用于解耦地确定对象的俯仰角和方位角的MIMO雷达设备和用于运行MIMO雷达设备的方法与流程

本发明涉及一种用于解耦(entkoppelt)地确定对象的俯仰角和方位角的mimo(多输入多输出)雷达设备以及用于运行根据本发明的mimo雷达设备的方法。mimo雷达设备尤其可以布置在车辆中，例如道路车辆、轨道车辆、航空器或船舶中。

背景技术：

mimo在专业应用中代表“多输入多输出”并且表示一种系统或方法，根据该系统或方法应用多个发送天线和多个接收天线用于实现一种效果，例如用于传送信息，或者如在该情况下那样用于借助雷达设备检测至少外部对象的位置。发送天线尤其构造用于发射电磁信号。接收天线尤其构造用于接收电磁信号。如果在此并且在下文中谈及“天线”，则应同样地不进行区分地将其理解为发送天线和接收天线。

在现代车辆中应用多个电子系统，其例如可以用于在车辆的驾驶中支持驾驶员。例如，制动辅助可以识别行驶在前的交通参与者并且相应地对车辆进行制动和加速，从而总是保持与行驶在前的交通参与者的预给定的最小间距。如果这样的制动辅助识别到与行驶在前的交通参与者的间距过小，则所述制动辅助也可以采取紧急制动。

为了能够在车辆中提供这样的辅助系统，必要的是，检测关于相应车辆的环境的数据。在制动辅助的上述例子中例如必要的是，检测行驶在前的交通参与者的位置，以便可以计算车辆与行驶在前的交通参与者的间距。

在行驶在前的交通参与者的位置的检测中例如可以基于相应车辆的行驶方向检测行驶在前的交通参与者的方位角。方位角是符合目的的、首先关于雷达设备但在布置在车辆中的雷达设备的情况下相应地关于车辆的球坐标系统的一部分。方位角关于车辆如此布置，使得方位角在从0°变化到360°时(überstreichen)与车辆驶过的行驶平面平行的一个平面。借助方位角例如可区分沿向前行驶方向在车辆左方的对象与沿向前行驶方向在车辆右方的对象。

因为功能上不重要相关的对象——如井盖或桥——反射作为雷达信号的电磁信号，所以俯仰角的检测允许对功能上重要相关与不重要相关的对象进行区分。俯仰角是所描述的球坐标系统的另一部分并且在从0°变化到360°时交叠一个平面，该平面垂直于车辆行驶的车道。所描述的球坐标系统的最后的独立的坐标是间距或半径。

对象的方位角的或俯仰角的检测可以例如通过分析处理电磁相位偏差和/或在雷达设备的接收天线上接收的在对象上反射的电磁信号的幅度来实现。

文献us2012/256795a1示出用于这样的雷达设备的可能的天线。

对于具有沿第一坐标方向的相中心xi和沿与之垂直的第二坐标方向的相中心yi的二维天线阵列，以下适用于天线i的相位

在此，θ表示方位角并且ф表示俯仰角。

在一般的二维天线阵列中必须共同计算方位角和俯仰角。由此，计算耗费大幅上升。因此值得期望的是，解耦方位角的与俯仰角的计算。

此外值得期望的是，mimo雷达设备的天线阵列的尽可能少的天线——也即发送和接收天线足够。已知的mimo原理的应用组合多个开关状态的接收信号并且因此允许形成具有高数目的虚拟天线的增大的口径的虚拟阵列。

虚拟阵列av(θ)的形成通过由接收天线组成的接收天线阵列与由发送天线组成的发送天线阵列的卷积来实现，也即通过发送天线的单向天线图atx(θ)与接收天线的单向天线图arx(θ)的所有可能的积的形成：

