本公开总体上涉及自主车辆，并且更具体地涉及用于利用联接至自主车辆的车轮的车轮编码器来观察车轮的旋转的系统。
背景技术：
自主车辆是能够感测其环境并且以很少或不需要用户输入进行导航的车辆。自主车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等感测装置感测其环境。自主车辆系统进一步使用来自全球定位系统(gps)技术、导航系统、车辆间通信、车对基础设施技术和/或线控驱动系统的信息来导航车辆。
车辆自动化已经被分类为从零(对应于全人为控制的非自动化)至五(对应于无人为控制的全自动化)的范围中的数值等级。各种自动驾驶员辅助系统(诸如巡航控制、自适应巡航控制以及驻车辅助系统)对应于较低自动化等级，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高自动化等级。
自主车辆的某些系统可能需要车辆的速度以执行各种控制功能，诸如巡航控制和自适应巡航控制。在一个示例中，自主车辆的速度可基于自主车辆的一个或多个车轮的转数来确定。
因此，期望提供用于观察自主车辆的一个或多个车轮的旋转的系统。进一步期望提供用于车轮编码器的系统，该车轮编码器容易地附接至相应的一个或多个车轮以观察车轮的旋转。另外，从以下结合附图和前面的技术领域和背景技术进行的详细描述和所附权利要求书中将明白本公开的其它期望特征和特性。
技术实现要素：
提供了用于观察车辆的车轮旋转的系统。在一个实施例中，一种系统包括：车轮插入件，其定位在车轮的中心孔内。车轮插入件可在第一位置与第二膨胀位置之间移动。在第二膨胀位置中，车轮插入件联接至车轮以与车轮一起旋转。车轮插入件的旋转由传感器观察。车轮插入件包括多个臂，其可在第一状态与第二膨胀状态之间移动，且当车轮插入件处于第二膨胀位置时，多个臂中的至少一个移动至第二膨胀状态。
该系统还包括联接至车轮插入件的传感器，其观察车轮插入件的旋转。该系统进一步包括编码器组件和联接至车轮插入件的联接构件。编码器组件包括传感器和轴，且联接构件包括容纳轴的一部分的中心孔。车轮插入件、联接构件和轴随着车轮的旋转而旋转，且传感器观察轴的旋转。该系统包括联接至车轮插入件的锚固件，且锚固件联接至车轮插入件以便定位在车轮的中心孔的后面。该系统包括机械紧固件，其将锚固件联接至车轮插入件。施加至机械紧固件的转矩将车轮插入件从第一位置移动至第二膨胀位置。该系统包括将传感器联接至车辆的安装组件。车轮插入件包括限定车轮插入件的周边的环形突起以及加强部，且多个臂相对于彼此间隔开并且围绕车轮插入件的周边与加强部间隔开。加强部具有中心部以及从中心部延伸至周边的多个轮辐，且多个臂中的相应的次多个臂限定在多个轮辐中的每一个之间。
在一个实施例中，一种用于观察车辆的车轮旋转的系统包括：车轮插入件，其定位在车轮的中心孔内。车轮插入件可在第一位置与第二膨胀位置之间移动。在第二膨胀位置中，车轮插入件联接至车轮以与车轮一起旋转。该系统包括：联接构件，其联接至车轮插入件以与车轮插入件一起旋转；以及联接至联接构件的传感器，其观察联接构件的旋转。
该系统包括联接至车轮插入件的锚固件。锚固件联接至车轮插入件以便定位在车轮的中心孔的后面。该系统包括机械紧固件，其将锚固件联接至车轮插入件。施加至机械紧固件的转矩将车轮插入件从第一位置移动至第二膨胀位置。车轮插入件包括多个臂，其可在第一状态与第二膨胀状态之间移动，且当车轮插入件处于第二膨胀位置时，多个臂中的至少一个移动至第二膨胀状态。车轮插入件包括限定车轮插入件的周边的环形突起以及加强部，且多个臂相对于彼此间隔开并且围绕车轮插入件的周边与加强部间隔开。
在一个实施例中，提供了一种自主车辆。自主车辆包括：至少一个车轮编码器系统，其提供传感器数据；以及控制器，其通过处理器并且基于传感器数据确定自主车辆的车轮的转速。至少一个车轮编码器系统包括：车轮插入件，其定位在车轮的中心孔内。车轮插入件可在第一位置与第二膨胀位置之间移动，且在第二膨胀位置中，车轮插入件联接至车轮以与车轮一起旋转。至少一个车轮编码器系统包括编码器组件，其具有轴和传感器，该轴联接至车轮插入件以与车轮一起旋转，该传感器观察轴并且基于观察生成传感器数据。
自主车辆包括联接至车轮插入件的联接构件。联接构件包括容纳轴的一部分的中心孔。自主车辆包括联接至车轮插入件的锚固件。锚固件联接至车轮插入件以便定位在车轮的中心孔的后面。自主车辆还包括将锚固件联接至车轮插入件的机械紧固件，且施加至机械紧固件的转矩将车轮插入件从第一位置移动至第二膨胀位置。车轮插入件包括多个臂，其可在第一状态与第二膨胀状态之间移动，且当车轮插入件处于第二膨胀位置时，多个臂中的至少一个移动至第二膨胀状态。车轮插入件包括限定车轮插入件的周边的环形突起以及加强部，且多个臂相对于彼此间隔开并且围绕车轮插入件的周边与加强部间隔开。加强部具有中心部以及从中心部延伸至周边的多个轮辐，且多个臂中的相应的次多个臂限定在多个轮辐中的每一个之间。
附图说明
下文将结合以下附图描述示例性实施例，其中相同标号表示相同元件，且其中：
图1是示出根据各种实施例的具有车轮编码器系统的自主车辆的功能框图；
图2是说明根据各种实施例的具有图1的一个或多个自主车辆的运输系统的功能框图；
图3是根据各种实施例的图1的自主车辆的车轮编码器系统的详图，该车轮编码器系统联接至自主车辆的车轮；
图4是根据各种实施例的图1的车轮编码器系统的放大图，其说明了处于第一位置的车轮编码器系统的车轮插入件；
图5是根据各种实施例的图1的车轮编码器系统的安装支架的透视图；
图6a是根据各种实施例的沿着图3的线6-6截取的图1的自主车辆的车轮编码器系统的横截面视图，其说明了处于第二膨胀位置的车轮编码器系统的车轮插入件；
图6b是根据各种实施例的图6a的车轮编码器系统的放大图，其说明了在将车轮编码器系统的车轮插入件联接至图1的自主车辆的车轮的中心孔之前处于第一位置的车轮插入件；
图7是根据各种实施例的图1的车轮编码器系统的联接构件的后部透视图；
图8是根据各种实施例的图7的联接构件的前部透视图；
图9是根据各种实施例的图1的车轮编码器系统的车轮插入件的后部透视图；
图10是根据各种实施例的图9的车轮插入件的前部透视图，其说明了处于第一位置的车轮插入件；
图11是根据各种实施例的图9的车轮插入件的侧视图，其说明了处于第二膨胀位置的车轮插入件；
图12是说明了根据各种实施例的用于使用图1的车轮编码器系统观察车轮的旋转的方法的流程图；且
图13是根据各种实施例的用于与图1的车轮编码器系统一起使用的另一个示例性联接构件的前部透视图。
具体实施方式
