信号处理装置、雷达设备和信号处理方法与流程

本公开涉及信号处理装置、雷达系统和信号处理方法。

背景技术：

已经开发了使用雷达系统测量对象的状态的技术，并且具体地，已经公开了使用雷达系统来测量人体的呼吸、脉搏等的技术(例如，参考专利文献1)。

引用列表

专利文献

专利文献1：jp2016-156751a

技术实现要素：

技术问题

为了区分雷达系统中的多个测量对象(例如，胸部和腹部)，需要通过距雷达系统的距离和角度来在多个测量对象之间进行区分。通过旋转天线以执行扫描或提供多个天线以检测相位来在多个测量对象之间进行区分导致了雷达系统的复杂化。

鉴于此，本公开提供了一种新颖且改进的信号处理装置、雷达系统和信号处理方法，即使利用简单的配置也能够区分和测量多个测量对象。

问题的解决方案

根据本公开，提供了一种信号处理装置，包括：接收处理单元，被配置为接收对从发送天线发送的预定信号的响应；以及确定单元，被配置为通过对与不同于具有预定范围的第一方向的具有预定范围的第二方向对应的多个信号的响应来确定多个测量对象。

另外，根据本公开，提供了一种雷达系统，包括：发送天线，被配置为输出预定信号；接收天线，被配置为接收对从发送天线发送的预定信号的响应；以及确定单元，被配置为通过对与不同于具有预定范围的第一方向的具有预定范围的第二方向对应的多个信号的响应来确定多个测量对象。

另外，根据本公开，提供了一种信号处理方法，包括：接收对从发送天线发送的预定信号的响应；以及通过对与不同于具有预定范围的第一方向的具有预定范围的第二方向对应的多个信号的响应来确定多个测量对象。

本发明的有利效果

根据如上所述的本公开，可以提供一种新颖且改进的信号处理装置、雷达系统和信号处理方法，即使利用简单的配置也能够区分和测量多个测量对象。

应注意，上述效果没有必要是限制性的。藉由以上效果或代替以上效果，可以实现在本说明书中描述的效果中的任一个或可以从本说明书领会的其他效果。

附图说明

图1是示出用于描述多个测量对象如何无法通过安装位置与测量对象之间的位置关系而分开的图。

图2是示出用于描述多个测量对象如何无法通过安装位置与测量对象之间的位置关系而分开的图。

图3是示出用于描述根据本公开的实施方式的雷达系统100的配置例的图。

图4是示出用于描述来自雷达系统100的无线电波如何直接到达作为测量对象的人1以及无线电波如何被墙表面上的反射板140反射并到达人1的图。

图5是示出用于描述从雷达系统100到测量对象的距离的差的图。

图6是示出用于描述由雷达系统100接收的传感器数据的响应的实例的图。

图7是示出根据本实施方式的雷达系统100的操作例的流程图。

图8是示出用于描述根据本实施方式的雷达系统200的配置例的图。

图9是示出用于描述来自雷达系统200的无线电波如何直接到达作为测量对象的人1以及无线电波如何被墙表面上的反射板240反射并到达人1的图。

图10是示出用于描述由雷达系统200接收的传感器数据的响应的实例的图。

图11是示出根据本实施方式的雷达系统200的操作例的流程图。

图12是示出用于描述无线电波如何被反射两次并到达测量对象的实例的图。

图13是示出用于描述无线电波如何被反射两次并到达测量对象的实例的图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细描述本公开的(多个)优选实施方式。应注意，在本说明书和附图中，具有基本相同的功能和结构的结构元件用相同的参考数字表示，并且省略对这些结构元件的重复说明。

此外，将按以下顺序给出描述。

1.本公开的实施方式

1.1.概述

1.2.第一配置例和操作例

1.3.第二配置例和操作例

2.结束语

<1.本公开的实施方式>

[1.1.概述]

描述了本公开的实施方式的概述，然后详细描述了本公开的实施方式。

如上所述，已经开发了使用雷达系统测量物体状态的技术，并且具体地，公开了使用雷达系统来测量人体的呼吸、脉搏等的技术。为了区分雷达系统中的多个测量对象(例如，胸部和腹部)，需要通过距雷达系统的距离和角度来在多个测量对象之间进行区分。在通过旋转天线以执行扫描或提供多个天线以检测相位来实现多个测量对象之间的区分的情况下，需要提供用于旋转天线的机械机构或提供多个天线，这导致了雷达系统的复杂化。