其中，象征性地表示克罗内克积，也即形成向量atx(θ)与arx(θ)的元素的所有可能的积。

相对于雷达设备运动的对象在时分复用-mimo中导致发送状态之间的相位偏差，因此用于补偿相位偏差的补偿方法得以应用。

技术实现要素：

本发明公开一种具有权利要求1的特征的mimo雷达设备和具有权利要求9的特征的方法。

因此，本发明实现一种用于解耦地确定对象的俯仰角和方位角的mimo雷达设备，所述mimo雷达设备具有：天线阵列，所述天线阵列具有多个发送天线，所述多个发送天线的相中心沿第一坐标方向相互间隔开地布置；所述天线阵列具有多个接收天线，所述多个接收天线的相中心沿所述第一坐标方向相互间隔开地布置；其中，所述发送天线中的至少一个的相应的相中心与其余发送天线的相应的相中心沿第二坐标方向间隔开偏差值，所述第二坐标方向垂直于所述第一坐标方向；其中，所述接收天线中的至少一个的相应的相中心与所述其余接收天线的相应的相中心沿所述第二坐标方向间隔开所述偏差值；所述mimo雷达设备具有分析处理装置，借助所述分析处理装置，由所述发送天线发射的、由所述接收天线接收的电磁信号能够被分析处理用于解耦地确定所述对象的俯仰角和方位角。

相中心可理解为天线的电子参考点，也即由接收地点观察看起来相应天线的电磁天线束由该参考点出发。

此外，本发明实现一种用于运行根据本发明的mimo雷达设备的方法，所述方法具有以下步骤：借助所述发送天线发射电磁信号；借助所述接收天线接收在所述对象上反射的电磁信号；检测所接收的被反射的电磁信号的虚拟相中心；至少基于在所检测的虚拟相中心中的第一选择之间的电磁相位偏差来分析处理所接收的被反射的电磁信号用于确定所述对象的方位角；以及至少基于在所检测的虚拟相中心中的第二选择之间的电磁相位偏差来分析处理所接收的被反射的电磁信号用于确定所述对象的俯仰角。

发明优点：

本发明基于如下认识，即通过在保持不变的数目的天线的情况下mimo雷达设备的天线阵列的发送与接收天线的巧妙选择的布置能够实现所接收的电磁信号的改善的分析处理。

本发明所基于的思想现在在于，考虑该认识并且提供具有沿两个坐标方向间隔开地布置的天线的相应天线机构以及用于运行该天线机构的方法。

根据本发明，可以实施具有改善的精度的方位角估计和具有质量指标的俯仰角估计。通过发送天线中的至少一个和接收天线中的至少一个相对于其他发送天线或接收天线沿第二坐标方向分别间隔开相同偏差值，在虚拟阵列中产生虚拟相中心的多个平行线。例如在一个平行线内的全部虚拟相中心可以用于方位角的计算，而来自不同平行线的分别一个或多个虚拟相中心用于俯仰角的计算。

根据本发明的天线机构可以有利地具有正好三个发送天线和正好四个接收天线。所述天线机构可以有利地构造在单片式微波电路(英语：“monolithicmicrowaveintegratedcircuit”)中。由此可以产生特别小的结构大小。

此外，发送天线可以具有相互不同的视野范围，从而雷达设备不仅可以在远场模式中以窄的开启角度而且可以在近场模式中以宽的开启角度运行。

偏差值——天线部分地沿第二坐标方向相互偏差该偏差值地布置——优选地基于借助发送天线要发射的并且借助接收天线要接收的电磁信号的波长λ以及基于由-β至+β的俯仰角范围来选择，在该俯仰角范围内对象应是可检测的。例如偏差值可以在半个波长与三个波长λ之间，优选在一个半波长与两个波长λ之间。偏差值例如也可以为0.5/sin(β)λ。

有利的实施方式和扩展方案由从属权利要求以及由参照附图的说明书得出。

根据一个优选的扩展方案，所述发送天线中的每一个与所述发送天线中的每另一个沿所述第二坐标方向或者不间隔开或者间隔开所述偏差值。根据另一优选的扩展方案，所述接收天线中的每一个与所述接收天线中的每另一个沿所述第二坐标方向或者不间隔开或者间隔开所述偏差值。由此，虚拟相中心在虚拟阵列中的布置对于俯仰角和方位角的更精确的确定是有利的。

根据另一优选的扩展方案，布置在第一与第三发送天线之间的第二发送天线的相中心与所述第一和所述第三发送天线的相中心沿所述第二坐标方向间隔开所述偏差值。根据另一优选的扩展方案，沿所述第一坐标方向布置在第一与第四接收天线之间的第二接收天线的相中心与所述第一和所述第四接收天线的相中心沿所述第二坐标方向间隔开所述偏差值。根据另一优选的扩展方案，沿所述第一坐标方向布置在所述第二与所述第四接收天线之间的第三接收天线的相中心与所述第一和所述第四发送天线的相中心沿所述第二坐标方向间隔开所述偏差值。通过该扩展方案，虚拟相中心在虚拟阵列中的布置对于俯仰角和方位角的更精确的确定是有利的。

