一种船载GNSS辅助北斗导航卫星定轨方法与流程

技术特征：
1.一种船载GNSS辅助北斗导航卫星定轨方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，获取船载和陆地GNSS原始数据；所述船载和陆地GNSS原始数据至少兼容BDS和GPS双系统，包括GNSS卫星导航星历和原始观测数据；所述原始观测数据包括两个频率的伪距观测值和载波相位观测值；S2，利用S1中获取到的船载GPS原始数据，基于卡尔曼滤波进行船载GNSS事后逐历元动态定位，得到船载GNSS跟踪站的动态定位结果及精度；S3，通过地面站坐标的强约束和船载GNSS坐标适当约束，解算BDS卫星端UPD及船载接收机UPD，并确定船载北斗模糊度；S4，基于S3中确定的所述北斗模糊度，利用S1船载GNSS原始数据中载波相位信息，对船载BDS伪距原始数据进行精化，获取精化后的船载BDS伪距值；S5，利用S2中获取的所述船载GNSS跟踪站的动态定位结果和S4中获取的所述精化后的船载BDS伪距值，辅助BDS地面跟踪站，确定BDS精密轨道。2.根据权利要求1所述的船载GNSS辅助北斗导航卫星定轨方法，其特征在于，S2中，所述基于卡尔曼滤波进行船载GNSS事后逐历元动态定位，采用如下公式进行实施：X(k)＝φ(k,k-1)X(k-1)+Γ(k/k-1)w(k-1)，Z(k)＝H(k)X(k)+v(k)，其中：X(k)为所要进行估计的状态值(即船载坐标GNSS站坐标)，为状态转移矩阵，Γ(k/k-1)为系统噪声驱动矩阵，w(k-1)为状态噪声，H(k)为GPS测量系数阵，Z(k)为GPS实际测量值，v(k)为测量噪声。3.根据权利要求2所述的船载GNSS辅助北斗导航卫星定轨方法，其特征在于，S3包括如下步骤：S301，采用如下方法解算BDS卫星端宽巷UPD：通过以下公式形成非差M-W组合观测方程：Bw＝Bmw＝NL1-NL2(3.2)实数宽巷模糊度表示为：Bw＝Nw+bw-bw(3.3)其中，Lmw指宽巷组合观测值，f1,f2指北斗卫星两个频点的频率，L1，L2指两个频率载波相位观测值，p1,p2指北斗卫星两个频点的伪距观测值，ρ指卫星位置到接收机的距离，c指真空中的光速，dtr为接收机钟差，T为对流层延迟影响，εmw为M-W组合观测值噪声，λmw指M-W组合观测值的波长，Bw指实数宽巷模糊度，Bmw指实数M-W组合模糊度，NL1，NL2指两个频率实数模糊度，bw，bw分别指接收机端和卫星端的宽巷UPD，Nw指非差整数宽巷模糊度；选取陆地若干已知站坐标的GNSS参考站，对站坐标强约束，利用式3.1解算参考站的BDS实数非差宽巷模糊度Bmw；设某一测站接收机端宽巷UPD为0，利用式3.3，采用最小二乘方法，得到每颗北斗卫星端和接收机端的宽巷UPD；S302，采用如下方法确定BDS卫星端窄巷模糊度：通过以下公式形成非差无电离层组合观测方程：