另一方面，在具有距离分辨率但不具有角度分辨率的简化功能的雷达中(类似单天线调频连续波(fmcw)雷达)，多个测量对象(例如，腹部运动和心脏运动)不能通过安装位置与测量对象之间的位置关系彼此分开。图1是示出通过安装位置和测量对象之间的位置关系如何无法将多个测量对象(腹部运动和心脏运动)彼此分开的图。在图1的实例中，没有角度分辨率，因此从雷达的天线到腹部和心脏的距离基本上彼此相同。因此，腹部运动和心脏运动不能彼此分开。因此，这种具有距离分辨率但没有角度分辨率的雷达在其安装位置方面具有限制。

此外，在具有角度分辨率但不具有距离分辨率的雷达中，多个测量对象类似地不能通过安装位置与测量对象之间的位置关系彼此分开。图2是示出通过安装位置和测量对象之间的位置关系如何无法将多个测量对象(腹部运动和心脏运动)彼此分开的图。在图2的实例中，没有距离分辨率，因此从雷达的天线朝向腹部和心脏的方向基本上彼此相同。因此，腹部运动和心脏运动不能彼此分开。因此，这种具有角度分辨率但没有距离分辨率的雷达在其安装位置方面也具有限制。

鉴于此，考虑到上述要点，构思本公开的发明人已经对以下技术进行了深入研究：即使在具有简单配置的雷达(例如，具有距离分辨率但没有角度分辨率的雷达或具有角度分辨率但没有距离分辨率的雷达)中，也能够独立于安装位置与测量对象之间的位置关系来将多个测量对象分开。因此，构思本公开的发明人已经设计出了即使在具有简单配置的雷达(例如，具有距离分辨率但没有角度分辨率的雷达或具有角度分辨率但没有距离分辨率的雷达)中也能够独立于安装位置与测量对象之间的位置关系来将多个测量对象分开的技术。

以上描述了本公开的实施方式的概述。然后，详细描述本公开的实施方式。

[1.2.第一配置例和操作例]

现在描述本公开的实施方式的第一配置例。第一配置例关注于具有距离分辨率但没有角度分辨率的雷达。

图3是示出用于描述根据本公开的实施方式的雷达系统100的配置例的图。现在参考图3来描述根据本公开的实施方式的雷达系统100的配置例。

如图3中所示，根据本公开的实施方式的雷达系统100包括发送天线110、接收天线120和信号处理装置130。

图3中所示的雷达系统100包括具有距离分辨率但没有角度分辨率的雷达系统，并且在一个实例中是单天线fmcw雷达。

发送天线110将信号处理装置130生成的预定信号作为无线电波发射到空间中。接收天线120接收从发送天线110发射并被对象反射的无线电波(传感器数据)，并将其转换为信号。接收天线120将由无线电波转换的信号发送到信号处理装置130。

信号处理装置130执行关于雷达系统100发送和接收信号的处理。信号处理装置130包括振荡器131、发送单元132、接收单元134、ad转换器135和处理单元136。

振荡器131是频率随时间变化的信号源。发送单元132对从发送天线110发射的信号执行处理。在一个实例中，如果雷达系统100是fmcw雷达，则对由振荡器131以预定频率振荡的连续波进行预定频率调制。

接收单元134对接收天线120接收的信号(传感器数据)执行处理。在一个实例中，接收单元134执行以下处理：将从接收天线120发送的信号和从发送天线110发射的调制信号进行混合并解调混合信号。另外，接收单元134执行获取关于解调信号的位移(响应)的时间变化的处理。接收单元134将通过对由接收天线120接收的信号执行处理而获得的结果发送到ad转换器135。

ad转换器135将接收单元134中的处理结果转换为数字信号。ad转换器135将转换为数字信号的信号发送到处理单元136。

处理单元136对由ad转换器135转换的数字信号执行信号处理。在本实施方式中，处理单元136执行以下处理：基于由ad转换器135转换的数字信号来计算距雷达系统100的每个距离的响应，并检测安装雷达系统100的空间中的测量对象的状态。尽管测量对象的数量可以是一个，但是在本实施方式中假设存在多个测量对象。在一个实例中，如果空间中的测量对象是人，则处理单元136检测人的心跳或呼吸。更具体地，处理单元136通过使用时间上接近来自发送天线110的无线电波的发送时间点的响应来执行检测空间中的多个测量对象的状态的处理。

这里，如上所述，在雷达具有距离分辨率但没有角度分辨率的情况下，与雷达等距的对象不能分开。因此，在从具有距离分辨率但没有角度分辨率的雷达系统100到人的胸部的距离基本上等于到腹部的距离的情况下，需要检测胸部和腹部的状态。

