一种用于更新地图的方法与设备与流程

本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种用于更新地图的技术。

背景技术：

高精度地图(definitionmaps)或高精地图(hdmaps)是指为自动驾驶目的而特别制作的地图。高精地图在精度上精确到厘米级，具有极高的精确度，这样才能够在自动驾驶时提供精确的导航指令。

目前的无人驾驶技术方案非常依赖高精地图提供的信息和准确性，高精地图的绘制质量直接影响整个无人驾驶系统的运作。现有的高精地图制作主要由人工完成，虽然可以保证精度要求，但是成本高，效率低。人工花费会随着无人驾驶场景的增大而几何级增大，最终会遇到制作瓶颈。因此探索高精地图的自动生成方案变得意义重大，这将很大程度上影响现有的无人驾驶技术方案的未来发展。

技术实现要素：

本申请的一个目的是提供一种用于更新地图的方法、装置、系统及存储介质。

根据本申请的一个方面，提供了一种用于更新地图的方法，其中，所述方法包括：

获取一条或多条行车轨迹信息；

确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段；

根据所述重合段将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息。

根据本申请的另一个方面，提供了一种用于更新地图的更新装置，其中，所述更新装置包括：

获取模块，用于获取一条或多条行车轨迹信息；

确定模块，用于确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段；

添加模块，用于根据所述重合段将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息。

根据本申请的一个方面，提供了一种用于更新地图的系统，包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时用于执行如上述所述的更新地图的方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，所述程序指令在运行时用于执行如上述所述的更新地图的方法。

与现有技术相比，本申请通过获取一条或多条行车轨迹信息，确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段，并根据所述重合段将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息，从而实现了自动更新地图的方法。本申请仅基于易于获取的行车轨迹数据，而无需依赖其他高成本的采集设备，降低了地图更新的成本，提高了更新效率；并且，本申请既适用于各种无车道线的限定场景，也适用于大小任意拓展的开放道路场景，实现了对于任意范围从轨迹采集到路网生成的整体解决方案；同时，本申请无需任何人工参与，只要行车轨迹是准确的，则自动生成的高精地图路网就是可靠的，实现了高效准确的路网更新方法。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出根据本申请一个实施例的一种用于更新地图的方法流程图；

图2示出根据本申请另一个实施例的一种用于更新地图的更新装置结构图；

图3示出根据本申请一个实施例的一种行车轨迹信息以及现有地图信息中车道的示意图；

图4示出根据本申请一个实施例的一种在现有地图信息中增加两条同向车道对应的换道标记信息的示意图；

图5示出了可被用于实施本申请中所述的各个实施例的示例性系统；

图6示出根据本申请的一个实施例的一种根据非重合轨迹与其邻接的重合段更新现有地图信息的示意图；

图7示出一种对图6所示的示意图中的连接段进行自适应调整的处理示意图；

图8示出通过对图6所示的地图信息进行自适应调整后的现有地图信息的示意图。

附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。

具体实施方式

下面结合附图对本申请作进一步详细描述。

图1示出了根据本申请一个实施例的一种用于更新地图的方法流程图，其中，该方法包括步骤s101、步骤s102以及步骤s103。

步骤s101，获取一条或多条行车轨迹信息。

一条行车轨迹信息是一个带时间戳的坐标点序列，坐标点之间的时间戳的先后关系代表轨迹的方向。所述行车轨迹信息可以是通过车载终端获取的行车轨迹，也可以是从现有的数字地图中提取的一段道路的点列，还可以是是通过航拍设备，例如无人机沿着道路行驶方向飞行获取的轨迹。所述行车轨迹信息可以是gps数据或者是其他采集方式如slam得到的数据。

多条行车轨迹信息可以是同一车辆的多条行车轨迹，也可以是不同车辆的行车轨迹。

步骤s102，确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段。

其中，所述重合段包括所述行车轨迹信息与所述现有地图信息中车道完全重合的部分，和/或所述行车轨迹信息与所述现有地图信息中车道相邻近且两者之间的距离差值在一定阈值范围内的部分。

例如，可以通过将所述行车轨迹信息中的坐标点与现有地图信息中的车道坐标点进行比较，若所述行车轨迹信息的连续的两个或多个坐标点与现有地图信息中车道的连续的两个或多个坐标点分别比较后，两者连续的两个或多个坐标点对应相同，或者两者相对应的坐标点的差值处于预定范围，则表明所述两个或多个坐标点所对应的路段属于重合段。

或者，将所述行车轨迹信息与现有地图信息中的车道，分别以同一绘图坐标系、同一绘图比例绘制轨迹线，以生成同一分辨率、相同大小的多个轨迹图片；将所述两个或多个轨迹图片进行处理，例如将所述两个或多个轨迹图片转换为二值灰度图，并根据所述二值灰度图中所有轨迹线共有的像素点位置进行匹配，最后基于匹配后的图片信息来确定轨迹重合部分；然后根据所述轨迹重合部分确定所述轨迹重合段。

步骤s103，根据所述重合段将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息。

在此，若所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道存在重合段，则基于所述重合段，将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息中。在此，所述行车轨迹信息包括所述重合段，或者除了所述重合段之外、还包括非重合段。则在步骤s103中，根据所述重合段，将所述行车轨迹信息的部分或全部添加至所述现有地图信息中。

图3示出根据本申请一个实施例的一种行车轨迹信息以及现有地图信息中车道的示意图。图3中的车道被标记为1，行车轨迹信息被标记为2，两者的重合段为框体300所包含的部分，其余部分属于非重合段。

基于附图3，在确定了重合段以后，将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息，也即，将附图3中以虚线表示的行车轨迹信息2的部分添加至地图中，使得该地图增加了新的车道信息。

在一个实施例中，可以根据所述重合段所对应的连接点以及连接距离，确定所要添加的非重合段的范围，例如，根据所述重合段的长短来等比例确定所要添加的非重合段的长度，从而将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息。

在一个实施例中，所述行车轨迹信息包括与所述重合段一一对应的重合轨迹及至少一个非重合轨迹，每个非重合轨迹与至少一个所述重合轨迹邻接于所述行车轨迹信息中的轨迹点；其中，步骤s103，根据与所述非重合轨迹邻接的重合段，将所述非重合轨迹添加至所述现有地图信息。

