一种自动螺钉机安装螺钉时的异常检测方法及装置与流程

本发明涉及自动螺钉机技术领域，具体涉及一种自动螺钉机安装螺钉时的异常检测方法及装置。

背景技术：

在自动螺钉机自动打螺钉的过程中，很难保证不会漏打或者未打紧螺钉，而且操作人员工作量比较大，导致自动螺钉机打螺钉出现上述异常时，也无法及时发现和处理，直接影响产品结构的可靠性。

技术实现要素：

本发明实施例公开了一种自动螺钉机安装螺钉时的异常检测方法及装置，用于解决现有技术中无法及时发现自动螺钉机打螺钉时出现的异常问题，能够及时检测打螺钉时出现的异常问题并实现智能化处理，节省人力物力，提高生产效率，保证产品结构的可靠性。

本发明实施例公开了一种自动螺钉机安装螺钉时的异常检测方法，可包括：

在所述自动螺钉机的电批对产品上的当前螺钉孔位执行打螺钉操作后，启动设置于所述自动螺钉机电批固定架上的摄像装置拍摄所述当前螺钉孔位，获得所述当前螺钉孔位的效果图像；

判断所述效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图是否匹配；

在所述效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图不匹配时，将所述当前螺钉孔位标记为异常螺钉孔位，并对所述异常螺钉孔位进行异常处理。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，在所述效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图不匹配时，所述将所述当前螺钉孔位标记为异常螺钉孔位，并对所述异常螺钉孔位进行异常处理包括：

在所述效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图不匹配时，从若干类别的预设螺钉孔位效果图中，识别所述效果图像中所述当前螺钉孔位的类别，所述类别包括螺钉孔位未打入螺钉或者螺钉孔位螺钉未打紧；

将所述当前螺钉孔位标记为异常螺钉孔位，并根据所述效果图像中所述当前螺钉孔位的类别，对所述异常螺钉孔位进行异常处理。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述将所述当前螺钉孔位标记为异常螺钉孔位，并根据所述效果图像中所述当前螺钉孔位的类别，对所述异常螺钉孔位进行异常处理，包括：

当所述效果图像中所述当前螺钉孔位的类别为所述螺钉孔位未打入螺钉时，将所述当前螺钉孔位标记为漏打螺钉孔位；以及，在所述自动螺钉机电批对所述产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，控制所述自动螺钉机电批对所述漏打螺钉孔位补打螺钉；

当所述效果图像中所述当前螺钉孔位的类别为螺钉孔位螺钉未打紧时，将所述当前螺钉孔位标记为未打紧螺钉孔位；以及，在所述自动螺钉机电批对所述产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，发出用于指示所述未打紧螺钉孔位的螺钉未打紧的报警消息。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，在所述自动螺钉机电批对所述产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，所述发出用于指示所述未打紧螺钉孔位的螺钉未打紧的报警消息，包括：

在所述自动螺钉机电批对所述产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，在显示屏上显示预警信息，所述预警信息包括所述未打紧螺钉孔位的坐标位置和所述未打紧螺钉孔位的类型；或者

在所述自动螺钉机电批对所述产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，语音播放报警消息，所述报警消息包括所述未打紧螺钉孔位的坐标位置和所述未打紧螺钉孔位的类型。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述判断所述效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图是否匹配，包括：

对所述效果图像进行二值化处理，获得二值化图像；

将所述二值化图像分成多个像素块，对每个像素块内所有像素对应的像素值进行或运算，得到每个像素块的或运算结果并组成得到所述效果图像的下采样图片；

将所述下采样图片划分为多个像素区域，通过对每个像素区域中所有像素点的或运算结果求和，获得组成所述效果图像的每个像素区域的特征信息；

根据每个像素区域的特征信息，判断所述效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图是否相匹配。

本发明第二方面公开了一种自动螺钉机安装螺钉时的异常检测装置，可包括：

拍摄单元，用于在所述自动螺钉机的电批对产品上的当前螺钉孔位执行打螺钉操作后，启动设置于所述自动螺钉机电批固定架上的摄像装置拍摄所述当前螺钉孔位，获得所述当前螺钉孔位的效果图像；

判断单元，用于判断所述效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图是否匹配；

异常处理单元，用于在所述判断单元确定所述效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图不匹配时，将所述当前螺钉孔位标记为异常螺钉孔位，并对所述异常螺钉孔位进行异常处理。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述异常处理单元包括：