以下详细描述本质上仅仅是示例性的，并且不旨在限制应用和用途。另外，不存在被任何前述的技术领域、背景、摘要或者下面的详细描述中提出的任何表述的或暗示的理论约束的意图。如本文所使用，术语模块是指个别或呈任何组合的任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器装置，包括但不限于：专用集成电路(asic)、电子电路、处理器(共享、专用或成组)和执行一个或多个软件或固件程序的存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能性的其它合适部件。
本公开的实施例在本文可依据功能和/或逻辑块部件和各个处理步骤来描述。应当明白的是，这些块部件可以由配置成执行指定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件部件来实施。例如，本公开的实施例可以采用各种集成电路部件(例如，存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，其可以在一个或多个微处理器或其它控制装置的控制下实行多种功能)。另外，本领域技术人员将明白的是，本公开的实施例可结合任何数量的系统来实践，且本文所述的系统和方法仅仅是本公开的示例性实施例。
为了简明起见，本文可以不详细描述与信号处理、数字传输、信令、控制以及该系统(和该系统的单个操作部件)的其它功能方面有关的常规技术。另外，本文所包括的各个图式中所示的连接线旨在表示各个元件之间的示例性功能关系和/或物理联接。应当注意的是，在本公开的实施例中可存在许多替代或附加的功能关系或物理连接。
参考图1，总体上示为100的车轮编码器系统与根据各种实施例的车辆10相关联。一般来说，车轮编码器系统100观察车辆10的车轮的旋转。观察到的旋转然后可被一个或多个控制系统用来计算车辆参数，诸如轮速、车速或其它参数。
如图1中所描绘，车辆10通常包括底盘12、车身14、前轮16和后轮18。车身14被布置在底盘12上并且基本上包围车辆10的部件。车身14和底盘12可共同地形成车架。车轮16至18各自在车身14的相应角部附近旋转地联接至底盘12。在各种实施例中，相应的车轮编码器系统100联接至一个或多个车轮16至18。例如，车轮编码器系统100可联接至车轮16至18中的每一个(如所示)、仅联接至前轮16、仅联接至后轮18、仅联接至一个车轮等。
在各种实施例中，车辆10是自主车辆且车轮编码器系统100被结合至自主车辆10(以下称为自主车辆10)中。自主车辆10例如是自动地控制以将乘客从一个位置运送至另一个位置的车辆。车辆10在所说明的实施例中被描绘为客车，但是应当明白的是，也可使用包括摩托车、卡车、运动型多功能车(suv)、娱乐车(rv)、船舶、飞机等任何其它车辆。在示例性实施例中，自主车辆10是所谓的四级或五级自动化系统。四级系统指示“高度自动化”，其指代自动驾驶系统在动态驾驶任务的所有方面的驾驶模式所特有的性能，即使人类驾驶员对干预请求没有做出适当响应。五级系统指示“全自动化”，其指代自动驾驶系统在可由人类驾驶员管理的所有道路和环境条件下在的动态驾驶任务的所有方面的全面性能。
如所示，自主车辆10通常包括推进系统20、变速器系统22、转向系统24、制动系统26、传感器系统28、致动器系统30、至少一个数据存储装置32、至少一个控制器34和通信系统36。推进系统20在各种实施例中可包括内燃机、诸如牵引电动机等电机和/或燃料电池推进系统。变速器系统22被配置为根据可选速比将来自推进系统20的动力传输至车轮16至18。根据各种实施例，变速器系统22可包括有级速比自动变速器、无级变速器或其它适当的变速器。制动系统26被配置为向车轮16至18和/或变速器系统22提供制动转矩。在各种实施例中，制动系统26可包括摩擦制动器、线控制动器、诸如电机等再生制动系统，和/或其它适当的制动系统。转向系统24例如通过调整车轮16至18的位置来影响车辆10的行驶过程。虽然为了说明目的而被描绘为包括方向盘，但是在本公开的范围内预期的某些实施例中，转向系统24可不包括方向盘。
传感器系统28包括感测外部环境的可观察状况以及自主车辆10的内部环境和/或操作状态的一个或多个感测装置40a、40b、...、40n。感测装置40a、40b、...、40n可包括但不限于雷达、激光雷达、全球定位系统、光学相机、热像仪、超声波传感器和/或其它传感器。在各种实施例中，传感器系统28包车轮编码器系统100。致动器系统30包括一个或多个致动器装置42a、42b...42n，其控制一个或多个车辆特征、部件、系统和/或功能，诸如但不限于推进系统20、变速器系统22、转向系统24和制动系统26。在各种实施例中，致动器系统30可控制其它车辆部件和/或特征，其可进一步包括内部和/或外部车辆部件和/或特征，诸如但不限于车门、后备箱以及诸如空气、音乐、灯光等驾驶室特征。
数据存储装置32存储用于自动控制自主车辆10的数据。在各种实施例中，数据存储装置32存储可导航环境的定义地图。在各种实施例中，定义地图可由远程系统(关于图2进一步详细描述)预定义并且从远程系统获得。例如，定义地图可由远程系统组装并且(无线和/或以有线方式)传达至自主车辆10并且存储在数据存储装置32中。可明白的是，数据存储装置32可为控制器34的一部分、与控制器34分离、或是控制器34的一部分以及单独系统的一部分。
控制器34包括至少一个处理器44和计算机可读存储装置或介质46。处理器44可为任何定制的或商业上可用的处理器、中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、与控制器34相关联的若干处理器中的辅助处理器、基于半导体的微处理器(呈微芯片或芯片组的形式)、宏处理器、其任何组合、或通常用于执行指令的任何装置。计算机可读存储装置或介质46可包括例如只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)和不失效存储器(kam)中的易失性和非易失性存储器。kam是一种持久或非易失性存储器，其可在处理器44断电时用于存储各种操作变量。计算机可读存储装置或介质46可使用诸如prom(可编程只读存储器)、eprom(电prom)、eeprom(电可擦除prom)、闪速存储器或能够存储数据的任何其它电动、磁性、光学或组合存储器装置的许多已知存储器中的任何一种来实施，其中的某些数据代表由控制器34用于控制自主车辆10的可执行指令。