例如，若所述行车轨迹信息包括重合轨迹a、非重合轨迹b、重合轨迹c、非重合轨迹d、非重合轨迹e，轨迹a、b、c、d、e按行驶路线依次排列，且重合轨迹a与重合轨迹c与所述现有地图信息中的车道相重合，属于重合段；重合轨迹a与非重合轨迹b邻接于所述行车轨迹中的点a，重合轨迹c与非重合轨迹d邻接于所述行车轨迹中的点b，则将所述非重合轨迹b与d添加至现有地图信息中。

在一个实施例中，所述与所述非重合轨迹邻接的重合段包括以下任一项：

-所述现有地图信息中现有车道的重合车道部分，其中，该重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹对应于同一个重合段。

在此，若所述重合车道部分与所述重合轨迹属于完全重合，则可以直接保留现有车道的重合车道部分，并基于该现有车道来插入对应的非重合轨迹。或者，若所述重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹并非是完全重合(如所述重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹相邻近且两者之间的距离差值在一定阈值范围内，则认为两者仍对应于同一个重合段)，则也可以将现有车道的重合车道部分作为最终的车道，并基于该现有车道来插入对应的非重合轨迹。

-所述现有地图信息中新生成的车道，其中，该新生成的车道是基于所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹生成的，或者是基于所述现有地图信息中现有车道的重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹生成的，该重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹对应于同一个重合段。

在此，若所述重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹并非是完全重合，当基于该重合段生成新车道时，可以直接基于所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹来生成新车道；或者，在一个实施例中，也可以基于所述现有地图信息中现有车道的重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹生成新车道，如取两者的中心线以作为新车道，或通过对两者的坐标进行加权平均等方式来确定新车道等。最后，基于该新生成的车道来插入对应的非重合轨迹。

图6示出根据本申请的一个实施例的一种根据非重合轨迹与其邻接的重合段更新现有地图信息的示意图。在图6中，两条黑色曲实线分别表示现有车道和/或行车轨迹信息，虚线表示对现有车道和/或行车轨迹信息进行处理后所生成的更新后的现有地图信息。根据图6可以看出，重合段部分所新生成的车道是通过取两者的中心线以作为新车道的。

进一步地，在一个实施例中，所述步骤103还包括将所述现有车道中的重合车道部分替换为所述新生成的车道。例如，将所述新生成的车道分别与所述重合车道的前后车道部分相连接，以实现替换过程。进一步地，可以通过对所述连接部分进行平滑处理等，以对该替换过程进行优化。

在一个实施例中，所述步骤103包括：若所述非重合轨迹与其邻接的重合段满足预定的触发条件，通过所述非重合轨迹中第一段轨迹替换为连接段将所述非重合轨迹添加至所述现有地图信息，其中，所述第一段轨迹由所述非重合轨迹中的第一轨迹点与第二轨迹点连接而成，所述连接段由所述第二轨迹点与该重合段中距离所述第一轨迹点较近的端点连接而成，所述第一轨迹点为所述非重合轨迹与其所邻接的重合轨迹的公共轨迹点，所述第二轨迹点与所述第一轨迹点相邻。

在此，当需要对非重合轨迹以及重合段进行连接时，则首先检测所述非重合轨迹与其邻接的重合段是否满足预定的触发条件。继图6所示的示例，图6中的重合段即为现有车道和/或行车轨迹信息相重合的部分，连接段即为将所述现有车道和/或行车轨迹信息中不重合的部分连接至所述重合段的连接处。在此，对所述连接段进行检测，以检测其是否满足预定的触发条件。

在一个实施例中，所述触发条件包括以下至少任一项：

触发条件一：所述非重合轨迹与其邻接的重合段的第一转弯夹角大于或等于第一夹角阈值信息，其中，所述第一转弯夹角由所述连接段与所述第二轨迹点及第三轨迹点间的连线围成，所述第三轨迹点在所述非重合轨迹中与所述第二轨迹点相邻。

在此，如图7所示，图7示出一种对图6所示的示意图中的连接段进行自适应调整的处理示意图。为便于描述，图7中cd侧为行车轨迹信息，ab侧为现有车道，则以ocd侧的行车轨迹信息为例：第一轨迹点为o，即所述非重合轨迹与其所邻接的重合轨迹的公共轨迹点；第二轨迹点为c，即与所述第一轨迹点相邻的、所述非重合轨迹中的点；第三轨迹点为d，即在所述非重合轨迹中与所述第二轨迹点c相邻的点；连接段为oc，即通过oc将重合段与非重合段进行相连。从而，∠ocd即为第一转弯夹角。若该第一转弯夹角大于或等于第一夹角阈值信息，则说明重合段与非重合段的连接过于突兀，因此需要进行后续处理。

触发条件二：所述非重合轨迹与其邻接的重合段的第二转弯夹角小于或等于第二夹角阈值信息，其中，所述第二转弯夹角由所述连接段的延长线与所述第二轨迹点及所述第三轨迹点的连线围成。

在此，如图7所示，继上例，图7中cd侧为行车轨迹信息，ab侧为现有车道，则以ocd侧的行车轨迹信息为例：连接段为oc，第二轨迹点为c，第三轨迹点为d，则第二转弯夹角即为∠β。若该第二转弯夹角小于或等于第二夹角阈值信息，则说明重合段与非重合段的连接过于突兀，因此需要进行后续处理。

触发条件三：该重合段与其邻接的非重合车道的第三转弯夹角大于或等于第三夹角阈值信息，其中，所述第三转弯夹角由第一连线及第二连线围成，其中，所述第一连线由所述非重合车道中的第一车道点与第二车道点连接而成，所述第二连线由所述第一车道点与该重合段中距离所述第一轨迹点较近的端点连接而成，所述第二车道点在所述非重合车道中与所述第一车道点相邻，所述非重合车道属于所述现有地图信息中的现有车道、并与所述非重合轨迹位于该重合段的同一侧。