鉴于此，在通过与无线电波的发送时间点接近的响应未找到多个测量对象的情况下，处理单元136通过使用与其不同时间的另一响应来执行检测空间中的多个测量对象的状态的处理。换句话说，处理单元136执行以下处理：通过使用经由来自发送天线110的至少一次反射而到达测量对象的无线电波(而不是从发送天线110直接到达测量对象的无线电波)的响应，来执行检测空间中的多个测量对象的状态。

图4是示出来自雷达系统100的无线电波如何直接到达作为测量对象的人1以及无线电波如何被墙表面上的反射板140反射并到达人1的图。图4示出了雷达系统100如何检测人1的腹部运动和心脏运动。雷达系统100不具有角度分辨率，因此无法区分发射的无线电波的方向。然而，雷达系统100具有距离分辨率，因此可以区分距离差。因此，如果测量对象之间的距离存在差异，则雷达系统100能够检测人1的腹部运动和心脏运动，同时将它们彼此区分开。因此，图4中所示，雷达系统100找到被墙表面上的反射板140反射并到达人1的腹部和胸部的无线电波的响应，从而检测人1的腹部运动和心脏运动，同时将它们彼此区分开。

此外，反射板140用于抑制从雷达系统100发射的无线电波的散射，并且，设想使用导体、电介质、超材料、磁性材料等来作为其材料。反射板140的形状可以是平板或球体。此外，即使在没有反射板140的情况下，如果不担心雷达系统100发射的无线电波的散射，也不必设置反射板140。

图5是示出在来自雷达系统100的无线电波直接到达测量对象的情况(直接波到达的情况)与无线电波被反射一次然后到达测量对象(反射波到达的情况)的情况之间，从雷达系统100到测量对象的距离的差的图。

在图5中所示的实例中，在来自雷达系统100的无线电波直接到达测量对象(点a和点b)的情况下，从雷达系统100到点a的距离等于到点b的距离。然而，在来自雷达系统100的无线电波被反射一次并到达点a和点b的情况下，从雷达系统100到点a的距离不同于到点b的距离。因此，这两个测量对象不能通过对直接波的响应来彼此区分，但是可以通过找到对反射波的响应来彼此区分。

图6是示出由如图4中所示来布置的雷达系统100接收的传感器数据的响应的实例的图。图6示出了这样一个曲线图：其中横轴表示从雷达系统100发送无线电波之后经过的时间，即，从雷达系统100到测量对象的距离，并且纵轴表示测量对象的位移(响应)。

在图6中所示的曲线图中，假设峰值出现在时间t1的响应是对直达波的响应，并且峰值出现在时间t2和t3的响应是对反射波的响应。

如图6中所示，具有在时间t1出现的峰值并且具有包括时间t1之前和之后的预定时间范围(包括特定时间之前和之后的预定时间的范围也被称为“时间组”)的响应是对点a和点b中的每一者的响应。换句话说，不能通过峰值出现在时间t1的响应来区分两个测量对象。

另一方面，如图6所示，具有在时间t2和t3出现的峰值且具有包括时间t2和t3的时间组的响应是对相应的点a和点b的响应。换句话说，可以通过在时间t2和t3出现峰值的响应来区分两个测量对象。

因此，处理单元136能够通过计算每个距离的响应，并且在无法通过在发送无线电波之后具有较短的经过时间的响应(即，在图6中的时间t1处出现峰值的响应)来区分多个测量对象的情况下，通过找到具有较长的经过时间的响应(即，在图6中的时间t2和t3处出现峰值的响应)，来区分多个测量对象。

图7是示出根据本公开的实施方式的雷达系统100的操作例的流程图。图7示出了用于区分和检测多个测量对象的雷达系统100的操作例。现在参考图7来描述根据本公开的实施方式的雷达系统100的操作例。

雷达系统100在通过接收天线120接收测量对象上的针对从发送天线110发射的无线电波的传感器数据时(步骤s101)，根据传感器数据计算每个距离的雷达响应(步骤s102)。在一个实例中，步骤s102中的对雷达响应的计算是由接收单元134执行的。

当计算每个距离的雷达响应时，雷达系统100随后确定是否可以通过在先响应(precedingresponse)找到多个测量对象，该在先响应是在发送无线电波之后在较短的经过时间内出现峰值的响应(步骤s103)。在一个实例中，步骤s103中的确定处理是由处理单元136执行的。尽管用作确定是否可以找到多个测量对象的参考的范围根据测量对象而变化，但是如果测量对象在一个实例中是人的腹部和胸部，则在大约几十厘米到一米的距离范围内执行以下：确定是否找到多个测量对象。

