制动器制动力矩的在线检测方法及装置与流程

技术特征：

1.一种制动器制动力矩的在线检测方法，其特征在于，该方法包括：

在线调节制动器的合力矩，使被制动电机不被堵转并稳定运行在额定工作点附近；

在线获取稳定运行在额定工作点附近的所述被制动电机的电机输出转矩；

在线获取所述制动器的制动器松闸力矩；以及

根据所述电机输出转矩和所述制动器松闸力矩实时计算所述制动器的制动力矩。

2.如权利要求1所述的制动器制动力矩的在线检测方法，其特征在于，根据所述电机输出转矩和所述制动器松闸力矩实时计算所述制动器的制动力矩的步骤之后，该方法还包括：

根据所述制动器的所述制动力矩和额定制动力矩对所述制动器进行故障预测。

3.如权利要求1所述的制动器制动力矩的在线检测方法，其特征在于，所述制动器包括：直流驱动型电磁制动器、交流驱动型电磁制动器和电力液压制动器。

4.如权利要求3所述的制动器制动力矩的在线检测方法，其特征在于，所述制动器为直流驱动型电磁制动器时，通过在线调节直流驱动型电磁制动器的绕组电流I_B，使直流驱动型电磁制动器的电磁拉力发生改变，并进而在线调节制动器的合力矩；

所述制动器为交流驱动型电磁制动器时，通过在线调节交流驱动型电磁制动器的绕组电压U_B，使交流驱动型电磁制动器的电磁拉力发生改变，并进而在线调节制动器的合力矩；

所述制动器为电力液压制动器时，通过在线调节电力液压制动器的推动器电机转速n_B，使电力液压制动器的液压推动力发生改变，并进而在线调节制动器的合力矩。

5.如权利要求3所述的制动器制动力矩的在线检测方法，其特征在于，在线获取制动器松闸力矩的步骤，具体包括：

在线测量所述制动器的工作参数；以及

基于所述制动器的所述工作参数在线计算所述制动器松闸力矩。

6.如权利要求5所述的制动器制动力矩的在线检测方法，其特征在于，所述制动器松闸力矩T_R的具体计算公式为：

T_R＝k_Tθ_B²

其中，k_T为比例系数；θ_B为制动器的工作参数。

7.如权利要求6所述的制动器制动力矩的在线检测方法，其特征在于，所述制动器为直流驱动型电磁制动器时，工作参数θ_B为直流驱动型电磁制动器的绕组电流I_B；

所述制动器为交流驱动型电磁制动器时，工作参数θ_B为交流驱动型电磁制动器的绕组电压U_B；

所述制动器为电力液压制动器时，工作参数θ_B为电力液压制动器的推动器电机转速n_B。

8.如权利要求1所述的制动器制动力矩的在线检测方法，其特征在于，所述被制动电机包括：三相交流异步电机、交流同步电机和直流电机。

9.如权利要求1所述的制动器制动力矩的在线检测方法，其特征在于，在线获取稳定运行在额定工作点附近的所述被制动电机的电机输出转矩的步骤，具体包括：

在线测量所述被制动电机的实时运行参数；以及

根据所述被制动电机的额定参数和所述实时运行参数计算所述被制动电机的所述电机输出转矩。

10.如权利要求1所述的制动器制动力矩的在线检测方法，其特征在于，根据所述电机输出转矩和所述制动器松闸力矩实时计算所述制动器的制动力矩的步骤具体包括：

将所述电机输出转矩和所述制动器松闸力矩求和获得所述制动器的所述制动力矩。

11.一种制动器制动力矩的在线检测装置，其特征在于，该装置包括：

调节单元，用于在线调节制动器的合力矩，使被制动电机不被堵转并稳定运行在额定工作点附近；

第一获取单元，用于在线获取稳定运行在额定工作点附近的所述被制动电机的电机输出转矩；

第二获取单元，用于在线获取所述制动器的制动器松闸力矩；以及

计算单元，用于根据所述电机输出转矩和所述制动器松闸力矩实时计算所述制动器的制动力矩。

12.如权利要求11所述的制动器制动力矩的在线检测装置，其特征在于，该装置还包括：

预测单元，用于根据所述制动器的所述制动力矩和额定制动力矩对所述制动器进行故障预测。

13.如权利要求11所述的制动器制动力矩的在线检测装置，其特征在于，所述第一获取单元进一步包括：

第一测量模块，用于在线测量所述被制动电机的实时运行参数；以及

第一计算模块，用于根据所述被制动电机的额定参数和所述实时运行参数计算所述被制动电机的所述电机输出转矩。

14.如权利要求11所述的制动器制动力矩的在线检测装置，其特征在于，所述第二获取单元进一步包括：

第二测量模块，用于在线测量所述制动器的工作参数；以及

第二计算模块，用于基于所述制动器的所述工作参数在线计算所述制动器松闸力矩。