在此，如图7所示，继上例，图7中cd侧为行车轨迹信息，ab侧为现有车道，则以oab侧的现有车道为例：非重合车道即为oab段，非重合轨迹为ocd段，oab段与ocd段位于该重合段的同一侧；第一轨迹点为o，第一车道点为a，第二连线即为oa段；第二车道点b，其与第一车道点a相邻，第一连线即为ab段；则第三转弯夹角即为∠oab。若该第三转弯夹角大于或等于第三夹角阈值信息，，则说明重合段与非重合段的连接过于突兀，因此需要进行后续处理。

触发条件四：该重合段与所述非重合车道的第四转弯夹角小于或等于第四夹角阈值信息，其中，所述第四转弯夹角由所述第一连线的延长线与所述第二连线围成。

在此，如图7所示，继上例，图7中cd侧为行车轨迹信息，ab侧为现有车道，则以oab侧的现有车道为例：第一连线为ab段，第二连线为oa段，则第四转弯夹角即为∠α。若该第四转弯夹角小于或等于第四夹角阈值信息，则说明重合段与非重合段的连接过于突兀，因此需要进行后续处理。

本领域技术人员应能理解，上述各个阈值信息可以缺省设置，也可以在实践中基于历史数据不断调整确定，还可以根据机器学习等方式进行不断调整。

当所述非重合轨迹与其邻接的重合段满足预定的触发条件时，对所述非重合轨迹中的第一段轨迹进行替换，以图7为例，第一段轨迹为oc段，第一轨迹点为o，第二轨迹点为c，在并未对该非重合轨迹进行调整时，第一段轨迹即等同于连接段，即连接段为oc段；而当所述非重合轨迹与其邻接的重合段满足预定的触发条件时，则将位于o点上的、重合段中的某一个端点确定为用于连接的端点，并将c点与该端点进行连接以生成连接段，进而用该连接段替换掉所述第一段轨迹oc。其生成后的现有地图可如图8所示。

在图8中，两条黑色曲实线分别表示现有车道和/或行车轨迹信息，虚线表示对现有车道和/或行车轨迹信息进行处理后所生成的更新后的现有地图信息。

在此，本领域技术人员应能理解，若在确定了某个端点后，其所形成的新的车道信息的仍然满足预定的触发条件，则基于该方法重新调整端点的位置，直至所生成的车道信息符合需求。从而，本申请能够生成平滑连接的重合段与非重合段。

在一种实施例中，所述方法还包括步骤：若所述非重合轨迹与其邻接的重合段未满足所述触发条件，缩减该重合段；根据缩减后的该重合段，将所述非重合轨迹添加至所述现有地图信息。

在此，如图8所示，若通过所述非重合轨迹中第一段轨迹替换为连接段将所述非重合轨迹添加至所述现有地图信息，直至所述非重合轨迹与其邻接的重合段未满足所述触发条件，则说明已经将重合段与非重合段的连接点进行前移，从而根据当前所确定的连接段，对原重合段进行缩减；最后根据缩减后的该重合段，将所述非重合轨迹添加至所述现有地图信息，其中，所述添加过程如步骤s103所示。

在一种实施例中，根据缩减后的该重合段，将所述非重合轨迹添加至所述现有地图信息的步骤还包括若所述非重合轨迹与该缩减后的重合段未满足所述触发条件，继续缩减该重合段，直至该重合段的缩减长度超过预定的长度阈值或所述非重合轨迹被添加至所述现有地图信息。

在此，若所述非重合轨迹与该缩减后的重合段未满足所述触发条件，则继续缩减该重合段，从而使得所生成的融合后的车道更为平滑；若超出初始重合点一定长度，则表示该重合段的缩减长度超过预定的长度阈值，则停止缩减该重合段，并将当前选定的点作为重合点；而若所述非重合轨迹被添加至现有地图信息，也停止缩减该重合段。从而持续寻找合适的连接点，通过迭代的方式完成融合过程。

在一个实施例中，所述方法还包括步骤：对于更新后的所述现有地图信息中相邻的两条同向车道，若所述两条同向车道间存在多个连接轨迹，在所述现有地图信息中增加所述两条同向车道对应的换道标记信息，其中，每个连接轨迹属于所述一条或多条行车轨迹信息中之一。

在此，以附图4为例，附图4中的车道1与车道2是现有地图信息中相邻的两条同向车道，车道1与车道2之间存在三条连接轨迹a、b、c；则该方法在现有地图信息中增加车道1与车道2之间的换道标记信息。例如，可以通过两条同向车道间直接标识的方式，或是通过以图例等方式标识。

在一个实施例中，所述换道标记信息包括换道方向信息，所述换道方向信息与所述连接轨迹的方向相同。

在一个实施例中，对于更新后的所述现有地图信息中相邻的两条同向车道，若所述两条同向车道间存在多个连接轨迹，则仅融合重合段，而不融合中间连接段，通过连接段的方向判断换道信息并在有向图中新增述两条同向车道对应的换道标记信息。

以附图4为例，车道1方向的两条竖线“||”表明了在竖线范围内的水平方向的路线属于车道1中被融合的重合段，车道2方向的两条竖线“||”表明了在竖线范围内的水平方向的路线属于车道2中被融合的重合段；而车道1和车道2之间并不进行连接，仅通过“1→2”的换道标记信息进行标记。

在一个实施例中，所述方法还包括：检测所述行车轨迹信息中是否存在重复轨迹部分；若存在，对所述行车轨迹信息进行分段处理，以获得多个分段后的行车轨迹信息，其中，每个分段后的行车轨迹信息中不存在重复轨迹部分；所述步骤s102确定所述分段后的行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段。

在此，所述行车轨迹信息中包含多个轨迹点，对所述多个轨迹点按时序进行遍历，若存在至少一个轨迹点与之前已遍历的轨迹点重复，则确定所述行车轨迹信息中存在重复轨迹部分。

然后，根据重复轨迹部分以及所述行车轨迹信息，将该行车轨迹信息进行分段，直至获得多个分段后的行车轨迹信息，且每个分段后的行车轨迹信息中不存在重复轨迹部分。

例如，通过对该行车轨迹信息进行遍历，若发现有多个重合点组成的重复轨迹部分，则从重复轨迹部分的起点开始分割，将原始的行车轨迹信息分割为“该重复轨迹部分前”、“该重复轨迹部分”以及“该重复轨迹部分后”三段。然后，继续对“该重复轨迹部分后”这段的行车轨迹信息进行遍历，按照前述方法继续确定并分段，直至对整条行车轨迹信息进行遍历。