在作为步骤s103中的确定处理的结果，通过在先响应找到多个测量对象的情况下(步骤s103中的“是”)，雷达系统100采用该在先响应作为多个测量对象(步骤s104)。另一方面，在作为步骤s103中的确定处理的结果，通过在先响应未找到多个测量对象的情况下(步骤s103中的“否”)，雷达系统100采用峰值出现在稍后时间的时间点(距离更远)的多个响应作为多个测量对象(步骤s105)。在该步骤s105中采用的该多个响应可以是：峰值出现在从大约几十厘米到一米的距离范围内的多个响应(如果测量对象在一个实例中是人的腹部和胸部)。在一个实例中，步骤s104或步骤s105的处理是由处理单元136执行的。

然后，雷达系统100使用步骤s104或步骤s105中采用的响应来检测测量对象的状态，例如呼吸、心跳等(步骤s106)。在一个实例中，步骤s106的处理是由处理单元136执行的。

根据本公开的实施方式的雷达系统100即使在具有距离分辨率但不具有角度分辨率的情况下也能够通过执行上述一系列操作来检测多个测量对象的状态。

[1.3.第二配置例和操作例]

现在描述本公开的实施方式的第二配置例。第二配置例关注于具有角度分辨率但没有距离分辨率的雷达。

图8是示出用于描述根据本公开的实施方式的雷达系统200的配置例的图。现在参考图8来描述根据本公开的实施方式的雷达系统200的配置例。

如图8中所示，根据本公开的实施方式的雷达系统200包括发送天线210、接收天线220和信号处理装置230。

图8中所示的雷达系统200包括具有角度分辨率但没有距离分辨率的雷达装置，并且在一个实例中是多天线cw雷达。

发送天线210将信号处理装置230生成的预定信号作为无线电波发射到空间中。包括多个天线元件的接收天线220接收从发送天线210发射并被对象反射的无线电波(传感器数据)，并将其转换为信号。接收天线220将由无线电波转换的信号发送到信号处理装置230。

信号处理装置230执行关于雷达系统200发送和接收信号的处理。信号处理装置230包括发送单元232、接收单元234、ad转换器235和处理单元236。

发送单元232对从发送天线210发射的信号执行处理。在一个实例中，如果雷达系统100是cw雷达，则执行从发送天线210以预定频率发射连续波作为无线电波的处理。

接收单元234对接收天线220接收的信号(传感器数据)执行处理。在一个实例中，接收单元234执行将从接收天线220发送的信号和从发送天线210发射的信号进行混合的处理(生成包括接收信号与发送信号之间的差的频率分量的差拍信号的处理)。另外，接收单元234执行获取关于信号的位移(响应)的时间变化的处理。接收单元234将对由接收天线120接收的信号的处理结果发送到ad转换器235。

ad转换器235将接收单元234中的处理结果转换为数字信号。ad转换器235将转换为数字信号的信号发送到处理单元236。

处理单元236对由ad转换器235转换的数字信号执行信号处理。在本实施方式中，处理单元236基于由ad转换器235转换的数字信号来执行以下处理：计算距雷达系统200的每个距离的响应并检测安装雷达系统200的空间中的测量对象的状态。尽管测量对象的数量可以是一个，但是在本实施方式中假设存在多个测量对象。在一个实例中，如果空间中的测量对象是人，则处理单元236检测人的心跳或呼吸。更具体地，处理单元236通过使用在时间上接近来自发送天线210的无线电波的发送时间点的响应来执行检测空间中的多个测量对象的状态的处理。

这里，如上所述，在雷达具有角度分辨率但没有距离分辨率的情况下，不能分开与雷达等角度的对象。因此，在从具有角度分辨率但没有距离分辨率的雷达系统200到人的胸部的角度基本上等于到腹部的角度的情况下，需要检测胸部和腹部的状态。

鉴于此，在通过无线电波的规定发送方向中的响应未找到多个测量对象的情况下，处理单元236通过使用与其不同角度的另一响应来执行检测空间中的多个测量对象的状态的处理。换句话说，处理单元236执行以下处理：通过使用来自发送天线210的经由至少一次反射而到达测量对象的无线电波(而不是从发送天线210直接到达测量对象的无线电波)的响应，来执行检测空间中的多个测量对象的状态。