识别单元，用于在所述判断单元确定所述效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图不匹配时，从若干类别的预设螺钉孔位效果图中，识别所述效果图像中所述当前螺钉孔位的类别，所述类别包括螺钉孔位未打入螺钉或者螺钉孔位螺钉未打紧；

处理子单元，用于将所述当前螺钉孔位标记为异常螺钉孔位，并根据所述效果图像中所述当前螺钉孔位的类别，对所述异常螺钉孔位进行异常处理。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述处理子单元包括：

第一处理单元，用于在所述识别单元确定所述效果图像中所述当前螺钉孔位的类别为所述螺钉孔位未打入螺钉时，将所述当前螺钉孔位标记为漏打螺钉孔位；以及，在所述自动螺钉机电批对所述产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，控制所述自动螺钉机电批对所述漏打螺钉孔位补打螺钉；

第二处理单元，用于在所述识别单元确定所述效果图像中所述当前螺钉孔位的类别为螺钉孔位螺钉未打紧时，将所述当前螺钉孔位标记为未打紧螺钉孔位；以及，在所述自动螺钉机电批对所述产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，发出用于指示所述未打紧螺钉孔位的螺钉未打紧的报警消息。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述第二处理单元用于在所述自动螺钉机电批对所述产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，发出用于指示所述未打紧螺钉孔位的螺钉未打紧的报警消息的方式具体为：

所述第二处理单元用于在所述自动螺钉机电批对所述产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，在显示屏上显示预警信息，所述预警信息包括所述未打紧螺钉孔位的坐标位置和所述未打紧螺钉孔位的类型；或者

所述第二处理单元用于在所述自动螺钉机电批对所述产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，语音播放报警消息，所述报警消息包括所述未打紧螺钉孔位的坐标位置和所述未打紧螺钉孔位的类型。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述判断单元包括：

图像处理单元，用于对所述效果图像进行二值化处理，获得二值化图像；

第一运算单元，用于将所述二值化图像分成多个像素块，对每个像素块内所有像素对应的像素值进行或运算，得到每个像素块的或运算结果并组成得到所述效果图像的下采样图片；

第二运算单元，用于将所述下采样图片划分为多个像素区域，通过对每个像素区域中所有像素点的或运算结果求和，获得组成所述效果图像的每个像素区域的特征信息；

匹配识别单元，用于根据每个像素区域的特征信息，判断所述效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图是否相匹配。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

在本发明实施例中，在自动螺钉机的电批对产品上的当前螺钉孔位执行打螺钉操作后，启动设置于自动螺钉机电批固定架上的摄像装置拍摄当前螺钉孔位，获得当前螺钉孔位的效果图像，进一步判断当前螺钉孔位的效果图像是否与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图匹配，在不匹配时，将当前螺钉孔位标记为异常螺钉孔位，并对异常螺钉孔位进行异常处理。可以看出，在本发明实施例中，能够在打螺钉时实时地检测是否出现异常(未打入螺钉或者螺钉未打紧)，将出现异常的当前螺钉孔位标记为异常螺钉孔位，并对异常螺钉孔位进行异常处理，能够节省人力物力，提高生产效率，保证产品结构的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的自动螺钉机安装螺钉时的异常检测方法的流程示意图；

图2为本发明实施例公开的自动螺钉机安装螺钉时的异常检测方法的另一流程示意图；

图3为本发明实施例公开的自动螺钉机安装螺钉时的异常检测装置的结构示意图；

图4为本发明实施例公开的自动螺钉机安装螺钉时的异常检测装置的另一结构示意图；

图5为本发明实施例公开的自动螺钉机安装螺钉时的异常检测装置的另一结构示意图；

图6为本发明实施例公开的自动螺钉机安装螺钉时的异常检测装置的另一结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种自动螺钉机安装螺钉时的异常检测方法，能够及时检测打螺钉时出现的异常问题并实现智能化处理，节省人力物力，提高生产效率，保证产品结构的可靠性。本发明实施例还相应地公开了一种自动螺钉机安装螺钉时的异常检测装置。