本领域技术人员应能理解，任何能够使得“每个分段后的行车轨迹信息中不存在重复轨迹部分”的分段方式均能适用于本申请，换言之，通过上述分段方式，能够使得该行车轨迹信息本身不包含重复轨迹部分。

然后，在步骤s102中，将已经去除重复轨迹部分的行车轨迹信息与现有地图信息中的车道进行比较，以确定重合段。

在一个实施例中，所述步骤s102包括步骤s1021(未示出)以及步骤s1022(未示出)，具体地，步骤s1021，确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个候选重合段，其中，每个候选重合段与所述行车轨迹信息中部分轨迹相重合；步骤s1022通过对所述候选重合段进行裁剪处理或从所述一个或多个候选重合段中筛选，获得所述行车轨迹信息与所述现有地图信息中车道的一个或多个重合段，其中，每个重合段所在车道的车道方向与该重合段在所述行车轨迹信息中的重合部分的方向相匹配。

在步骤s1021中，可以通过将所述行车轨迹信息中的坐标点与现有地图信息中的车道坐标点进行比较，若所述行车轨迹信息的连续的两个或多个坐标点与现有地图信息中车道的连续的两个或多个坐标点分别比较后，两者相对应的坐标点的差值处于预定范围，则表明所述两个或多个坐标点所对应的路段属于候选重合段。

或者，将所述行车轨迹信息与现有地图信息中的车道，分别以同一绘图坐标系、同一绘图比例绘制轨迹线，以生成同一分辨率、相同大小的多个轨迹图片；根据所述两个或多个轨迹图片确定轨迹重合部分；以及根据所述轨迹重合部分确定所述候选重合段。

然后，在步骤s1022中，若所述候选重合段在所述行车轨迹信息中的方向与所述候选重合段在所述现有地图信息中的车道的方向不匹配，则对不匹配的部分进行剪裁处理或筛选处理。在此，所述匹配指的是方向相同或基本相同，例如不超过一定范围的方向偏差。例如，若候选重合段中覆盖两个车道方向，其中一个车道方向与对应重合轨迹的方向不匹配，另一个车道方向与对应重合轨迹的方向匹配，则裁剪其中方向不匹配的车道部分，剩余部分作为对应的重合段。

在一种实施例中，所述步骤s1021确定所述行车轨迹信息中轨迹点在现有地图信息中的对应的地图位置点，其中，各地图位置点按对应的轨迹点在所述行车轨迹信息中的顺序排序；根据所述地图位置点在所述现有地图信息中所属车道，确定所述行车轨迹信息与所述现有地图信息中车道的一个或多个候选重合段，其中，每个候选重合段所在的车道中包括多个连续的所述地图位置点。

在此，基于所述轨迹点所对应的地图位置点、以及与现有地图中车道的对应关系，确定所述候选重合段；若多个连续的地图位置点与现有车道相对应，则认为该段属于候选重合段。

在一种实施例中，所述步骤s1021将仅包含所述行车轨迹信息的第一图像与仅包含现有地图信息中车道的第二图像进行图像匹配处理，其中，所述第一图像与所述第二图像基于相同地图比例信息；根据经图像匹配处理后的所述第一图像与所述第二图像中重合的部分确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个候选重合段，其中，每个候选重合段与所述行车轨迹信息中部分轨迹相重合。

在此，所述图像匹配处理包括但不限于利用如模板匹配算法等进行匹配；在一种实施例中，可以将所述第一图像与所述第二图像分别转换为二值灰度图，并根据所述二值灰度图中所有轨迹线共有的像素点位置进行匹配。

然后，通过根据如两幅图像中重合的像素点的位置，确定所述候选重合段；或者，把经图像匹配处理后的所述第一图像与所述第二图像的相同像素位置的像素值分别直接叠加，通过利用像素值的叠加进行候选重合段的识别。例如，所述二值灰度图中轨迹线的像素点的像素值为0，非轨迹线的像素点的像素值不为0，当将所述第一图像与所述第二图像的相同像素位置的像素值进行叠加以后，像素值为0的像素点即为重合点。

在一个实施例中，所述步骤s102，在现有地图信息中确定覆盖所述行车轨迹信息的目标地图区域信息；确定所述行车轨迹信息与所述目标地图区域信息中车道的一个或多个重合段。

在此，可以基于预定的目标地图区域，直接在现有地图信息中确定覆盖所述行车轨迹信息的目标地图区域信息，例如，若仅对现有地图中的特定区域进行更新，则可将该特定区域作为目标地图区域信息；或者可以基于行车轨迹信息中轨迹点的位置信息来确定覆盖该行车轨迹信息的目标地图区域信息。

然后，基于所述行车轨迹信息以及所确定的目标地图区域信息，来确定所述重合段。

图2示出根据本申请另一个实施例的一种用于更新地图的更新装置结构图，其中，所述更新装置20包括获取模块201、确定模块202、添加模块203。

所述获取模块201获取一条或多条行车轨迹信息。

一条行车轨迹信息是一个带时间戳的坐标点序列，坐标点之间的时间戳的先后关系代表轨迹的方向。所述行车轨迹信息可以是通过车载终端获取的行车轨迹，也可以是从现有的数字地图中提取的一段道路的点列，还可以是是通过航拍设备，例如无人机沿着道路行驶方向飞行获取的轨迹。所述行车轨迹信息可以是gps数据或者是其他采集方式如slam得到的数据。

多条行车轨迹信息可以是同一车辆的多条行车轨迹，也可以是不同车辆的行车轨迹。

所述确定模块202确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段。

其中，所述重合段包括所述行车轨迹信息与所述现有地图信息中车道完全重合的部分，和/或所述行车轨迹信息与所述现有地图信息中车道相邻近且两者之间的距离差值在一定阈值范围内的部分。