根据另一优选的扩展方案，所述发送天线和/或所述接收天线构造为具有矩阵式布置的列的贴片元件的贴片天线，其中，所述列沿所述第二坐标方向定向并且分别具有比相应的贴片天线列更多的贴片元件。

根据另一优选的扩展方案，根据本发明的方法包括如下步骤：对于所检测的虚拟相中心中的第一选择的第一子集，计算第一确定性最大似然函数、dml函数；对于所检测的虚拟相中心的第一选择的第二子集，计算至少一个第二dml函数；以及通过所述第一dml函数和所述第二dml函数的有利加权求和来计算dml-和函数；其中，基于dml-和函数实现所接收的被反射的电磁信号的分析处理以便确定所述方位角。

dml函数表示与角有关的、在虚拟mimo阵列上接收的电磁信号与对于相应虚拟阵列对于每个角预先确定并且存储的天线图之间的相关性。dml函数的函数值对于每个角位于0(不相关)与1(完全一致)之间；对于dml-和函数，函数值可以更高。

附图说明

以下根据在附图的示意图中示出的实施例进一步阐述本发明。附图示出：

图1：根据本发明的第一实施方式的用于解耦地确定对象的俯仰角和方位角的mimo雷达设备的示意方框图；

图2a：根据本发明的第一实施方式的mimo雷达设备的天线阵列的俯视图中的示意图；

图2b：虚拟相中心的示意图，所述虚拟相中心在根据本发明的第一实施方式的mimo雷达设备的天线阵列的应用中产生；

图3a：根据本发明的第二实施方式的mimo雷达设备的天线阵列的俯视图中的示意图；

图3b：虚拟相中心的示意图，所述虚拟相中心在根据本发明的第二实施方式的mimo雷达设备的天线阵列的应用中产生；

图4a：根据本发明的第三实施方式的mimo雷达设备的天线阵列的俯视图中的示意图；以及

图5：用于阐述根据本发明的第四实施方式的方法的示意流程图。

在所有图中，相同的或功能相同的元素和设备设有相同附图标记，除非另作说明。

具体实施方式

图1示出根据本发明的第一实施方式的用于解耦地确定对象14的俯仰角和方位角θ的mimo雷达设备1的示意方框图。

根据图1，mimo雷达设备1构造在车辆30中。mimo雷达设备1包括平面天线阵列10、分析处理装置12以及控制装置16。平面天线阵列包括由多个接收天线组成的接收阵列13以及由多个发送天线组成的发送阵列11。借助发送天线，电磁信号20可从雷达设备1发射。所发射的电磁信号20可以例如在外部对象14上反射，由此产生被反射的电磁信号22。被反射的电磁信号22借助接收阵列13的接收天线可被接收并且借助分析处理装置12可被分析处理用于解耦地确定对象14的俯仰角和方位角θ。方位角θ和俯仰角关于雷达设备1被限定。有利地，如果雷达设备1布置在车辆30中，则方位角θ关于车辆30的向前行驶方向v借助在车辆30上的向前行驶方向v的足点作为顶点并且借助与车辆30的行驶平面平行的交叠的角扇区来测量。

电磁信号20的发射借助控制装置16来控制，该控制装置16通过数据线路18可以与分析处理装置12连接，从而由控制装置16提供的关于所发射的电磁信号20的相间距、发送时刻、信号斜坡等的参数可由分析处理装置12考虑。

在下文中根据附图2a至3b详细描述根据本发明的第一实施方式的天线阵列10以及根据本发明的第二实施方式的天线阵列10’以及根据本发明的第三实施方式的天线阵列10”。

图2a示出根据本发明的第一实施方式的mimo雷达设备的天线阵列10的俯视图中的示意图。

天线阵列10的发送阵列11具有第一发送天线tx1、第二发送天线tx2以及第三发送天线tx3，所述第一发送天线具有相中心tz1，所述第二发送天线具有相中心tz2，所述第三发送天线具有相中心tz3。所有发送天线txi——其中“i”作为占位符代表数字1-3——构造为形状相同的贴片天线，所述贴片天线分别具有两列，所述两列又分别具有十四个方形贴片元件40。各个贴片元件可以例如作为铜面在印刷电路板上或者棒形地或诸如此类地构造。贴片元件40可以分别与相邻贴片元件40间隔开一个贴片元件的棱边长度a。