指令可包括一个或多个单独程序，每个程序均包括用于实施逻辑功能的可执行指令的有序列表。由处理器44执行的指令从传感器系统28接收和处理信号、执行用于自动地控制自主车辆10的部件的逻辑、计算、方法和/或算法，并且向致动器系统30生成控制信号以基于该逻辑、计算、方法和/或算法自动地控制自主车辆10的部件。虽然图1中仅示出一个控制器34，但是自主车辆10的实施例可包括任何数量的控制器34，其通过任何合适的通信介质或通信介质的组合进行通信，且配合处理传感器信号、执行逻辑、计算、方法和/或算法，并且生成控制信号以自动地控制自主车辆10的特征。
在各种实施例中，控制器34的一个或多个指令与车轮编码器系统100相关联，且当由处理器44执行时，指令接收并处理来自车轮编码器系统100的信号以确定车辆10的相应车轮16至18的速度。例如，如本文将讨论的，控制器34的指令在由处理器44执行时接收并处理来自与车轮编码器系统100相关联的传感器的传感器信号，并且确定相应的车轮16至18的转速。基于确定的转速，处理器44确定车辆10的速度。然而，应当注意的是，处理器44可基于相应车轮16至18的所确定速度来确定各种其它参数(诸如车轮滑移、方向等)。
通信系统36被配置为向其它实体48(诸如但不限于其它车辆(“v2v”通信)、基础设施(“v2i”通信)、远程系统和/或其它个人装置(关于图2更详细地描述))无线地传达信息和从其它实体48无线地传达信息。在示例性实施例中，无线通信系统36是无线通信系统，其被配置为经由使用ieee802.11标准的无线局域网(wlan)或通过使用蜂窝数据通信来进行通信。然而，诸如专用短程通信(dsrc)信道等附加或替代通信方法也被认为在本公开的范围内。dsrc信道是指具体针对汽车使用和对应的一组协议和标准而设计的单向或双向短程至中程无线通信通道。
现在参考图2，在各种实施例中，关于图1描述的自主车辆10可适用于在某些地理区域(例如，城市、学校或商业园区、购物中心、游乐园、活动中心等)的出租车或班车系统的背景中使用或可只由远程系统进行管理。例如，自主车辆10可与基于自主车辆的远程运输系统相关联。图2说明了总体上以50示出的操作环境的示例性实施例，该操作环境包括基于自主车辆的远程运输系统52，其与关于图1描述的一个或多个自主车辆10a、10b...10n相关联。在各种实施例中，操作环境50进一步包括一个或多个用户装置54，其经由通信网络56与自主车辆10和/或远程运输系统52通信。
通信网络56根据需要支持由操作环境50支持的装置、系统和部件之间的通信(例如，经由有形通信链路和/或无线通信链路进行的通信)。例如，通信网络56可包括无线载波系统60，诸如蜂窝电话系统，其包括多个手机信号塔(未示出)、一个或多个移动交换中心(msc)(未示出)以及将无线载波系统60与陆地通信系统连接所需要的任何其它联网部件。每个手机信号塔均包括发送和接收天线以及基站，其中来自不同手机信号塔的基站直接或经由诸如基站控制器的中间设备连接至msc。无线载波系统60可实施任何合适的通信技术，包括(例如)诸如cdma(例如，cdma2000)、lte(例如，4glte或5glte)、gsm/gprs或其它当前或正涌现的无线技术等数字技术。其它手机信号塔/基站/msc布置是可能的并且可结合无线载波系统60使用。例如，基站和手机信号塔可共同位于相同站点处或它们可远离彼此，每个基站可负责单个手机信号塔或单个基站可服务于各个手机信号塔，且各个基站可联接至单个msc，这里仅列举几种可能布置。
除包括无线载波系统60外，可包括呈卫星通信系统64的形式的第二无线载波系统来提供与自主车辆10a、10b...10n的单向或双向通信。这可使用一个或多个通信卫星(未示出)和上行链路传输站(未示出)来进行。单向通信可包括(例如)卫星无线电服务，其中节目内容(新闻、音乐等)是由传输站接收、封装上传并且然后发送至卫星，从而向用户广播该节目。双向通信可包括(例如)使用卫星以在车辆10与站之间中继电话通信的卫星电话服务。除了或代替无线载波系统60，可利用卫星电话。
可进一步包括陆地通信系统62，其是连接至一个或多个陆线电话的常规陆基电信网络并且将无线载波系统60连接至远程运输系统52。例如，陆地通信系统62可包括诸如用于提供硬接线电话、分组交换数据通信和因特网基础设施等公共交换电话网(pstn)。一段或多段陆地通信系统62可通过使用标准有线网络、光纤或其它光学网络、电缆网络、电力线、其它无线网络(诸如无线局域网(wlan))或提供宽带无线存取(bwa)的网络或其任何组合来实施。另外，远程运输系统52不需要经由陆地通信系统62连接，反而可包括无线电话设备使得其可直接与无线网络(诸如无线载波系统60)通信。
虽然在图2中仅示出了一个用户装置54，但是操作环境50的实施例可支持任意数量的用户装置54，包括由一个人拥有、操作或以其它方式使用的多个用户装置54。由操作环境50支持的每个用户装置54可使用任何合适的硬件平台来实施。就此而言，用户装置54可以任何常见外形规格来实施，包括但不限于：台式计算机；移动计算机(例如，平板计算机、膝上型计算机或上网本计算机)；智能手机；视频游戏装置；数字媒体播放器；一套家庭娱乐设备；数码相机或摄像机；可穿戴计算装置(例如，智能手表、智能眼镜，智能服装)；等。由操作环境50支持的每个用户装置54被实现为具有实行本文描述的各种技术和方法所需的硬件、软件、固件和/或处理逻辑的计算机实施的或基于计算机的装置。例如，用户装置54包括呈可编程装置形式的微处理器，该微处理器包括存储在内部存储器结构中并且被应用来接收二进制输入以创建二进制输出的一个或多个指令。在某些实施例中，用户装置54包括能够接收gps卫星信号并且基于那些信号生成gps坐标的gps模块。在其它实施例中，用户装置54包括蜂窝通信功能，使得装置使用一个或多个蜂窝通信协议在通信网络56上实行语音和/或数据通信，如本文所讨论的。在各种实施例中，用户装置54包括可视显示器，诸如触摸屏图形显示器或其它显示器。
远程运输系统52包括一个或多个后端服务器系统，其可为基于云的、基于网络的或驻留在由远程运输系统52服务的特定校园或地理位置处。远程运输系统52可由现场顾问或自动顾问或两者的组合来操纵。远程运输系统52可与用户装置54和自主车辆10a、10b...10n进行通信以调度乘车、派遣自主车辆10a、10b...10n等。在各种实施例中，远程运输系统52存储诸如用户认证信息、车辆标识符、简档记录、行为模式和其它相关用户信息等账户信息。