例如，所述确定模块202可以通过将所述行车轨迹信息中的坐标点与现有地图信息中的车道坐标点进行比较，若所述行车轨迹信息的连续的两个或多个坐标点与现有地图信息中车道的连续的两个或多个坐标点分别比较后，两者连续的两个或多个坐标点对应相同，或者两者相对应的坐标点的差值处于预定范围，则表明所述两个或多个坐标点所对应的路段属于重合段。

或者，所述确定模块202将所述行车轨迹信息与现有地图信息中的车道，分别以同一绘图坐标系、同一绘图比例绘制轨迹线，以生成同一分辨率、相同大小的多个轨迹图片；将所述两个或多个轨迹图片进行处理，例如将所述两个或多个轨迹图片转换为二值灰度图，并根据所述二值灰度图中所有轨迹线共有的像素点位置进行匹配，最后基于匹配后的图片信息来确定轨迹重合部分；然后根据所述轨迹重合部分确定所述轨迹重合段。

所述添加模块203根据所述重合段将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息。

在此，若所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道存在重合段，则所述添加模块203基于所述重合段，将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息中。在此，所述行车轨迹信息包括所述重合段，或者除了所述重合段之外、还包括非重合段。则所述添加模块203根据所述重合段，将所述行车轨迹信息的部分或全部添加至所述现有地图信息中。

图3示出根据本申请一个实施例的一种行车轨迹信息以及现有地图信息中车道的示意图。图3中的车道被标记为1，行车轨迹信息被标记为2，两者的重合段为框体300所包含的部分，其余部分属于非重合段。

基于附图3，在确定了重合段以后，所述添加模块203将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息，也即，将附图3中以虚线表示的行车轨迹信息2的部分添加至地图中，使得该地图增加了新的车道信息。

在一个实施例中，所述添加模块203可以根据所述重合段所对应的连接点以及连接距离，确定所要添加的非重合段的范围，例如，根据所述重合段的长短来等比例确定所要添加的非重合段的长度，从而将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息。

在一个实施例中，所述行车轨迹信息包括与所述重合段一一对应的重合轨迹及至少一个非重合轨迹，每个非重合轨迹与至少一个所述重合轨迹邻接于所述行车轨迹信息中的轨迹点；其中，所述添加模块203根据与所述非重合轨迹邻接的重合段，将所述非重合轨迹添加至所述现有地图信息。

例如，若所述行车轨迹信息包括重合轨迹a、非重合轨迹b、重合轨迹c、非重合轨迹d、非重合轨迹e，轨迹a、b、c、d、e按行驶路线依次排列，且重合轨迹a与重合轨迹c与所述现有地图信息中的车道相重合，属于重合段；重合轨迹a与非重合轨迹b邻接于所述行车轨迹中的点a，重合轨迹c与非重合轨迹d邻接于所述行车轨迹中的点b，则将所述非重合轨迹b与d添加至现有地图信息中。

在一个实施例中，所述与所述非重合轨迹邻接的重合段包括以下任一项：

-所述现有地图信息中现有车道的重合车道部分，其中，该重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹对应于同一个重合段。

在此，若所述重合车道部分与所述重合轨迹属于完全重合，则可以直接保留现有车道的重合车道部分，并基于该现有车道来插入对应的非重合轨迹。或者，若所述重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹并非是完全重合(如所述重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹相邻近且两者之间的距离差值在一定阈值范围内，则认为两者仍对应于同一个重合段)，则也可以将现有车道的重合车道部分作为最终的车道，并基于该现有车道来插入对应的非重合轨迹。

-所述现有地图信息中新生成的车道，其中，该新生成的车道是基于所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹生成的，或者是基于所述现有地图信息中现有车道的重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹生成的，该重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹对应于同一个重合段。

在此，若所述重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹并非是完全重合，当基于该重合段生成新车道时，可以直接基于所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹来生成新车道；或者，在一个实施例中，所述更新装置20还包括邻接确定模块(未示出)，所述邻接确定模块基于所述现有地图信息中现有车道的重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹生成新车道，如取两者的中心线以作为新车道，或通过对两者的坐标进行加权平均等方式来确定新车道等。最后，基于该新生成的车道来插入对应的非重合轨迹。

图6示出根据本申请的一个实施例的一种根据非重合轨迹与其邻接的重合段更新现有地图信息的示意图。在图6中，两条黑色曲实线分别表示现有车道和/或行车轨迹信息，虚线表示对现有车道和/或行车轨迹信息进行处理后所生成的更新后的现有地图信息。根据图6可以看出，重合段部分所新生成的车道是通过取两者的中心线以作为新车道的。

进一步地，在一个实施例中，所述添加模块203还可以将所述现有车道中的重合车道部分替换为所述新生成的车道。例如，所述添加模块203将所述新生成的车道分别与所述重合车道的前后车道部分相连接，以实现替换过程。进一步地，可以通过对所述连接部分进行平滑处理等，以对该替换过程进行优化。

在一个实施例中，所述添加模块203用于：若所述非重合轨迹与其邻接的重合段满足预定的触发条件，通过所述非重合轨迹中第一段轨迹替换为连接段将所述非重合轨迹添加至所述现有地图信息，其中，所述第一段轨迹由所述非重合轨迹中的第一轨迹点与第二轨迹点连接而成，所述连接段由所述第二轨迹点与该重合段中距离所述第一轨迹点较近的端点连接而成，所述第一轨迹点为所述非重合轨迹与其所邻接的重合轨迹的公共轨迹点，所述第二轨迹点与所述第一轨迹点相邻。

在此，当需要对非重合轨迹以及重合段进行连接时，则首先检测所述非重合轨迹与其邻接的重合段是否满足预定的触发条件。继图6所示的示例，图6中的重合段即为现有车道和/或行车轨迹信息相重合的部分，连接段即为将所述现有车道和/或行车轨迹信息中不重合的部分连接至所述重合段的连接处。在此，对所述连接段进行检测，以检测其是否满足预定的触发条件。

在一个实施例中，所述触发条件包括以下至少任一项：

触发条件一：所述非重合轨迹与其邻接的重合段的第一转弯夹角大于或等于第一夹角阈值信息，其中，所述第一转弯夹角由所述连接段与所述第二轨迹点及第三轨迹点间的连线围成，所述第三轨迹点在所述非重合轨迹中与所述第二轨迹点相邻。

