技术总结
本发明提供一种基于摆动激光雷达的室内三维点云地图生成系统，包括三维点云数据采集模块和数据处理模块，其中：三维点云数据采集模块包括激光雷达和摆动执行机构，激光雷达用于采集移动平台周围环境的点云数据，摆动执行机构用于搭载激光雷达、驱动其往复摆动以及发送摆动角度数据给数据处理模块；数据处理模块作为点云数据的处理、存储设备，控制三维点云数据采集模块开始/停止状态，将接收到的激光雷达扫描数据及摆动角度数据融合生成室内三维点云数据，进而拼接生成室内三维点云地图并存储。本发明结构简单、易于实施、性价比高，生成的点云地图数据密集、精度高，生成的三维点云地图可以直接应用于室内导航定位的各种应用场合。
技术研发人员：杨明;戚明旭;王冰;王春香
受保护的技术使用者：上海交通大学
文档号码：201610510585
技术研发日：2016.06.30
技术公布日：2016.12.07