下面将结合具体实施例，对本发明技术方案进行详细介绍。

实施例一

请参阅图1，图1为本发明实施例公开的自动螺钉机安装螺钉时的异常检测方法的流程示意图；如图1所示，一种自动螺钉机安装螺钉时的异常检测方法可包括：

101、在自动螺钉机的电批对产品上的当前螺钉孔位执行打螺钉操作后，启动设置于自动螺钉机电批固定架上的摄像装置拍摄当前螺钉孔位，获得当前螺钉孔位的效果图像。

需要说明的是，本实施例及后续方法实施例可以由微控制单元(microcontrollerunit，简称mcu)执行，自动螺钉机包括用于打螺钉的电批，该电批固定在电批固定架上，由mcu控制自动螺钉机的电批在坐标轴上移动，并在产品的螺钉孔位上打螺钉。在本发明实施例中，还在电批固定架上设置拍摄装置，如摄像头(360度摄像头)，扫描仪、点光源或者影像感测器的组合等等。mcu通过控制电批对产品的当前螺钉孔位执行打螺钉操作后，触发设置在电批固定架上的摄像装置拍摄当前螺钉孔位，获得当前螺钉孔位的效果图像，该效果图像主要用于指示当前螺钉孔位打入螺钉、当前螺钉孔位未打入螺钉、当前螺钉孔位螺钉未打紧等效果。

102、判断该效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图是否匹配。其中，在该效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图不匹配时，转向步骤103。

需要说明的是，在该效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图匹配时，说明当前螺钉孔位已正确打入螺钉，则回到步骤101，继续下一个螺钉孔位的打螺钉和拍摄。如果当前螺钉孔位是产品的最后一个螺钉孔位，那么说明对所有螺钉孔位依序执行了打螺钉操作，将对标记的异常螺钉孔位进行异常处理，具体请参阅后续说明。

可以理解，通过对螺钉孔位正确安装螺钉时的效果图进行采样，并将螺钉孔位安装螺钉效果图预存储到mcu中，在拍摄完当前螺钉孔位的效果图像后，对比当前螺钉孔位的效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图，以识别当前螺钉孔位是否已正确打入螺钉。

作为一种可选的实施方式，判断该效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图是否匹配具体包括：

对该效果图像进行二值化处理，获得二值化图像；以及，

将二值化图像分成多个像素块，对每个像素块内所有像素对应的像素值进行或运算，得到每个像素块的或运算结果并组成得到该效果图像的下采样图片；以及，

将下采样图片划分为多个像素区域，通过对每个像素区域中所有像素点的或运算结果求和，获得组成该效果图像的每个像素区域的特征信息；以及，

根据每个像素区域的特征信息，判断该效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图是否相匹配。

通过上述实施方式，能够提高效果图像匹配的准确率和效率。

103、将当前螺钉孔位标记为异常螺钉孔位，并对异常螺钉孔位进行异常处理。

作为一种可选的实施方式，在该效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图不匹配时，将当前螺钉孔位标记为异常螺钉孔位，并对异常螺钉孔位进行异常处理具体包括：

在该效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图不匹配时，从若干类别的预设螺钉孔位效果图中，识别效果图像中当前螺钉孔位的类别，该类别包括螺钉孔位未打入螺钉或者螺钉孔位螺钉未打紧；以及，将当前螺钉孔位标记为异常螺钉孔位，并根据该效果图像中所述当前螺钉孔位的类别，对异常螺钉孔位进行异常处理。

可以理解，进一步地对螺钉孔位未打入螺钉时的效果图进行采样，以及对螺钉孔位内螺钉未打紧时的效果图进行采样，以获得螺钉孔位未打入螺钉的效果图和螺钉孔位螺钉未打紧的效果图，同样，也将得到螺钉孔位的两种类别：一是螺钉孔位未打入螺钉，二是螺钉孔位螺钉未打紧，并对应地存储这两种类别的效果图，作为预设螺钉孔位效果图。

在当前螺钉孔位的效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图不匹配时，进一步识别当前螺钉孔位的效果图像是否与其它预设螺钉孔位效果图相匹配，在匹配时，获得当前螺钉孔位的类别，从而根据类别进行相应的异常处理，具体处理方式将在后续进行详细介绍，在此不再赘述。

