一种图像采集方法及装置与流程

技术特征：

1.一种图像采集方法，其特征在于，包括：

获取待测工件的拍摄长度和拍摄宽度；其中，所述拍摄长度为可包围所述待测工件的矩形的长度，所述拍摄宽度为可包围所述待测工件的矩形的宽度；

获取相机在所述待测工件上的视野长度和视野宽度；其中，所述相机与所述待测工件的运动平面间隔预设的距离；

根据所述拍摄长度、拍摄宽度、视野长度和视野宽度，规划所述待测工件在所述运动平面上的曲线运动轨迹；

驱动所述待测工件按照所述曲线运动轨迹移动，并且控制所述相机拍摄多张图像；

拼接所述多张图像，获得所述待测工件的完整图像。

2.如权利要求1所述的图像采集方法，其特征在于，所述曲线运动轨迹包括第一直线轨迹、第二直线轨迹和第一弧线轨迹；

所述第一直线轨迹为自第一端点P1(x1，y1+m*H)至第二端点P2(x1+L0，y1+m*H)的直线轨迹；

所述第一弧线轨迹为自第二端点P2(x1+L0，y1+m*H)至第三端点P3(x1+L0，y1*(m+1)H)的弧线轨迹；

所述第二直线轨迹为自第三端点P3(x1+L0，y1*(m+1)H)至第四端点P4(x1，y1+(m+1)*H)的直线轨迹；

其中，所述曲线运动轨迹的起点为P0(x1，y1)，所述待测工件置于所述曲线运动轨迹的起点时进入相机的视野范围；m为不小于0的偶数；H为所述视野宽度；L0＝n*S，n为不小于(L/S)的整数，L为所述拍摄长度，S为所述视野长度。

3.如权利要求2所述的图像采集方法，其特征在于，所述曲线运动轨迹还包括第二弧线轨迹；

所述第二弧线轨迹为自第四端点P4(x1，y1+(m+1)*H)至第五端点P5(x1，y1+(m+2)*H)的弧线轨迹。

4.如权利要求3所述的图像采集方法，其特征在于，所述第一弧线轨迹是根据第二端点P2的坐标值、第三端点P3的坐标值、预先设定的从所述第二端点P2移动至所述第三端点P3的用时t₁、预先设定的所述待测工件在所述第二端点的速度V₂以及预先设定的所述待测工件在所述第三端点的速度V₃所规划的弧线轨迹；

所述第二弧线轨迹为根据第四端点P4的坐标值、第五端点P5的坐标值、预先设定的从所述第四端点P4移动至第五端点P5的用时t₂、预先设定的所述待测工件在所述第四端点的速度V4以及预先设定的所述待测工件在所述第五端点的速度V5所规划的弧线轨迹。

5.如权利要求4所述的图像采集方法，其特征在于，所述待测工件在所述第一弧线轨迹上的坐标值Q与时间t的函数关系式为：Q(t)＝a₀+a₁*t+a₂*t²+a₃*t³；

其0，a₀＝Q₂，a₁＝V₂，Q2为所述第二端点P2的坐标值，Q3为所述第三端点P3的坐标值。

6.如权利要求2至5所述的图像采集方法，其特征在于，所述驱动所述待测工件按照所述曲线运动轨迹移动，并且控制所述相机拍摄多张图像，具体包括：

驱动所述待测工件至所述曲线运动轨迹的起点，按照所述曲线运动轨迹移动；

当所述待测工件在直线轨迹上运动时，每移动距离S则控制相机拍摄一张图像。

7.如权利要求2至5所述的图像采集方法，其特征在于，所述驱动所述待测工件按照所述曲线运动轨迹移动，具体为：

控制四轴机械臂夹持所述待测工件按照所述曲线运动轨迹移动；其中，所述四轴机械臂的四轴值与所述运动平面的坐标值对应；

或者，驱动所述待测工件在XY运动平台上按照所述曲线运动轨迹移动；其中，所述XY运动平台的坐标值与所述运动平面的坐标值对应。

8.如权利要求2至5所述的图像采集方法，其特征在于，所述待测工件为电路板卡。

9.一种图像采集装置，其特征在于，包括：

工件参数获取模块，用于获取待测工件的拍摄长度和拍摄宽度；其中，所述拍摄长度为可包围所述待测工件的矩形的长度，所述拍摄宽度为可包围所述待测工件的矩形的宽度；

相机参数获取模块，用于获取相机在所述待测工件上的视野长度和视野宽度；其中，所述相机与所述待测工件的运动平面间隔预设的距离；

轨迹规划模块，用于根据所述拍摄长度、拍摄宽度、视野长度和视野宽度，规划所述待测工件在所述运动平面上的曲线运动轨迹；

拍摄模块，用于驱动所述待测工件按照所述曲线运动轨迹移动，并且控制所述相机拍摄多张图像；

拼接模块，用于拼接所述多张图像，获得所述待测工件的完整图像。

10.如权利要求9所述的图像采集装置，其特征在于，所述曲线运动轨迹包括第一直线轨迹、第二直线轨迹和第一弧线轨迹；

所述第一直线轨迹为自第一端点P1(x1，y1+m*H)至第二端点P2(x1+L0，y1+m*H)的直线轨迹；

所述第一弧线轨迹为自第二端点P2(x1+L0，y1+m*H)至第三端点P3(x1+L0，y1*(m+1)H)的弧线轨迹；

所述第二直线轨迹为自第三端点P3(x1+L0，y1*(m+1)H)至第四端点P4(x1，y1+(m+1)*H)的直线轨迹；

其中，所述曲线运动轨迹的起点为P0(x1，y1)，所述待测工件置于所述曲线运动轨迹的起点时进入相机的视野范围；m为不小于0的偶数；H为所述视野宽度；L0＝n*S，n为不小于(L/S)的整数，L为所述拍摄长度，S为所述视野长度。