技术总结
本发明实施例涉及一种无人机避障方法和装置，用以解决现有技术中测量远距离点云数据成本高以及测量结果受环境光影响较大的问题。该方法包括：获取激光雷达探测到的第一类点云数据，获取毫米波雷达探测到的第二类点云数据，激光雷达和毫米波雷达安装在无人机上。然后根据第一类点云数据得到卡尔曼滤波的噪声矩阵，将第一类点云数据作为卡尔曼滤波的状态量，将第二类点云数据作为卡尔曼滤波的观测量，通过卡尔曼滤波确定第三类点云数据。根据第二类点云数据和第三类点云数据确定无人机的行驶路径。利用激光雷达和毫米波雷达结合进行障碍物检测，使用卡尔曼滤波器对点云数据进行滤波，从而无人机对障碍物的探测的范围广，探测成本低，探测的精度高。
技术研发人员：章志诚
受保护的技术使用者：浙江华飞智能科技有限公司
文档号码：201611136042
技术研发日：2016.12.12
技术公布日：2017.05.31