在此，如图7所示，图7示出一种对图6所示的示意图中的连接段进行自适应调整的处理示意图。为便于描述，图7中cd侧为行车轨迹信息，ab侧为现有车道，则以ocd侧的行车轨迹信息为例：第一轨迹点为o，即所述非重合轨迹与其所邻接的重合轨迹的公共轨迹点；第二轨迹点为c，即与所述第一轨迹点相邻的、所述非重合轨迹中的点；第三轨迹点为d，即在所述非重合轨迹中与所述第二轨迹点c相邻的点；连接段为oc，即通过oc将重合段与非重合段进行相连。从而，∠ocd即为第一转弯夹角。若该第一转弯夹角大于或等于第一夹角阈值信息，则说明重合段与非重合段的连接过于突兀，因此需要进行后续处理。

触发条件二：所述非重合轨迹与其邻接的重合段的第二转弯夹角小于或等于第二夹角阈值信息，其中，所述第二转弯夹角由所述连接段的延长线与所述第二轨迹点及所述第三轨迹点的连线围成。

在此，如图7所示，继上例，图7中cd侧为行车轨迹信息，ab侧为现有车道，则以ocd侧的行车轨迹信息为例：连接段为oc，第二轨迹点为c，第三轨迹点为d，则第二转弯夹角即为∠β。若该第二转弯夹角小于或等于第二夹角阈值信息，则说明重合段与非重合段的连接过于突兀，因此需要进行后续处理。

触发条件三：该重合段与其邻接的非重合车道的第三转弯夹角大于或等于第三夹角阈值信息，其中，所述第三转弯夹角由第一连线及第二连线围成，其中，所述第一连线由所述非重合车道中的第一车道点与第二车道点连接而成，所述第二连线由所述第一车道点与该重合段中距离所述第一轨迹点较近的端点连接而成，所述第二车道点在所述非重合车道中与所述第一车道点相邻，所述非重合车道属于所述现有地图信息中的现有车道、并与所述非重合轨迹位于该重合段的同一侧。

在此，如图7所示，继上例，图7中cd侧为行车轨迹信息，ab侧为现有车道，则以oab侧的现有车道为例：非重合车道即为oab段，非重合轨迹为ocd段，oab段与ocd段位于该重合段的同一侧；第一轨迹点为o，第一车道点为a，第二连线即为oa段；第二车道点b，其与第一车道点a相邻，第一连线即为ab段；则第三转弯夹角即为∠oab。若该第三转弯夹角大于或等于第三夹角阈值信息，，则说明重合段与非重合段的连接过于突兀，因此需要进行后续处理。

触发条件四：该重合段与所述非重合车道的第四转弯夹角小于或等于第四夹角阈值信息，其中，所述第四转弯夹角由所述第一连线的延长线与所述第二连线围成。

在此，如图7所示，继上例，图7中cd侧为行车轨迹信息，ab侧为现有车道，则以oab侧的现有车道为例：第一连线为ab段，第二连线为oa段，则第四转弯夹角即为∠α。若该第四转弯夹角小于或等于第四夹角阈值信息，则说明重合段与非重合段的连接过于突兀，因此需要进行后续处理。

本领域技术人员应能理解，上述各个阈值信息可以缺省设置，也可以在实践中基于历史数据不断调整确定，还可以根据机器学习等方式进行不断调整。

当所述非重合轨迹与其邻接的重合段满足预定的触发条件时，所述添加模块203对所述非重合轨迹中的第一段轨迹进行替换，以图7为例，第一段轨迹为oc段，第一轨迹点为o，第二轨迹点为c，在并未对该非重合轨迹进行调整时，第一段轨迹即等同于连接段，即连接段为oc段；而当所述非重合轨迹与其邻接的重合段满足预定的触发条件时，则将位于o点上的、重合段中的某一个端点确定为用于连接的端点，并将c点与该端点进行连接以生成连接段，进而用该连接段替换掉所述第一段轨迹oc。其生成后的现有地图可如图8所示。

在图8中，两条黑色曲实线分别表示现有车道和/或行车轨迹信息，虚线表示对现有车道和/或行车轨迹信息进行处理后所生成的更新后的现有地图信息。

在此，本领域技术人员应能理解，若在确定了某个端点后，其所形成的新的车道信息的仍然满足预定的触发条件，则基于该方法重新调整端点的位置，直至所生成的车道信息符合需求。从而，本申请能够生成平滑连接的重合段与非重合段。

在一种实施例中，所述更新装置20还包括缩减模块(未示出)以及非重合添加模块(未示出)，其中，所述缩减模块用于若所述非重合轨迹与其邻接的重合段未满足所述触发条件，缩减该重合段；所述非重合添加模块用于根据缩减后的该重合段，将所述非重合轨迹添加至所述现有地图信息。

在此，如图8所示，若通过所述非重合轨迹中第一段轨迹替换为连接段将所述非重合轨迹添加至所述现有地图信息，直至所述非重合轨迹与其邻接的重合段未满足所述触发条件，则说明已经将重合段与非重合段的连接点进行前移，从而所述缩减模块根据当前所确定的连接段，对原重合段进行缩减；最后所述非重合添加模块根据缩减后的该重合段，将所述非重合轨迹添加至所述现有地图信息，其中，所述添加过程如获取模块201所示。

在一种实施例中，所述非重合添加模块还用于若所述非重合轨迹与该缩减后的重合段未满足所述触发条件，继续缩减该重合段，直至该重合段的缩减长度超过预定的长度阈值或所述非重合轨迹被添加至所述现有地图信息。

在此，若所述非重合轨迹与该缩减后的重合段未满足所述触发条件，则继续缩减该重合段，从而使得所生成的融合后的车道更为平滑；若超出初始重合点一定长度，则表示该重合段的缩减长度超过预定的长度阈值，则停止缩减该重合段，并将当前选定的点作为重合点；而若所述非重合轨迹被添加至现有地图信息，也停止缩减该重合段。从而持续寻找合适的连接点，通过迭代的方式完成融合过程。