根据典型的使用案例工作流程，远程运输系统52的注册用户可经由用户装置54创建乘车请求。乘车请求通常将指示乘客期望的乘车位置(或当前gps位置)、期望的目的地位置(其可识别预定义车辆停靠站和/或用户指定的乘客目的地)以及乘车时间。远程运输系统52接收乘车请求、处理该请求，并且在适当的时间在指定的乘车地点派遣选定的一个自动车辆10a至10n(当一个自主车辆可用和在一个自主车辆可用的情况下)来让乘客乘车。远程运输系统52还可生成并向用户装置54发送适当配置的确认消息或通知，以使乘客知道车辆正在途中。
可明白的是，本文公开的主题提供了可被认为是标准或基线自主车辆10和/或基于自主车辆的远程运输系统52的某些增强特征和功能。为此，自主车辆和基于自主车辆的远程运输系统可被修改、增强或以其它方式补充以提供下面更详细描述的附加特征。
现在参考图3，针对后轮18更详细地示出了车轮编码器系统100。可明白的是，车轮编码器系统100对于车轮16至18中的每一个均是相同的，因此本文仅讨论图1中所示的一个车轮编码器系统100。如所示，车轮编码器系统100联接至后轮18的中心孔102。车轮编码器系统100观察后轮18的旋转并且基于此生成传感器信号。由车轮编码器系统100生成的传感器信号经由促进数据传递的任何合适的通信架构(包括有线或无线通信架构)传达至控制器34。因此，将理解的是，本文所说明的有线连接的使用仅仅是示例性的，因为由车轮编码器系统100生成的传感器信号也可无线地传达至控制器34。在一个示例中，参考图4，车轮编码器系统100包括安装组件104、编码器组件106、联接构件108、车轮插入件110和锚固件112。
安装组件104支撑与后轮18(图3)相邻的编码器组件106并且将编码器组件106联接至车辆10(图3)。在一个示例中，继续参考图4，安装组件104包括安装支架114、安装延伸部116和连接器118。应当注意的是，虽然安装支架114、安装延伸部116和连接器118在本文中被说明和描述为单独和分立的部件，但是安装支架114、安装延伸部116和连接器118中的一个或多个可形成为整体。
安装支架114联接至编码器组件106。在此示例中，安装支架114基本上是c形的；然而，安装支架114可具有任何期望的形状。安装支架114由金属或金属合金(诸如铝)构成，并且可通过冲压、铸造、机械加工、选择性金属烧结等形成。然而，将理解的是，安装支架114可由任何合适的材料(诸如复合聚合物)构成。安装支架114包括基座120、第一延伸部122和第二延伸部124。
参考图5，基座120是基本上平面的。基座120包括与第二基座端128相对的第一基座端126。第二基座端128限定了凹陷部分或切口130。切口130基本上是半圆形的，并且提供质量节省。在切口130与第一基座端126之间，基座120限定多个联接孔132。多个联接孔132中的每一个容纳相应的螺纹机械紧固件134(图4)以将安装延伸部116联接至安装支架114。在该示例中，多个联接孔132中的每一个包括相应的多个螺纹，以螺纹地接合螺纹机械紧固件134(图4)中的相应一个；然而，将理解的是，多个联接孔132不需要是带螺纹的。另外，虽然在本文说明和描述了用于将安装延伸部116联接至安装支架114的螺纹机械紧固件134(图4)，但是将理解的是，可采用任何紧固技术，包括但不限于焊接、粘结剂、铆钉等。
第一延伸部122和第二延伸部124各自从基座120向外延伸以限定用于编码器组件106的总体上由附图标记135指示的插孔。通常，第一延伸部122和第二延伸部124中的每一个延伸距离d，该距离d的尺寸被设定为使得编码器组件106能够容纳在插孔135内。第一延伸部122和第二延伸部124各自包括车身136和凸缘138。车身136包括联接至基座120的第一端140和联接至凸缘138的第二端142。车身136在第一端140与第二端142之间限定孔144。通过向操作者提供定位在安装支架114内的编码器组件106的视图，孔144促进编码器组件106在安装支架114内的对准。孔144还减小安装支架114的质量。
第一延伸部122的凸缘138朝第二延伸部124的凸缘138延伸以限定基本上c形。每个凸缘138限定多个编码器联接孔146。每个编码器联接孔146容纳相应的机械紧固件148(图4)(诸如螺栓)以将编码器组件106联接至安装支架114。通常，凸缘138各自延伸距离d2，其使得编码器组件106能够联接至安装支架114，但是为编码器组件106的一部分的移动提供间隙。
参考图4，安装延伸部116联接至安装支架114的基座120。安装延伸部116由金属或金属合金(诸如铝)构成，并且可通过冲压、铸造、机械加工、选择性金属烧结等形成。然而，将理解的是，安装延伸部116可由任何合适的材料(诸如复合聚合物)构成。安装延伸部116包括第一延伸端150和第二延伸端152。通常，安装延伸部116在每一侧154上从第一延伸端150至第二延伸端152渐缩。安装延伸部116基本上是平面的，并且限定第一次多个联接孔156和第二次多个联接孔158。
第一次多个联接孔156被限定在邻近、靠近第一延伸端154或位于第一延伸端150处的侧面154之间。第一次多个联接孔156被限定为邻近、靠近或位于第一延伸端150处，使得当安装延伸部116联接至安装支架114时，安装延伸部116延伸超过第一基座端126。在该示例中，第一次多个联接孔156包括六个孔，但是第一次多个联接孔156可包括与基座120的联接孔132的数量对应的任意数量的孔。另外，第一次多个联接孔156和联接孔132的图案仅仅是示例性的，因为第一次多个联接孔156和联接孔132可通过相应的安装延伸部116和安装支架114以任何期望配置限定。通常，第一次多个联接孔156容纳螺纹机械紧固件134以将安装延伸部116联接至安装支架114。因此，第一次多个联接孔156中的相应一个基本上与相应的一个联接孔132同轴对准，以容纳穿过其中的相应一个螺纹机械紧固件134。
第二次多个联接孔158被限定在邻近、靠近第二延伸端152或位于第二延伸端152处的侧面154之间。因此，在该示例中，第二次多个联接孔158与第一次多个联接孔156间隔开。第二次多个联接孔158被限定为邻近、靠近第二延伸端152或在第二延伸端152处，使得当连接器118联接至安装延伸部116时，联接器118也延伸超出第一基座端126。在该示例中，第二次多个联接孔158包括四个孔，但是第二次多个联接孔158可包括与连接器118的连接器联接孔160的数量对应的任意数量的孔。另外，第二次多个联接孔158和连接器联接孔160的图案仅仅是示例性的，因为第二次多个联接孔158和连接器联接孔160可通过相应的安装延伸部116和连接器118以任何期望配置限定。通常，第二次多个联接孔158容纳相应的机械紧固件162以将连接器118联接至安装延伸部116。因此，第二次多个联接孔158中的相应一个基本上与相应的一个连接器联接孔160同轴对准，以容纳穿过其中的相应一个螺纹机械紧固件162。
