1.一种精密减速器综合性能立式多自由度高精度检测仪，其特征在于，包括高速端力矩封闭模块、姿态调节模块和低速端力矩封闭模块；
所述低速端力矩封闭模块包括竖直设置的低速端力矩封闭筒，在所述低速端力矩封闭筒的底部设有外翻支承座，在所述低速端力矩封闭筒内从下至上依次设有加载电机、增力减速器、低速端转矩传感器、低速端圆光栅和减速器输出轴转接口，所述加载电机的输出轴与所述增力减速器的输入轴连接，所述增力减速器的输出轴与所述低速端转矩传感器的输入轴连接，所述低速端转矩传感器的输出轴与所述低速端圆光栅的输入轴连接，所述低速端圆光栅的输出轴与所述减速器输出轴转接口的下口连接，所述加载电机和所述低速端转矩传感器外壳与所述低速端力矩封闭筒固接；
所述高速端力矩封闭模块包括竖直设置的高速端力矩封闭筒，在所述高速端力矩封闭筒内从上至下依次设有高速端转矩传感器、高速端圆光栅和减速器输入轴转接口，所述高速端转矩传感器的输入轴与驱动电机连接，所述驱动电机的外壳固接在所述高速端力矩封闭筒的顶部，所述高速端转矩传感器的输出轴与所述高速端圆光栅的输入轴连接，所述高速端圆光栅的输出轴与所述减速器输入轴转接口的上口连接，所述高速端转矩传感器和所述高速端圆光栅外壳与所述高速端力矩封闭筒固接；
所述高速端力矩封闭筒的底部和所述低速端力矩封闭筒的顶部通过被测减速器的外壳连接在一起，所述驱动电机的外壳和被测减速器的外壳通过所述高速端力矩封闭筒连接在一起，所述加载电机的外壳和被测减速器的外壳通过所述低速端力矩封闭筒连接在一起；
所述姿态调节模块包括立柱、水平导轨及配合在其内侧的水平滑块和转台，所述转台的旋转轴与所述高速端力矩封闭筒的中心线垂直，所述立柱固接在所述低速端力矩封闭筒的顶部，在所述立柱内侧设有竖直滑道，在所述水平导轨的外侧设有与所述竖直滑道配合的竖直滑块，所述转台安装在所述水平滑块的内侧面上，所述转台与所述高速端力矩封闭筒固接。
2.根据权利要求1所述的精密减速器综合性能立式多自由度高精度检测仪，其特征在于，所述低速端力矩封闭筒和所述高速端力矩封闭筒中心轴线重合。
3.根据权利要求1所述的精密减速器综合性能立式多自由度高精度检测仪，其特征在于，所述低速端力矩封闭筒和所述高速端力矩封闭筒横截面为圆形。
4.根据权利要求1所述的精密减速器综合性能立式多自由度高精度检测仪，其特征在于，该检测仪还包括减速器外壳转接盘，所述减速器外壳转接盘套装在被测减速器的外壳上，二者固接，所述减速器外壳转接盘固接在所述低速端力矩封闭筒的顶部和所述高速端力矩封闭筒的底部之间。
5.根据权利要求1所述的精密减速器综合性能立式多自由度高精度检测仪，其特征在于，该检测仪还包括设置在被测减速器上的振动传感器和第二温度传感器，在所述驱动电机和所述加载电机上各设有一个第一温度传感器。