在一个实施例中，所述更新装置20还包括换道增加模块(未示出)，其中，所述换道增加模块用于对于更新后的所述现有地图信息中相邻的两条同向车道，若所述两条同向车道间存在多个连接轨迹，在所述现有地图信息中增加所述两条同向车道对应的换道标记信息，其中，每个连接轨迹属于所述一条或多条行车轨迹信息中之一。

在此，以附图4为例，附图4中的车道1与车道2是现有地图信息中相邻的两条同向车道，车道1与车道2之间存在三条连接轨迹a、b、c；则所述换道增加模块在现有地图信息中增加车道1与车道2之间的换道标记信息。例如，可以通过两条同向车道间直接标识的方式，或是通过以图例等方式标识。

在一个实施例中，所述换道标记信息包括换道方向信息，所述换道方向信息与所述连接轨迹的方向相同。

在一个实施例中，对于更新后的所述现有地图信息中相邻的两条同向车道，若所述两条同向车道间存在多个连接轨迹，则仅融合重合段，而不融合中间连接段，通过连接段的方向判断换道信息并在有向图中新增述两条同向车道对应的换道标记信息。

以附图4为例，车道1方向的两条竖线“||”表明了在竖线范围内的水平方向的路线属于车道1中被融合的重合段，车道2方向的两条竖线“||”表明了在竖线范围内的水平方向的路线属于车道2中被融合的重合段；而车道1和车道2之间并不进行连接，仅通过“1→2”的换道标记信息进行标记。

在一个实施例中，所述更新装置20还包括检测模块(未示出)以及分段模块(未示出)，其中，所述检测模块用于检测所述行车轨迹信息中是否存在重复轨迹部分；若存在，所述分段模块对所述行车轨迹信息进行分段处理，以获得多个分段后的行车轨迹信息，其中，每个分段后的行车轨迹信息中不存在重复轨迹部分；所述确定模块202确定所述分段后的行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段。

在此，所述行车轨迹信息中包含多个轨迹点，对所述多个轨迹点按时序进行遍历，若存在至少一个轨迹点与之前已遍历的轨迹点重复，则所述检测模块确定所述行车轨迹信息中存在重复轨迹部分。

然后，所述分段模块根据重复轨迹部分以及所述行车轨迹信息，将该行车轨迹信息进行分段，直至获得多个分段后的行车轨迹信息，且每个分段后的行车轨迹信息中不存在重复轨迹部分。

例如，通过对该行车轨迹信息进行遍历，若发现有多个重合点组成的重复轨迹部分，则从重复轨迹部分的起点开始分割，将原始的行车轨迹信息分割为“该重复轨迹部分前”、“该重复轨迹部分”以及“该重复轨迹部分后”三段。然后，继续对“该重复轨迹部分后”这段的行车轨迹信息进行遍历，按照前述方法继续确定并分段，直至对整条行车轨迹信息进行遍历。

本领域技术人员应能理解，任何能够使得“每个分段后的行车轨迹信息中不存在重复轨迹部分”的分段方式均能适用于本申请，换言之，通过上述分段方式，能够使得该行车轨迹信息本身不包含重复轨迹部分。

然后，所述确定模块202将已经去除重复轨迹部分的行车轨迹信息与现有地图信息中的车道进行比较，以确定重合段。

在一个实施例中，所述确定模块202包括第一单元(未示出)以及第二单元(未示出)，具体地，所述第一单元确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个候选重合段，其中，每个候选重合段与所述行车轨迹信息中部分轨迹相重合；所述第二单元通过对所述候选重合段进行裁剪处理或从所述一个或多个候选重合段中筛选，获得所述行车轨迹信息与所述现有地图信息中车道的一个或多个重合段，其中，每个重合段所在车道的车道方向与该重合段在所述行车轨迹信息中的重合部分的方向相匹配。

所述第一单元可以通过将所述行车轨迹信息中的坐标点与现有地图信息中的车道坐标点进行比较，若所述行车轨迹信息的连续的两个或多个坐标点与现有地图信息中车道的连续的两个或多个坐标点分别比较后，两者相对应的坐标点的差值处于预定范围，则表明所述两个或多个坐标点所对应的路段属于候选重合段。

或者，所述第一单元将所述行车轨迹信息与现有地图信息中的车道，分别以同一绘图坐标系、同一绘图比例绘制轨迹线，以生成同一分辨率、相同大小的多个轨迹图片；根据所述两个或多个轨迹图片确定轨迹重合部分；以及根据所述轨迹重合部分确定所述候选重合段。

然后，若所述候选重合段在所述行车轨迹信息中的方向与所述候选重合段在所述现有地图信息中的车道的方向不匹配，则所述第二单元对不匹配的部分进行剪裁处理或筛选处理。在此，所述匹配指的是方向相同或基本相同，例如不超过一定范围的方向偏差。例如，若候选重合段中覆盖两个车道方向，其中一个车道方向与对应重合轨迹的方向不匹配，另一个车道方向与对应重合轨迹的方向匹配，则所述第二单元裁剪其中方向不匹配的车道部分，剩余部分作为对应的重合段。

在一种实施例中，所述第一单元确定所述行车轨迹信息中轨迹点在现有地图信息中的对应的地图位置点，其中，各地图位置点按对应的轨迹点在所述行车轨迹信息中的顺序排序；根据所述地图位置点在所述现有地图信息中所属车道，确定所述行车轨迹信息与所述现有地图信息中车道的一个或多个候选重合段，其中，每个候选重合段所在的车道中包括多个连续的所述地图位置点。

在此，基于所述轨迹点所对应的地图位置点、以及与现有地图中车道的对应关系，确定所述候选重合段；若多个连续的地图位置点与现有车道相对应，则认为该段属于候选重合段。

在一种实施例中，所述第一单元将仅包含所述行车轨迹信息的第一图像与仅包含现有地图信息中车道的第二图像进行图像匹配处理，其中，所述第一图像与所述第二图像基于相同地图比例信息；根据经图像匹配处理后的所述第一图像与所述第二图像中重合的部分确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个候选重合段，其中，每个候选重合段与所述行车轨迹信息中部分轨迹相重合。

在此，所述图像匹配处理包括但不限于利用如模板匹配算法等进行匹配；在一种实施例中，可以将所述第一图像与所述第二图像分别转换为二值灰度图，并根据所述二值灰度图中所有轨迹线共有的像素点位置进行匹配。