连接器118将安装组件104联接至车辆10。就此而言，简单参考图3，连接器118容纳并且联接至支撑杆164。支撑杆164固定地联接至车辆10的结构，诸如支架165，并且将安装组件104联接到车辆10，以防止编码器组件106的一部分相对于车辆10旋转。通常，支架165具有狭槽，该狭槽容纳支撑杆164以将支撑杆164联接至车辆10。在一个示例中，支撑杆164联接至支架165，使得支撑杆164在支架165的狭槽内稍微变形，以预负载支架165与支撑杆164之间的连接以减小振动。
返回参考图4，连接器118限定中心孔166，其容纳支撑杆164。中心孔166通过连接器118从第一连接器端168延伸至第二连接器端170。在一个示例中，连接器118限定一个或多个固定螺钉孔172，其容纳相应的固定螺钉(未示出)。相应的一个固定螺钉穿过相应的固定螺钉孔172以螺纹地接合被限定在支撑杆164(图3)中的相应的孔(未示出)，以将支撑杆164(图3)联接至连接器118。另外，支撑杆164可经由中心孔166内的过盈配合或按压配合而联接至连接器118。替代地，中心孔166可限定多个螺纹用于将支撑杆164(图3)螺纹地联接至连接器118。连接器118由金属或金属合金(诸如铝)构成，并且可通过冲压、铸造、机械加工、选择性金属烧结等形成。然而，应当理解的是，连接器118可由任何合适的材料(诸如复合聚合物)构成。
连接器118包括多个侧面174至180，其从第一连接器端168延伸至第二连接器端170并且围绕中心孔166。通常，每个侧面174至182是平面的。侧面174限定多个连接器联接孔160，并且邻近于限定多个固定螺钉孔172的侧面176。侧面174基本上与侧面178相对，且侧面176基本上与侧面180相对。侧面176和180中的每一个包括倒角182；然而，倒角182可为可选的。
编码器组件106被容纳在安装支架114内。在该示例中，编码器组件106包括多个编码器联接孔186，其被限定穿过编码器组件106的壳体188的一部分。多个编码器联接孔186与安装支架114的相应一个编码器联接孔146同轴对准，以容纳相应的机械紧固件190以将编码器组件106联接至安装支架114。应当注意的是，可采用任何技术(例如按压配合、粘结剂、铆钉，焊接等)来将编码器组件106联接至安装支架114。如果需要，编码器组件106的壳体188也可与安装支架整体地形成。在一个示例中，编码器组件106是增量式光学编码器。参考图6a，在一个示例中，编码器组件106包括轴192、盘194、光源196以及传感器或光传感器198。
轴192包括第一轴端200、第二轴端202和平坦表面201。第一轴端200联接至盘194，且第二轴端202联接至联接构件108。通常，轴192固定地联接至盘194和联接构件108，使得联接构件108的移动或旋转使盘194移动或旋转。轴192经由任何期望的技术(包括但不限于按压配合、粘结剂、机械紧固件、焊接等)联接至盘194。平坦表面201沿着轴192限定以便从第二轴端202朝第一轴端200延伸。如将讨论的，平坦表面201提供接触表面用于使固定螺钉228将联接构件108联接至轴192。
盘194联接至与第一轴端200相邻或靠近的轴192，并且设置在壳体188(图4)内。盘194通常包括围绕盘194的周边限定的代码轨道204。在一个示例中，代码轨道204包括交替的不透明段和透明段，这些段围绕盘194的周边以预定图案布置。光源196被定位成使得来自光源196的光束指向代码轨道204。光传感器198观察通过代码轨道204接收的一系列曝光，并且基于该观察生成传感器信号。在一个示例中，光源196是发光二极管(led)，且光传感器198是光电二极管阵列。光源196和光传感器198通过通信架构206与控制器34通信，该通信架构促进数据、功率、命令等的传递。应当注意的是，虽然通信架构206在本文被说明为包括有线通信架构，但是光源196和/或光传感器198可通过合适的通信协议与控制器34进行无线通信。另外，虽然车轮编码器系统100在本文被描述为包括增量式光学编码器，但是车轮编码器系统100可包括任何期望的编码器，包括但不限于绝对光学编码器、机械绝对编码器、磁绝对编码器、电容式绝对编码器、正弦波编码器等。
参考图4，联接构件108联接至编码器组件106和车轮插入件110。联接构件108由金属或金属合金(诸如铝)构成，并且可通过冲压、铸造、机械加工、选择性金属烧结等形成。然而，将理解的是，联接构件108可由任何合适的材料(诸如复合聚合物)构成。联接构件108包括第一联接端210、第二联接端212，并且限定中心孔214，该中心孔通过第一联接端210延伸至第二联接端212。第一联接端210具有直径d3，该直径通常小于被限定在安装支架114的相对凸缘138之间的宽度w，使得第一联接端210可被容纳在凸缘138之间。参考图7，示出了第一联接端210。第一联接端210包括第一表面216，多个联接构件孔218围绕该第一表面216而限定。中心孔214还终止于第一表面216。当联接构件108联接至编码器组件106时，第一表面216基本上是平面的以定位成抵靠编码器组件106的壳体188(图4)。第一表面216大致是圆形的；然而，第一表面216可具有任何期望的形状。
多个联接构件孔218通常被限定为穿过第一表面216以延伸至第二联接端212(图4)。多个联接构件孔218各自包括被限定穿过第一表面216的一部分的沉孔220，该第一表面216的一部分沿着联接构件108的侧壁222延伸以邻近或靠近第二联接端212(图4)。多个联接构件孔218通常被限定以便围绕第一表面216的周边或圆周基本上均匀地间隔开；然而，将理解的是，多个联接构件孔218不需要均匀地间隔开。另外，虽然在本文说明了三个联接构件孔218，但是多个联接构件孔218可包括任何数量的联接构件孔218，诸如一个。多个联接构件孔218各自容纳相应的机械紧固件224(图4)以将联接构件108联接至车轮插入件110(图4)。