图9是示出用于描述来自雷达系统200的无线电波如何直接到达作为测量对象的人1以及无线电波如何被墙表面上的反射板240反射并到达人1的图。图9示出了雷达系统200如何检测人1的腹部运动和心脏运动。

雷达系统200不具有距离分辨率，因此无法区分到测量对象的距离的差。然而，雷达系统200具有角度分辨率，因此它能够区分角度差。因此，如果测量对象之间的角度存在差异，则雷达系统200能够检测人1的腹部运动和心脏运动，同时将它们彼此区分开。因此，雷达系统100找到对被墙表面上的反射板240反射并到达人1的腹部和胸部的无线电波的响应，如图9中所示，从而检测人1的腹部运动和心脏运动，同时将它们彼此区分开。

此外，反射板240用于抑制从雷达系统200发射的无线电波的散射，并且，设想使用导体、电介质、超材料、磁性材料等来作为其材料。反射板240的形状可以是平板或球体。此外，即使在没有反射板240的情况下，如果不担心雷达系统200发射的无线电波的散射，也不必设置反射板240。

图10是示出用于描述由如图9中所示布置的雷达系统200接收的传感器数据的响应的实例的图。图10示出了以下曲线图：横轴表示雷达系统200发送无线电波的方向的角度，而纵轴表示对测量对象的响应。

在图10中，在包括+30度的方位(包括角度的预定角度范围也被称为“角度组”)的预定角度的范围内，从雷达系统200观察的人1的腹部和胸部具有相同的方位，因此无法区分人1的腹部运动和心脏运动。另一方面，图10示出了在包括大约负5度到10度的方位的角度组中，来自雷达系统200的、经由反射板240的通道允许区分人1的腹部运动和心脏运动，因为人1的腹部和胸部处于不同的方位。

因此，在处理单元236计算规定方向上的响应但是不能通过规定方向上的响应来区分多个测量对象的情况下，处理单元236可以通过找出对朝不同方向发射的无线电波的响应来彼此区分多个测量对象。

图11是示出根据本公开的实施方式的雷达系统200的操作例的流程图。图11示出了用于区分和检测多个测量对象的雷达系统200的操作例。现在参考图11来描述根据本公开的实施方式的雷达系统200的操作例。

雷达系统200在通过接收天线220接收测量对象上的、对于从发送天线210发射的无线电波的传感器数据时(步骤s201)，根据传感器数据计算每个角度的雷达响应(步骤s202)。在一个实例中，步骤s202中的对雷达响应的计算是由接收单元234执行的。

在计算每个角度的雷达响应时，雷达系统200确定是否可以通过规定方向上的响应找到多个测量对象(步骤s203)。在一个实例中，步骤s203中的确定处理是由处理单元236执行的。尽管用作确定是否可以找到多个测量对象的参考的范围根据测量对象而变化，但是如果测量对象在一个实例中是人的腹部和胸部，则在大约5度的角度范围内执行以下：确定是否找到多个测量对象。

在作为步骤s203中的确定处理的结果，通过规定方向上的响应找到多个测量对象的情况下(步骤s203中的“是”)，雷达系统200采用该方向上的响应作为多个测量对象(步骤s204)。另一方面，在作为步骤s203中的确定处理的结果，在通过规定方向上的响应没有找到多个测量对象的情况下(步骤s203中的“否”)，雷达系统200采用与规定方向不同的方向上的多个响应作为多个测量对象(步骤s205)。在该步骤s205中采用的该多个响应可以是：在测量对象在一个实例中是人的腹部和胸部的情况下，在大约5到10度的角度范围内生成的多个响应。在一个实例中，步骤s204或步骤s205的处理是由处理单元236执行的。

然后，雷达系统200使用步骤s204或步骤s205中采用的响应来检测测量对象的状态，例如呼吸、心跳等(步骤s206)。在一个实例中，步骤s206的处理是由处理单元236执行的。

根据本公开的实施方式的雷达系统200即使在具有角度分辨率但不具有距离分辨率的情况下也能够通过执行上述一系列操作来检测多个测量对象的状态。

在第一配置例和第二配置例两者中，在多个测量对象不能通过来自雷达系统100或200的直接波来区分的情况下，通过由无线电波在反射板140或240上反射一次而获得的反射波来进行多个测量之间的区分，但是本公开不限于这样的实例。在多个测量对象不能通过直接波来区分的情况下，来自雷达系统100或200的无线电波可以被反射两次或更多次，然后到达测量对象。