在本发明实施例中，在自动螺钉机的电批对产品上的当前螺钉孔位执行打螺钉操作后，启动设置于自动螺钉机电批固定架上的摄像装置拍摄当前螺钉孔位，获得当前螺钉孔位的效果图像，进一步判断当前螺钉孔位的效果图像是否与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图匹配，在不匹配时，将当前螺钉孔位标记为异常螺钉孔位，并对异常螺钉孔位进行异常处理。可以看出，在本发明实施例中，能够在打螺钉时实时地检测是否出现异常，将出现异常的当前螺钉孔位标记为异常螺钉孔位，并对异常螺钉孔位进行智能化的异常处理，能够节省人力物力，提高生产效率，保证产品结构的可靠性。

实施例二

请参阅图2，图2为本发明实施例公开的自动螺钉机安装螺钉时的异常检测方法的另一流程示意图；如图2所示，一种自动螺钉机安装螺钉时的异常检测方法可包括：

201、在自动螺钉机的电批对产品上的当前螺钉孔位执行打螺钉操作后，启动设置于自动螺钉机电批固定架上的摄像装置拍摄当前螺钉孔位，获得当前螺钉孔位的效果图像。

202、判断该效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图是否匹配。其中，在该效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图不匹配时，转向步骤203。

需要说明的是，在该效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图匹配时，说明当前螺钉孔位已正确打入螺钉，则回到步骤201，继续下一个螺钉孔位的打螺钉和拍摄。如果当前螺钉孔位是产品的最后一个螺钉孔位，那么说明对所有螺钉孔位依序执行了打螺钉操作，将对标记的异常螺钉孔位进行异常处理，具体请参阅后续说明。

203、从若干类别的预设螺钉孔位效果图中，识别该效果图像中当前螺钉孔位的类别。

204、当该效果图像中当前螺钉孔位的类别为螺钉孔位未打入螺钉时，将当前螺钉孔位标记为漏打螺钉孔位；以及，在自动螺钉机电批对产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，控制自动螺钉机电批对漏打螺钉孔位补打螺钉。

其中，在识别效果图像中的当前螺钉孔位的类别为螺钉孔位未打入螺钉时，则标记该当前螺钉孔位为漏打螺钉孔位，并在自动螺钉机电批依序对产品上的所有螺钉孔位执行完打螺钉操作后，则会对漏打螺钉孔位进行补打螺钉，实现智能化检测自动螺钉机打螺钉时出现漏打或者未打紧的异常，并且能够智能化地实现补打螺钉，省去人工检测漏打螺钉的步骤，节省人力物力，提高打螺钉效率，从而提高产品的品质可靠性。

205、当该效果图像中当前螺钉孔位的类别为螺钉孔位螺钉未打紧时，将当前螺钉孔位标记为未打紧螺钉孔位；以及，在自动螺钉机电批对产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，发出用于指示未打紧螺钉孔位的螺钉未打紧的报警消息。

其中，在识别效果图像中的当前螺钉孔位的类别为螺钉孔位螺钉未打紧时，则标记该当前螺钉孔位为未打紧螺钉孔位，并在自动螺钉机电批依序对产品上的所有螺钉孔位执行完打螺钉操作后，发出报警消息，以便通知用户哪些螺钉孔位的螺钉未打紧，从而进行手动处理等。

作为一种可选的实施方式，在自动螺钉机电批对产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，发出用于指示未打紧螺钉孔位的螺钉未打紧的报警消息，包括：

在自动螺钉机电批对产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，在显示屏上显示预警信息，该预警信息包括未打紧螺钉孔位的坐标位置和未打紧螺钉孔位的类型；或者

在自动螺钉机电批对产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，语音播放报警消息，该报警消息包括未打紧螺钉孔位的坐标位置和未打紧螺钉孔位的类型。

还可以理解，在另一种可选的实施方式中，在自动螺钉机电批对产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，控制电批对未打紧螺钉孔位的螺钉进行加固处理，实现异常处理的全称智能化。进一步地，在电批对未打紧螺钉孔位的螺钉进行加固处理后，如果该螺钉仍然未打紧，则通过报警让用户进行手动处理。

在本发明实施例中，在自动螺钉机的电批对产品上的当前螺钉孔位执行打螺钉操作后，启动设置于自动螺钉机电批固定架上的摄像装置拍摄当前螺钉孔位，获得当前螺钉孔位的效果图像，进一步判断当前螺钉孔位的效果图像是否与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图匹配，在不匹配时，进一步地根据效果图像和预设螺钉孔位效果图，识别效果图像所呈现出来的当前螺钉孔位的类别，在类别为螺钉孔位未打入螺钉时，在依序对产品所有螺钉孔位执行完打螺钉操作后，对未打入螺钉的螺钉孔位补打螺钉。在类别为螺钉孔位螺钉未打紧时，发出报警，通知用户进行手动处理，以提高打螺钉效率，保证产品的品质。