联接构件108的侧壁222被限定在第一联接端210与第二联接端212之间。侧壁222大致上从第二联接端212至第一联接端210渐缩。侧壁222还限定了固定螺钉孔226。固定螺钉孔226包括多个螺纹，其与固定螺钉228(图6a)的多个螺纹进行螺纹接合，以使得固定螺钉228能够通过固定螺钉孔226前进至与轴192的平坦表面201接触以将轴192固定地联接至联接构件108。固定螺钉孔226还包括被限定穿过侧壁222的沉孔229。固定螺钉孔226终止于中心孔214中。换言之，固定螺钉孔226与中心孔214相交，使得固定螺钉228可前进通过固定螺钉孔226并进入中心孔214中以接触轴192的平坦表面201(图6a)，由此将轴192固定地联接至联接构件108。
参考图8，示出了第二联接端212。第二联接端212将联接构件108联接至车轮插入件110。第二联接端212包括第二表面230和凸缘232。第二表面230基本上是平面的，用于邻近车轮插入件110的对应表面进行定位。多个联接构件孔218终止于第二表面230。凸缘232从第二表面230向外延伸并且提供定位特征用于将联接构件108联接至车轮插入件110。在一个示例中，凸缘232是基本上环形的；然而，凸缘232可具有任何期望的形状，并且可包括一个或多个键以有助于将联接构件108联接至车轮插入件110。凸缘232通常从第二表面230延伸以在中心孔214的一端处限定沉孔234。如本文将进一步讨论的，沉孔234促进车轮插入件110联接至锚固件112。
参考图6a，中心孔214将联接构件108联接至第二轴端202。中心孔214被限定为沿着联接构件108的中心轴线穿过联接构件108，并且终止于第一表面216处的第一端处，并终止于第二表面230处的第二端处。第二轴端202被容纳在中心孔214内靠近第一表面216，且通过固定螺钉孔226容纳的固定螺钉228通过接触轴192的平坦表面201将轴192联接至联接构件108，使得轴192随着联接构件108的旋转而旋转。
车轮插入件110容纳在后轮18的中心孔102内。车轮插入件110联接至中心孔102，使得后轮18的旋转使车轮插入件110旋转，这继而使编码器组件106的联接构件108和轴192旋转。车轮插入件110也联接至锚固件112。如将要讨论的，车轮插入件110与锚固件112的联接导致车轮插入件110从第一位置(图4)移动至第二膨胀位置(图6a)。车轮插入件110由金属或金属合金(诸如铝)构成，并且可通过冲压、铸造、机械加工、选择性金属烧结等形成。然而，应当理解的是，车轮插入件110可由任何合适的材料(诸如复合聚合物)构成。
参考图4，车轮插入件110包括凸缘240、加强构件242和多个臂244。通常，凸缘240限定车轮插入件110的第一端246，且加强构件242和多个臂244配合以限定车轮插入件110的第二端248。多个第一联接孔250被限定为从第一端246穿过车轮插入件110至第二端248，且中心联接孔252被限定为从第一端246穿过车轮插入件110至第二端248。多个第一联接孔250中的每一个包括多个螺纹，其螺纹地接合被容纳在多个第一联接孔250中的相应一个中的相应一个机械紧固件224以将联接构件108联接至车轮插入件110。因此，多个第一联接孔250与相应一个联接构件孔218基本上同轴对准，以将联接构件108联接至车轮插入件110。中心联接孔252包括多个螺纹，其螺纹地接合机械紧固件254以将车轮插入件110联接至锚固件112。在该示例中，机械紧固件254是m6螺钉；然而，可使用任何机械紧固件来将车轮插入件110联接至锚固件112。
参考图9，示出了包括凸缘240的车轮插入件110的第一端246。凸缘240包括与第二凸缘表面262相对的第一凸缘表面260。第一凸缘表面260基本上是平面的，用于定位抵靠联接构件108的第二表面230。第一凸缘表面260包括沉孔264。沉孔264具有尺寸被设定成容纳联接构件108的凸缘232的深度。因此，沉孔264与凸缘232配合以将联接构件108相对于车轮插入件110定位，从而将联接构件108联接至车轮插入件110。沉孔264基本上是圆形的，但是可具有与联接构件108的凸缘232配合的任何期望的形状。
参考图10，示出了包括第二凸缘表面262、加强构件242和多个臂244的车轮插入件110的第二端248。第二凸缘表面262包括环形突起266，其围绕第二凸缘表面262的周边或圆周延伸。环形突起266通常被限定在凸缘240的外圆周处，且简要参考图6a，环形突起266与围绕中心孔102的周边或圆周限定的唇缘268配合。环形突起266与唇缘268之间的接触有助于将车轮插入件110移动至第二膨胀位置，如下文将讨论的。
返回参考图10，加强构件242和多个臂244从第二凸缘表面262向外延伸，并且通常被限定在由环形突起266限定的周边内。换言之，环形突起266大致围绕或外接加强构件242和多个臂244，并且限定车轮插入件110的周边。加强构件242提供增加厚度的区域，其提供用于将联接构件108紧固至车轮插入件110的强度和完整性。在一个示例中，加强构件242包括中心部270和多个轮辐272。中心部270基本上为圆形的，并且围绕中心联接孔252。多个轮辐272中的每一个从中心部270径向向外延伸至由环形突起266限定的周边，并且围绕中心部270的圆周基本均匀地间隔开。多个轮辐272中的每一个与多个第一联接孔250中的相应的一个相关联。换言之，多个第一联接孔250中的相应一个被限定穿过多个轮辐272中的相应一个。通常，多个轮辐272中的每一个在第一轮辐端274处联接至中心部270，并且终止于与环形突起266邻近、靠近或接触的第二轮辐端276。在该示例中，第二轮辐端276接触环形突起266。
在一个示例中，第二轮辐端276包括锥形部278。锥形部278被限定为沿着第二轮辐端276从环形突起266至终端280。锥形部278有助于将车轮插入件110插入中心孔102(图3)，并且还能够使车轮插入件110在中心孔102内自居中。在该示例中，锥形部278约是0.7度至约1.0度。应当注意的是，锥形部278可为可选的。
多个臂244在邻近、靠近环形突起266或位于环形突起266处从第二凸缘表面262向外延伸。在该示例中，多个臂244接触环形突起266。多个臂244围绕由环形突起266限定的周边或圆周限定，以便彼此间隔开并且与多个轮辐272中的每一个间隔开。通常，多个臂244相对于彼此以及相对于多个轮辐272围绕环形突起266的圆周基本均匀地间隔开。因此，车轮插入件110的第二端248关于后轮18(图3)的旋转轴线基本上对称。如将在本文进一步讨论，多个臂244可在第一状态(图4和6b)与第二膨胀状态(图6a和11)之间移动以将车轮插入件110联接至中心孔102(图3)。应当注意的是，为了说明目的，图6a和11中的多个臂的第二膨胀状态稍微放大以示出多个臂244在第一状态与第二膨胀状态之间的差异。通常，处于第二膨胀状态的多个臂244移位或向外变形约0.01毫米(mm)至约0.03毫米(mm)。因此，在车轮插入件110的第二膨胀位置中，多个臂244中的一个或多个处于第二膨胀状态，且多个臂244中的一个或多个接触中心孔102的一部分以有助于将车轮插入件110联接至中心孔102(图6a)。