发送天线txi沿第一坐标方向x相互间隔开。如果天线阵列10例如布置在车辆30的前侧上，则第一方向x优选平行于车辆30的行驶平面并且垂直于车辆30的向前行驶方向v并且因此可称为“水平的”。发送天线txi的列沿第二坐标方向y定向，该第二坐标方向垂直于第一坐标方向。在该布置在车辆30的前侧上的天线阵列10的例子中，第二坐标方向y不仅垂直于行驶平面而且垂直于车辆30的向前行驶方向v并且因此可称为“竖直的”。

根据第一实施方式，第二发送天线tx2沿第一坐标方向x布置在第一发送天线tx1与第三发送天线tx3之间。沿第一坐标方向x在第一发送天线与第二发送天线tx1、tx2之间的第一间距dt12大于沿第一坐标方向x在第二发送天线与第三发送天线tx2、tx3之间的第二间距dt23。沿第一坐标方向x在天线txi、rxj之间的间距在此并且在下文中总是在相应的相中心tzi、rzj之间被测量，其中，“i”和“j”如在天线txi、rxj的情况中那样充当占位符。

例如，第一间距dt12为方形贴片元件40的十一个棱边长度而第二间距dt23为八个棱边长度，其中，发送天线txi中的每一个沿第一坐标方向x为三个棱边长度a那么宽。第二发送天线tx2相比于第一发送天线tx1沿第二坐标方向y移动偏差值dz12。换言之，第二发送天线tx2的相中心tz2与第一发送天线tx1的相中心tz1沿第二坐标方向y间隔开偏差值dz12，根据图2a为六个棱边长度a。第三发送天线tx3的相中心tz3沿第二坐标方向y不与第一发送天线tx1的相中心tz1间隔开。第三发送天线tx3因此沿第二坐标方向y与第一发送天线tx1平齐地终止。

天线阵列10的接收阵列13具有第一、第二、第三和第四接收天线rx1、rx2、rx3、rx4，其分别具有相应的相中心rz1、rz2、rz3、rz4。所有发送天线rxj——其中“j”作为占位符代表数字1至4——构造为相同形状的贴片天线，所述贴片天线分别具有两列，所述两列又分别具有十四个方形贴片元件40。沿第一坐标方向x与第三发送天线tx3最接近的第一接收天线rx1与该第一接收天线沿第一坐标方向间隔开阵列-间距值dtr，例如九个棱边长度a。

接收天线rxj沿第一坐标方向x相互间隔开。接收天线rxj的列沿第二坐标方向y定向。

根据第一实施方式，第二接收天线rx2沿第一坐标方向x布置在第一接收天线rx1与第三发送天线rx3之间。第三接收天线rx3沿第一坐标方向x布置在第二接收天线rx2与第四发送天线rx4之间。在第一与第二接收天线rx1、rx2之间的第四间距dr12，在第二与第三接收天线rx2、rx3之间的第五间距dr23以及在第三与第四接收天线rx3、rx3之间的第六间距dr34分别沿第一坐标方向x大小相同并且为例如五个棱边长度a。

第二接收天线rx2相比于第一接收天线rx1以及相比第三和第四接收天线rx3、rx4沿第二坐标方向y移动第七间距drz12。换言之，第二发送天线rx2的相中心rz2不仅与第一、第三和第四接收天线rx1、rx3、rx4的相中心rz1、rz3、rz4而且与第一和第三发送天线tx1、tx2的相中心tz1、tz3间隔开偏差值dz12，根据图2为六个棱边长度a。第三和第四接收天线rx3、rx4的相中心rz3、rz4以及第二发送天线tx2的相中心tz2沿第二坐标方向y不与第一发送天线tx1的相中心rz1间隔开，也即，它们位于平行于第一坐标方向x的线上。第三和第四发送天线tx3、tx4因此沿第二坐标方向y与第一发送天线tx1y平齐地终止。