实施例三

请参阅图3，图3为本发明实施例公开的自动螺钉机安装螺钉时的异常检测装置的结构示意图；如图3所示，一种自动螺钉机安装螺钉时的异常检测装置可包括：

拍摄单元310，用于在自动螺钉机的电批对产品上的当前螺钉孔位执行打螺钉操作后，启动设置于自动螺钉机电批固定架上的摄像装置拍摄当前螺钉孔位，获得当前螺钉孔位的效果图像；

判断单元320，用于判断效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图是否匹配；

异常处理单元330，用于在判断单元320确定效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图不匹配时，将当前螺钉孔位标记为异常螺钉孔位，并对异常螺钉孔位进行异常处理。

可以理解的是，图3所示的自动螺钉机安装螺钉时的异常检测装置可用于执行步骤101-步骤103所示的自动螺钉机安装螺钉时的异常检测方法。

在本发明实施例中，在自动螺钉机的电批对产品上的当前螺钉孔位执行打螺钉操作后，启动设置于自动螺钉机电批固定架上的摄像装置拍摄当前螺钉孔位，获得当前螺钉孔位的效果图像，进一步判断当前螺钉孔位的效果图像是否与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图匹配，在不匹配时，将当前螺钉孔位标记为异常螺钉孔位，并对异常螺钉孔位进行异常处理。可以看出，在本发明实施例中，能够在打螺钉时实时地检测是否出现异常(漏打螺钉或者螺钉未打紧)，将出现异常的当前螺钉孔位标记为异常螺钉孔位，并对异常螺钉孔位进行异常处理，能够节省人力物力，提高生产效率，保证产品结构的可靠性。

实施例四

请参阅图4，图4为本发明实施例公开的自动螺钉机安装螺钉时的异常检测装置的另一结构示意图；图4所示的自动螺钉机安装螺钉时的异常检测装置是在图3所示的自动螺钉机安装螺钉时的异常检测装置基础上进行优化得到的，图4所示的异常处理单元330包括：

识别单元410，用于在判断单元320确定效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图不匹配时，从若干类别的预设螺钉孔位效果图中，识别效果图像中当前螺钉孔位的类别，类别包括螺钉孔位未打入螺钉或者螺钉孔位螺钉未打紧；

处理子单元420，用于将当前螺钉孔位标记为异常螺钉孔位，并根据效果图像中当前螺钉孔位的类别，对异常螺钉孔位进行异常处理。

进一步地，请参阅图5，图5是在图4所示的自动螺钉机安装螺钉时的异常检测装置基础上进行优化得到的，在图5中，上述处理子单元420具体包括：

第一处理单元510，用于在识别单元410确定效果图像中当前螺钉孔位的类别为螺钉孔位未打入螺钉时，将当前螺钉孔位标记为漏打螺钉孔位；以及，在自动螺钉机电批对产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，控制自动螺钉机电批对漏打螺钉孔位补打螺钉；

第二处理单元520，用于在识别单元410确定效果图像中当前螺钉孔位的类别为螺钉孔位螺钉未打紧时，将当前螺钉孔位标记为未打紧螺钉孔位；以及，在自动螺钉机电批对产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，发出用于指示未打紧螺钉孔位的螺钉未打紧的报警消息。

作为一种可选的实施方式，第二处理单元520用于在自动螺钉机电批对产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，发出用于指示未打紧螺钉孔位的螺钉未打紧的报警消息的方式具体为：

第二处理单元520用于在自动螺钉机电批对产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，在显示屏上显示预警信息，预警信息包括未打紧螺钉孔位的坐标位置和未打紧螺钉孔位的类型；或者

第二处理单元520用于在自动螺钉机电批对产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，语音播放报警消息，报警消息包括未打紧螺钉孔位的坐标位置和未打紧螺钉孔位的类型。