图12和图13是示出用于描述来自雷达系统100或200的无线电波被反射并然后到达测量对象的实例的图。图12示出了通过反射两次给出距离差的实例，而图13示出了通过反射两次给出角度差的实例。在由于安装位置的限制等导致通过反射一次无法充分地给出距离差或角度差(大于分辨率)的情况下，可以通过多次反射给出距离差或角度差，如图12或图13中所示。

<2.结束语>

根据如上所述的本公开的实施方式，提供了一种雷达系统100，即便在被配置为具有角度分辨率和距离分辨率中的仅一者的简单配置时，其也能够独立于安装位置来区分多个测量对象并且检测它们的状态。

以上已经参考附图描述了本公开的(多个)优选实施方式，然而本公开不限于上述实例。本领域技术人员可以在所附权利要求的范围内找到各种改变和修改，并且应该理解，它们将自然地落入本公开的技术范围内。

此外，本说明书中描述的效果仅仅是说明性的或示例性的效果，并不是限制性的。也就是说，利用或代替以上效果，根据本公开的技术可以从本说明书的描述中实现本领域技术人员清楚的其他效果。

另外，本技术还可以如下配置。

(1)

一种信号处理装置，包括：

接收处理单元，被配置为接收对从发送天线发送的预定信号的响应；以及

确定单元，被配置为通过对与不同于具有预定范围的第一方向的具有预定范围的第二方向对应的多个信号的响应来确定多个测量对象。

(2)

根据(1)所述的信号处理装置，

其中，确定单元在不能通过对与第一方向对应的多个信号的响应来确定多个测量对象的情况下，通过对与第二方向对应的多个信号的响应来确定多个测量对象。

(3)

根据(1)或(2)所述的信号处理装置，

其中，发送天线没有角度分辨率，但是具有距离分辨率。

(4)

根据(3)所述的信号处理装置，

其中，确定单元在不能通过时间方向上较早的时间组的响应来确定多个测量对象的情况下，通过时间方向上较晚的时间组的响应来确定多个测量对象。

(5)

根据(1)或(2)所述的信号处理装置，

其中，发送天线没有距离分辨率，但是具有角度分辨率。

(6)

根据(5)所述的信号处理装置，

其中，确定单元在不能通过第一角度组的响应来确定多个测量对象的情况下，通过与第一角度组不同的第二角度组的响应来确定多个测量对象。

(7)

根据(1)或(2)所述的信号处理装置，

其中，第一方向是允许预定信号从发送天线直接到达测量对象的方向，并且第二方向是允许预定信号被反射至少一次以从发送天线到达测量对象的方向。

(8)

一种雷达系统，包括：

发送天线，被配置为输出预定信号；

接收天线，被配置为接收对从发送天线发送的预定信号的响应；以及

确定单元，被配置为通过对与不同于具有预定范围的第一方向的具有预定范围的第二方向对应的多个信号的响应来确定多个测量对象。

(9)

根据(8)所述的雷达系统，

其中，确定单元在不能通过对与第一方向对应的多个信号的响应来确定多个测量对象的情况下，通过对与第二方向对应的多个信号的响应来确定多个测量对象。

(10)

根据(8)或(9)所述的雷达系统，

其中，发送天线没有角度分辨率，但是具有距离分辨率。

(11)

根据(10)所述的雷达系统，

其中，确定单元在不能通过时间方向上早的时间组的响应来确定多个测量对象的情况下，通过时间方向上晚的时间组的响应来确定多个测量对象。

(12)

根据(8)或(9)所述的雷达系统，

其中，发送天线没有距离分辨率，但是具有角度分辨率。

(13)

根据(12)所述的雷达系统，

其中，确定单元在不能通过第一角度组的响应来确定多个测量对象的情况下，通过与第一角度组不同的第二角度组的响应来确定多个测量对象。

(14)

根据(8)或(9)所述的雷达系统，

其中，第一方向是允许预定信号从发送天线直接到达测量对象的方向，并且第二方向是允许预定信号被反射至少一次以从发送天线到达测量对象的方向。

(15)

一种信号处理方法，包括：

接收对从发送天线发送的预定信号的响应；以及

通过对与不同于具有预定范围的第一方向的具有预定范围的第二方向对应的多个信号的响应来确定多个测量对象。

参考符号列表

100雷达系统

110发送天线

120接收天线

130信号处理装置

131振荡器

132发送单元

134接收单元

135ad转换器

136处理单元

140反射板

200雷达系统

240反射板