感器参数结合到深度传感器与机器人臂之间的变换中。因此，不需要利用深度传感器的固有性质或偏置的明确模型。
技术研发人员：G.施拉延;M.雷沃夫;M.贾罗比努;B.J.蒂博多
受保护的技术使用者：微软技术许可有限责任公司
文档号码：201580034128
技术研发日：2015.06.22
技术公布日：2017.02.22