图2b示出虚拟相中心vzij的示意图，虚拟相中心在应用根据本发明的第一实施方式的mimo雷达设备的天线阵列10时产生。

虚拟相中心vzij——其中“i”和“j”是用于数字的占位符——如上所述通过发送天线txi的实际相中心tzi与接收天线rxj的实际相中心rzj的卷积产生。虚拟相中心vzij根据其关于第二坐标方向y的位置可分为三个虚拟mimo阵列vma1、vma2、vma3。例如第一虚拟mimo阵列vma1包括虚拟相中心vz11、vz13、vz14、vz31、vz33和vz34，所述虚拟相中心通过第一和第二发送天线tx1、tx3的实际相中心tz1和tz3与接收天线rx1、rx3和rx4的实际相中心rz1、rz3、rz4的组合产生。第二虚拟mimo阵列vma2包括虚拟相中心vz12、vz21、vz23、vz32和vz24。第三虚拟mimo阵列vma3仅仅包括虚拟相中心vz22。第一和第二虚拟mimo阵列vma1、vma2沿第二坐标方向y相互间隔开偏差值，如同第二与第三虚拟mimo阵列vma2、vma3那样。每个虚拟mimo阵列vma1、vma2、vma3位于一条线上，该线平行于各个另外的虚拟mimo阵列vma1、vma2、vma3的线。

为了确定方位角，对于第一虚拟mimo阵列vma1创建根据方位角的第一确定性最大似然函数(dml)。dml函数表示与角有关的、在虚拟mimo阵列上接收的电磁信号22与对于相应虚拟阵列对于每个角预先确定并且存储的天线图之间的相关性。此外，对于第二虚拟mimo阵列vma2创建根据方位角的第二dml函数。将第一和第二dml函数加权地累加用于形成dml-和函数。将如下值确定为方位角：对于该值，dml-和函数具有最大相关性。

为了确定俯仰角，对于虚拟相中心vz21、vz22、vz31和vz23确定根据俯仰角的第三dml函数并且将如下值确定为俯仰角：对于该值，第三dml函数具有最大相关性。之前计算的方位角可以包括到该确定中，以便补偿虚拟相中心vz21、vz22、vz31和vz23的相应方位角关系。

天线沿第一坐标方向x的偏差具有如下优点：即可以实现沿俯仰方向的高的天线增益，而不限制天线沿第二坐标方向y的间距并且因此俯仰角估计的最大唯一性范围。此外，天线沿第一坐标方向x的偏差在具有分别要确定的俯仰角和方位角的两个要检测的对象的情况下允许在每个对象的方位角与俯仰角之间的自动分配。

图3a示出根据本发明的第二实施方式的mimo雷达设备的天线阵列10'的俯视图中的示意图。

根据第二实施方式的mimo雷达设备的天线阵列10'是根据第一实施方式的mimo雷达设备的天线阵列10的一个变型并且与之区别在于第二发送天线tx2'以及第三接收天线rx3'的布置：在第一与第二发送天线tx1、tx2'之间沿第一坐标方向x之间的第一间距dt12'等于沿第一坐标方向x在第二与第三发送天线tx2'、tx3之间的第二间距dt23'，也即八个棱边长度a。

第三接收天线rx3'相比于第一接收天线rx1以及相比于第四接收天线rx3、rx4沿第二坐标方向y移动偏差值dz12。第二和第三接收天线rx2、rx3'的相中心rz2、rz3'沿第二坐标方向y不与第二发送天线tx2'的相中心tz2'间隔开。第一和第四接收天线rx1、rx4的相中心rz1、rz4沿第二坐标方向y不与第一和第三发送天线tx1、tx3的相中心tz1'、tz3'间隔开。

图3b示出虚拟相中心vzij'的示意图，所述虚拟相中心可以在应用根据本发明的第一实施方式的mimo雷达设备的天线阵列10时产生。俯仰角和方位角的确定可以类似地如上参照第一实施方式描述那样实现。

图4示出根据本发明的第三实施方式的mimo雷达设备的天线阵列10"的俯视图中的示意图。根据第三实施方式的mimo雷达设备的天线阵列10"是根据第一实施方式的mimo雷达设备的天线阵列10的一个变型并且与之区别在于第一和第三发送天线tx1"、tx3"的形状。

不是如其余发送和接收天线tx2、rxj那样，第一和第三发送天线tx1"、tx3"构造为如下贴片天线：所述贴片天线分别具有六列各十四个的贴片元件40。由此，第一和第三发送天线tx1"、tx3"具有窄的视野范围，而第二发送天线tx2具有宽的视野范围。