可以理解的是，图5所示的自动螺钉机安装螺钉时的异常检测装置可用于执行步骤201-步骤205所示的自动螺钉机安装螺钉时的异常检测方法。

实施例五

请参阅图6，图6为本发明实施例公开的自动螺钉机安装螺钉时的异常检测装置的另一结构示意图；图6所示的自动螺钉机安装螺钉时的异常检测装置是在图3所示的自动螺钉机安装螺钉时的异常检测装置基础上进行优化得到的，在图6所示的自动螺钉机安装螺钉时的异常检测装置中，上述判断单元320具体包括：

图像处理单元610，用于对效果图像进行二值化处理，获得二值化图像；

第一运算单元620，用于将二值化图像分成多个像素块，对每个像素块内所有像素对应的像素值进行或运算，得到每个像素块的或运算结果并组成得到效果图像的下采样图片；

第二运算单元630，用于将下采样图片划分为多个像素区域，通过对每个像素区域中所有像素点的或运算结果求和，获得组成效果图像的每个像素区域的特征信息；

匹配识别单元640，用于根据每个像素区域的特征信息，判断效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图是否相匹配。

在一些实施例中，附图3至附图6所示的自动螺钉机安装螺钉时的异常检测装置可以是整合上述mcu、存储器、计数器(timer)、usb接口、模数转换器(a/d)等周边接口为一体的终端设备，如芯片级的计算机，该终端设备还包括至少一个通信总线，通过该通信总线实现上述这些组件之间的通信连接，存储器中存储有一组程序代码，mcu从该存储器中读取程序代码，用以执行以下步骤：

在自动螺钉机的电批对产品上的当前螺钉孔位执行打螺钉操作后，启动设置于自动螺钉机电批固定架上的摄像装置拍摄所述当前螺钉孔位，获得当前螺钉孔位的效果图像；

判断效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图是否匹配；

在该效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图不匹配时，将当前螺钉孔位标记为异常螺钉孔位，并对异常螺钉孔位进行异常处理。

可选的，上述操作还包括：

在该效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图不匹配时，从若干类别的预设螺钉孔位效果图中，识别该效果图像中当前螺钉孔位的类别，该类别包括螺钉孔位未打入螺钉或者螺钉孔位螺钉未打紧；

将当前螺钉孔位标记为异常螺钉孔位，并根据该效果图像中当前螺钉孔位的类别，对异常螺钉孔位进行异常处理。

可选的，上述操作还包括：

当该效果图像中当前螺钉孔位的类别为螺钉孔位未打入螺钉时，将当前螺钉孔位标记为漏打螺钉孔位；以及，在自动螺钉机电批对产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，控制自动螺钉机电批对漏打螺钉孔位补打螺钉；

当该效果图像中当前螺钉孔位的类别为螺钉孔位螺钉未打紧时，将当前螺钉孔位标记为未打紧螺钉孔位；以及，在自动螺钉机电批对产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，发出用于指示未打紧螺钉孔位的螺钉未打紧的报警消息。

可选的，上述操作还包括：

在自动螺钉机电批对产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，在显示屏上显示预警信息，该预警信息包括未打紧螺钉孔位的坐标位置和未打紧螺钉孔位的类型；或者

在自动螺钉机电批对产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，语音播放报警消息，该报警消息包括未打紧螺钉孔位的坐标位置和未打紧螺钉孔位的类型。

可选的，上述操作还包括：

对该效果图像进行二值化处理，获得二值化图像；

将二值化图像分成多个像素块，对每个像素块内所有像素对应的像素值进行或运算，得到每个像素块的或运算结果并组成得到该效果图像的下采样图片；

将下采样图片划分为多个像素区域，通过对每个像素区域中所有像素点的或运算结果求和，获得组成该效果图像的每个像素区域的特征信息；

根据每个像素区域的特征信息，判断该效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图是否相匹配。

在本发明实施例中，能够在打螺钉时实时地检测是否出现异常，将出现异常的当前螺钉孔位标记为异常螺钉孔位，并对异常螺钉孔位进行异常处理，能够节省人力物力，提高生产效率，保证产品结构的可靠性。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存储器(randomaccessmemory，ram)、可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasableprogrammablereadonlymemory，eprom)、一次可编程只读存储器(one-timeprogrammableread-onlymemory，otprom)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically-erasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)、只读光盘(compactdiscread-onlymemory，cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种自动螺钉机安装螺钉时的异常检测方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。