技术特征：
技术总结
本发明公开了一种行人定位与轨迹跟踪方法和系统，其中方法的实现方式为：接收行人的加速度信息、角速度信息和磁力计信息；对加速度信息和角速度信息进行滤波和阈值分割，得到速度状态信息，速度非0时利用角速度信息得到姿态信息，速度为0时利用加速度信息修正角速度信息得到姿态信息；对磁力计进行椭圆校正，利用姿态信息对磁力计进行倾角补偿，得到磁力航向角；将磁力航向角和姿态信息中的航向角融合，得到融合航向角，结合姿态信息和融合航向角，对加速度积分可得速度信息，速度信息经过零速校正后，得到水平方向上的位移和垂直方向的高度，通过位移和高度进行行人定位与轨迹跟踪。本发明可以长时间导航、适应性较强且应用范围宽。
技术研发人员：彭刚;郑威
受保护的技术使用者：华中科技大学
技术研发日：2017.06.20
技术公布日：2017.10.20