根据第三实施方式的虚拟相中心vzij相应于在图2b中示出的虚拟相中心vzji。如果一个对象仅仅在第二发送天线tx2的宽的视野范围中被检测到，但没有在第一或第三发送天线tx1"、tx3"的较窄的视野范围中被检测到，则为了确定方位角和俯仰角，仅仅应用虚拟相中心vz21、vz22、vz23和vz24。

然而此外，两-对象-方位角估计在第二发送天线tx2的宽的视野范围中是可能的，只要所述两个对象中的至少之一位于第一或第三发送天线tx1"、tx3"的窄的视野范围中。如果相反，两个对象位于第一和第三发送天线tx1"、tx3"的视野范围之外，也即通常在量值上大的角度的情况下，则可以通过调制的间距分辨和/或多普勒分辨实现目标的分开。

图5示出用于阐述根据本发明的第四实施方式的方法的示意流程图。根据第四实施方式的方法及其变型适用于运行根据本发明的mimo雷达设备并且根据mimo雷达设备的扩展方案和变型可匹配。对于所述方法的各步骤的细节参照尤其天线阵列10；10'，10"的以上描述。

在步骤s01中，借助发送天线tx1，tx2，tx3；tx1，tx2'，tx3；tx1"，tx2，tx3"发射电磁信号20。在步骤s02中，借助接收天线rx1，rx2，rx3，rx4；rx1，rx2，rx3'，rx4接收在对象14上反射的电磁信号22。

在步骤s03中，检测所接收的被反射的电磁信号22的虚拟相中心vz。

在步骤s04中，至少基于在所检测的虚拟相中心vz中的第一选择之间的电磁相位偏差分析处理所接收的被反射的电磁信号22用于确定对象14的方位角。第一选择可以尤其如上所述那样涉及这样的虚拟相中心vz，所述虚拟相中心在虚拟阵列中沿一个、尤其多个虚拟直线布置，尤其沿平行于第一坐标方向x、优选平行于车辆的行驶平面的直线布置。

在步骤s05中，至少基于在所检测的虚拟相中心vz中的第二选择之间的电磁相位偏差分析处理所接收的被反射的电磁信号22用于确定对象14的俯仰角。第二选择可以尤其如上所述那样涉及这样的虚拟相中心vz，沿着第二坐标方向y相互间隔开，优选垂直于行驶平面和车辆的向前行驶方向。第二选择不同于第一选择，其中，可以具有不完全的叠加。

在步骤s06中，对于所检测的虚拟相中心vz中的第一选择的第一子集，计算第一确定性最大似然函数、dml函数。第一子集由如下虚拟相中心vz组成，所述虚拟相中心在虚拟阵列中沿平行于第一坐标方向x的第一虚拟直线布置。

在一个步骤s07中，对于所检测的虚拟相中心vz中的第一选择的第二子集，计算至少一个第二dml函数。尤其对于第一选择的每个另外的子集——其虚拟相中心vz分别沿平行于第一坐标方向x的另一虚拟直线布置——分别计算一个自身的dml函数。

在步骤s08中，通过第一dml函数和至少一个第二dml函数的加权求和来计算dml-和函数。基于dml-和函数实现所接收的被反射的电磁信号22的分析处理s04以便确定方位角。作为方位角尤其确定这样的角：dml-和函数给该角配属最大相关性值。

同样也可以对于虚拟相中心dz的第二选择计算至少一个第三dml函数，其中，在所接收的被反射的电磁信号22的分析处理s05的分析处理中为了确定俯仰角而确定以下角作为俯仰角：第三dml函数或者由多个第三dml函数组成的另一dml-和函数给该角配属最大相关性值。

尽管在之前根据优选实施例描述了本发明，但本发明不限于此，而是可根据多种方式和方法进行修改。本发明尤其可以通过各种方式改变或修改，而不脱离本发明的核心。

例如可以考虑根据本发明的天线阵列10；10'，10"的已知的失调准角，以便对于距离远的对象14补偿虚拟相中心vz的所接收的电磁信号22的俯仰角关系，紧接着对于第一选择的多个子集或对于第一选择的所有虚拟相中心vz共同计算dml函数，并且作为方位角确定具有该共同计算的dml函数的最高相关性的角。

此外，不同于所示出的数目的接收天线和/或发送天线和贴片元件以及不同于所示出的在这些天线之间的相互间距也是可能的。

根据本发明的mimo雷达设备也可以静止地安装在例如桥或柱上，而不是在车辆上。