在该示例中，车轮插入件110的多个臂244包括在多个轮辐272中的每一个之间的四个子臂282至288。应当注意的是，多个臂244不需要包括分成臂282至288中的四个臂的次多个臂的十二个臂，而是多个臂244可包括在每个轮辐272之间的任何数量的臂。臂282至288中的每一个包括第一端290、第二端292、外侧294、内侧296和成对侧壁298。第一端290联接至第二凸缘表面262。第二端292形成相应的臂282至288的终端，简要参考图6a，当车轮插入件110处于第二膨胀位置时，第二端292接触中心孔102的侧壁300。返回参考图10，当车轮插入件110处于第二膨胀位置时，外侧294还可接触侧壁300的一部分(图6a)。外侧294与内侧296相对，并且还接触环形突起266。在一个示例中，外侧294包括锥形部302。锥形部302被限定为沿着外侧294从第一端290至第二端292。锥形部302有助于将车轮插入件110插入中心孔102(图3)，并且还能够使车轮插入件110在中心孔102内自居中。在该示例中，锥形部302约是0.7度至约1.0度。因此，锥形部302可与被限定在加强构件242上的锥形部278基本相同。应当注意的是，锥形部302可为可选的，且锥形部302可与锥形部278不同。
内侧296面向加强构件242的中心部270。内侧296通常与中心部270间隔开，以使得臂282至288中的每一个能够相对于中心部270移动或弯曲成第二膨胀状态。成对侧壁298将外侧294联接至内侧296。成对侧壁298通常从外侧294至内侧296渐缩。
参考图11，车轮插入件110被示为处于第二膨胀位置，且多个臂244处于第二膨胀状态。如将要讨论的，车轮插入件110移动至第二膨胀位置中，且在施加力f时，多个臂244移动至第二膨胀状态。在该示例中，另外参考图4，在将车轮插入件110组装至锚固件112期间施加力f。就此而言，施加至机械紧固件254以将车轮插入件110联接至锚固件112的转矩t导致将力f施加至车轮插入件110。在一个示例中，将车轮插入件110移动至第二膨胀位置中并且将多个臂244移动至第二膨胀状态所需的机械紧固件254的转矩t是约5牛顿米(nm)至约8牛顿米(nm)。通常，当环形突起266接触唇缘268时，施加力f导致车轮插入件110的第二端248在中心孔102内向外弯曲，由此将多个臂244中的一个或多个移动至第二膨胀状态。换言之，将力f施加至车轮插入件110导致车轮插入件110朝中心孔102的侧壁300在径向方向上向外弯曲或偏转，使得多个臂244中的臂282至288臂中的每一个径向向外移动并接触侧壁300。由于车轮插入件110可由刚度比可构成锚固件112的钢的刚度低的铝制成，所以将力施加至车轮插入件110导致车轮插入件110弹性变形或偏转至第二膨胀位置。因此，通常，车轮插入件110与锚固件112之间的刚度差异导致车轮插入件110基于力f的施加而变形或偏转至第二膨胀位置。
如图11中所说明，在第二膨胀位置中，车轮插入件110的第二端248具有比处于第一位置的第二端248更大的直径，如图4中所示，以有助于将车轮插入件110联接并保持在后轮18的中心孔102内(图6a)。另外，在图11中所示的第二膨胀状态中，多个臂244中的每一个径向向外膨胀以接合中心孔的侧壁300(图6a)。第二膨胀状态使得臂282至288中的每一个能够接触或夹紧侧壁300，由此进一步将车轮插入件110固定至中心孔102(图6a)。
参考图4，锚固件112经由机械紧固件254联接至车轮插入件110。锚固件112与机械紧固件254配合以将力施加至车轮插入件110，以将车轮插入件110移动至第二膨胀位置并将车轮插入件110维持在第二膨胀位置。锚固件112由金属或金属合金(诸如钢)构成，并且可通过冲压、铸造、机械加工、选择性金属烧结等形成。然而，将理解的是，锚固件112可由任何合适的材料(诸如复合聚合物、铝等)构成。在该示例中，锚固件112基本上塑形为具有圆形端的矩形；然而，锚固件112可具有任何期望的形状。通常，锚固件112被塑形使得锚固件112可定位在后轮18(图3)后面，而不必从车辆10移除后轮18。锚固件112包括第一侧面310、第二侧面312、第一锚固端314、第二锚固端316，并且限定从第一侧面310延伸至第二侧面312的中心锚固孔318。中心锚固孔318沿着锚固件112的中心轴线限定并且包括多个螺纹，其螺纹地接合机械紧固件254的多个螺纹。
第一侧面310与第二侧面312相对。第一侧面310基本上是平面的用于联接抵靠或定位抵靠后轮18以在中心孔102的一部分上方延伸(图6a)。第二侧面312也是基本上平面的，这使得锚固件112能够被容纳在后轮18(图6a)的后面。第一锚固端314与第二锚固端316相对。第一锚固端314和第二锚固端316呈倒圆以促进将锚固件112放置在后轮18后面。
参考图12且另外参考图3和4，示出了用于将车轮编码器系统100联接至车轮16至18中的相应一个以观察相应车轮16至18(诸如后轮18)的旋转的方法400。在一个示例中，在402处，车轮插入件110定位在中心孔102的第一位置中。锥形部278、302有助于将车轮插入件110插入中心孔102，且车轮插入件110的对称有助于将车轮插入件110在中心孔102内居中。因此，车轮插入件110在中心孔102内自居中。
在车轮插入件110定位在中心孔102内的情况下，在404处，将锚固件112插入后轮18的后面，使得中心锚固孔318与中心联接孔252基本上同轴对准。机械紧固件254插入至中心联接孔252中，且例如经由驱动器将转矩t(图11)施加至机械紧固件254以将车轮插入件110移动至第二膨胀位置，这包括将多个臂244中的至少一个或全部移动至第二膨胀状态。在第二膨胀状态下，多个臂244中的至少一个接触中心孔102的侧壁300，并且进一步将车轮插入件110固定至中心孔102。
在车轮插入件110联接至中心孔102和锚固件112的情况下，在406处，联接构件108联接至车轮插入件110。在一个示例中，联接构件108的凸缘232插入车轮插入件110的沉孔264(图9)中。在凸缘233联接至沉孔264的情况下，联接构件108定位成使得联接构件108的联接构件孔218基本上与车轮插入件110的多个第一联接孔250中的每一个同轴对准。机械紧固件224插入穿过联接构件孔218和多个第一联接孔250，使得机械紧固件224螺纹地接合多个第一联接孔250以将联接构件108联接至车轮插入件110。
在联接构件108联接至车轮插入件110的情况下，在408处，组装安装组件104。在一个示例中，连接器118经由机械紧固件162联接至安装延伸部116。在轴192联接至盘194的情况下，编码器组件106定位在安装支架114内，使得编码器联接孔186基本上与凸缘138的编码器联接孔146同轴对准，且轴192在凸缘138之间向外延伸。机械紧固件190插入至编码器联接孔146和编码器联接孔186中，且机械紧固件190螺纹地接合编码器联接孔186内的多个螺纹，以将编码器组件106的壳体188联接至安装支架114。通常，编码器组件106与联接至轴192的盘194、联接至壳体188和每个盘194的光源196和光传感器198组装在一起，该光源196和光传感器198在将编码器组件106联接至安装支架114之前设置在壳体188内。安装延伸部116经由螺纹机械紧固件134联接至安装支架114。
在编码器组件106联接至安装组件104的情况下，在410处，第二轴端202定位在中心孔214内，且固定螺钉228插入穿过固定螺钉孔226以将轴192联接至联接构件108。支撑杆164联接至连接器118，且通信架构206联接至控制器34以便与处理器44通信。对于车辆10的其余车轮16至18中的每一个，可重复该过程，直至每个车轮16至18联接至相应的车轮编码器系统100(图1)。
在车轮编码器系统100联接至车辆10的车轮16至18的情况下，当车轮16至18旋转时，车轮插入件110随着车轮插入件110联接至中心孔102而与相应的车轮16至18一起旋转。随着联接构件108联接至车轮插入件110，车轮插入件110的旋转引起联接构件108旋转。联接构件108的旋转导致联接至联接构件108的轴192的旋转。当轴192联接至编码器组件106的盘194时，轴192的旋转导致盘194的旋转，这导致通过代码轨道204的一系列曝光。光传感器198观察由轴192的旋转引起的一系列曝光，并且在412处基于观察生成传感器信号。支撑杆164、连接器118和安装组件104之间的联接防止编码器组件106的壳体188与车辆10旋转，使得通过代码轨道204的一系列曝光通过轴192的旋转而生成。在414处，例如，通过通信架构206将传感器信号传达至控制器34的处理器44。处理器44处理传感器信号，并且基于从相应的车轮编码器系统100接收的传感器信号来至少确定相应的车轮16至18中的每一个的速度。
因此，本公开的车轮编码器系统100提供了一种用于测量车轮(诸如自主车辆10的车轮16至18中的每一个)的旋转的系统和方法，其不需要从自主车辆10的车轮移除车轮来进行安装。另外，通过将车轮插入件110联接至相应的车轮16至18的中心孔102，可由编码器组件106准确地观察相应的车轮16至18的旋转，而不需要对车轮16至18进行附加的修改。换言之，可修改现有的车轮以包括车轮编码器系统100，而不需要机械加工车轮16至18或将车轮安装至车辆10的其它修改。因此，利用车轮编码器系统100可容易地改装现有的车辆。另外，车轮插入件110的多个臂244使得车轮插入件110能够联接至中心孔102，而不需要在中心孔102中具有光洁表面，因为多个臂244中的每一个可移动至第二延伸状态，而不考虑毛刺或其它制造缺陷。另外，车轮插入件110可被重新使用，因为车轮插入件110至第二膨胀位置的移动不会导致车轮插入件110的永久变形，从而允许车轮插入件110被移除并且重新附接至相应的车轮16至18而不需要更换车轮插入件110。
应当注意的是，如本文所述的车轮编码器系统100的配置不限于图3至11中所示的配置。就此而言，车轮编码器系统100的一个或多个部件可被修改以更好地适应相应的车轮16至18。例如，参考图13，示出了联接构件108＇。由于联接构件108＇类似于关于图1至11所描述的联接构件108，所以将使用相同的附图标记来表示相同的特征。联接构件108＇将编码器组件106(图4)联接至车轮插入件110(图4)。联接构件108＇由金属或金属合金(诸如铝)构成，并且可通过冲压、铸造、机械加工、选择性金属烧结等形成。然而，将理解的是，联接构件108＇可由任何合适的材料(诸如复合聚合物)构成。联接构件108包括第一联接端210′、第二联接端212，并且限定中心孔214，该中心孔通过第一联接端210延伸至第二联接端212。第一联接端210具有直径d4，该直径通常大于被限定在安装支架114(图4)的相对凸缘138之间的宽度w，使得第一联接端210′可定位在相对凸缘138附近。
第一联接端210′包括第一表面216′，多个联接构件孔218围绕该第一表面216′而限定。中心孔214还终止于第一表面216′。当联接构件108联接至编码器组件106时，第一表面216′基本上是平面的以定位成抵靠安装支架114的凸缘138(图4)。第一表面216′大致是圆形的；然而，第一表面216可具有任何期望的形状。
联接构件108的侧壁222＇被限定在第一联接端210′与第二联接端212之间。侧壁222＇大致上从第二联接端212至第一联接端210′渐缩。侧壁222′还限定了固定螺钉孔226。因此，在该示例中，联接构件108＇具有侧壁222＇，其在纵向方向上的长度小于联接构件108的侧壁222。通过与联接构件108相比减小联接构件108＇的长度，联接构件108＇可用在希望减小车轮编码器系统100的总长度的实施例中。换言之，具有联接构件108＇的车轮编码器系统100可从相应的车轮16至18向外延伸一定距离，该距离小于具有联接构件108的车轮编码器系统100从相应的车轮16至18向外延伸的距离。
虽然前述详细描述中已经提出了至少一个示例性实施例，但是应当明白的是，存在许多变化。还应当明白的是，示例性实施例或多个示例性实施例仅仅是示例并且不旨在以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。实情是，前文详细描述将给本领域技术人员提供用于实施示例性实施例或多个示例性实施例的便捷指引。应当理解的是，在不脱离所附权利要求书和其合法等同物的范围的情况下，可对元件的功能和布置作出各种改变。