然后，通过根据如两幅图像中重合的像素点的位置，确定所述候选重合段；或者，把经图像匹配处理后的所述第一图像与所述第二图像的相同像素位置的像素值分别直接叠加，通过利用像素值的叠加进行候选重合段的识别。例如，所述二值灰度图中轨迹线的像素点的像素值为0，非轨迹线的像素点的像素值不为0，当将所述第一图像与所述第二图像的相同像素位置的像素值进行叠加以后，像素值为0的像素点即为重合点。

在一个实施例中，所述确定模块202在现有地图信息中确定覆盖所述行车轨迹信息的目标地图区域信息；确定所述行车轨迹信息与所述目标地图区域信息中车道的一个或多个重合段。

在此，所述确定模块202可以基于预定的目标地图区域，直接在现有地图信息中确定覆盖所述行车轨迹信息的目标地图区域信息，例如，若仅对现有地图中的特定区域进行更新，则可将该特定区域作为目标地图区域信息；或者所述确定模块202可以基于行车轨迹信息中轨迹点的位置信息来确定覆盖该行车轨迹信息的目标地图区域信息。

然后，基于所述行车轨迹信息以及所确定的目标地图区域信息，来确定所述重合段。

根据本申请的一个实施例，还提供了一种用于更新地图的系统，包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储用于实现根据本申请实施例的更新地图的方法中的各个步骤的计算机程序指令。所述处理器用于运行所述存储器中存储的计算机程序指令，以执行根据本申请实施例的更新地图的方法的相应步骤，并且用于实现根据本申请实施例的更新装置20中的获取模块201、确定模块202以及添加模块203。

此外，根据本申请的一个实施例，还提供了一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，在所述程序指令被计算机或处理器运行时使得所述计算机或处理器执行本申请实施例的更新地图的方法的相应步骤，并且用于实现根据本申请实施例的更新装置20中的相应模块。

图5示出了可被用于实施本申请中所述的各个实施例的示例性系统。

在一些实施例中，系统500能够作为图1、图2、图3、图4所示的实施例或其他所述实施例中的任意一个用于更新地图的系统。在一些实施例中，系统500可包括具有指令的一个或多个计算机可读介质(例如，系统存储器或nvm/存储设备520)以及与该一个或多个计算机可读介质耦合并被配置为执行指令以实现模块从而执行本申请中所述的动作的一个或多个处理器(例如，(一个或多个)处理器505)。

对于一个实施例，系统控制模块510可包括任意适当的接口控制器，以向(一个或多个)处理器505中的至少一个和/或与系统控制模块510通信的任意适当的设备或组件提供任意适当的接口。

系统控制模块510可包括存储器控制器模块530，以向系统存储器515提供接口。存储器控制器模块530可以是硬件模块、软件模块和/或固件模块。

系统存储器515可被用于例如为系统500加载和存储数据和/或指令。对于一个实施例，系统存储器515可包括任意适当的易失性存储器，例如，适当的dram。在一些实施例中，系统存储器515可包括双倍数据速率类型四同步动态随机存取存储器(ddr4sdram)。

对于一个实施例，系统控制模块510可包括一个或多个输入/输出(i/o)控制器，以向nvm/存储设备520及(一个或多个)通信接口525提供接口。

例如，nvm/存储设备520可被用于存储数据和/或指令。nvm/存储设备520可包括任意适当的非易失性存储器(例如，闪存)和/或可包括任意适当的(一个或多个)非易失性存储设备(例如，一个或多个硬盘驱动器(hdd)、一个或多个光盘(cd)驱动器和/或一个或多个数字通用光盘(dvd)驱动器)。

nvm/存储设备520可包括在物理上作为系统500被安装在其上的设备的一部分的存储资源，或者其可被该设备访问而不必作为该设备的一部分。例如，nvm/存储设备520可通过网络经由(一个或多个)通信接口525进行访问。

(一个或多个)通信接口525可为系统500提供接口以通过一个或多个网络和/或与任意其他适当的设备通信。系统500可根据一个或多个无线网络标准和/或协议中的任意标准和/或协议来与无线网络的一个或多个组件进行无线通信。

对于一个实施例，(一个或多个)处理器505中的至少一个可与系统控制模块510的一个或多个控制器(例如，存储器控制器模块530)的逻辑封装在一起。对于一个实施例，(一个或多个)处理器505中的至少一个可与系统控制模块510的一个或多个控制器的逻辑封装在一起以形成系统级封装(sip)。对于一个实施例，(一个或多个)处理器505中的至少一个可与系统控制模块510的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上。对于一个实施例，(一个或多个)处理器505中的至少一个可与系统控制模块510的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上以形成片上系统(soc)。

在各个实施例中，系统500可以但不限于是：服务器、工作站、台式计算设备或移动计算设备(例如，膝上型计算设备、手持计算设备、平板电脑、上网本等)。在各个实施例中，系统500可具有更多或更少的组件和/或不同的架构。例如，在一些实施例中，系统500包括一个或多个摄像机、键盘、液晶显示器(lcd)屏幕(包括触屏显示器)、非易失性存储器端口、多个天线、图形芯片、专用集成电路(asic)和扬声器。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

需要注意的是，本申请可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(asic)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本申请的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本申请的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，ram存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本申请的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。

另外，本申请的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本申请的方法和/或技术方案。本领域技术人员应能理解，计算机程序指令在计算机可读介质中的存在形式包括但不限于源文件、可执行文件、安装包文件等，相应地，计算机程序指令被计算机执行的方式包括但不限于：该计算机直接执行该指令，或者该计算机编译该指令后再执行对应的编译后程序，或者该计算机读取并执行该指令，或者该计算机读取并安装该指令后再执行对应的安装后程序。在此，计算机可读介质可以是可供计算机访问的任意可用的计算机可读存储介质或通信介质。

通信介质包括藉此包含例如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的通信信号被从一个系统传送到另一系统的介质。通信介质可包括有导的传输介质(诸如电缆和线(例如，光纤、同轴等))和能传播能量波的无线(未有导的传输)介质，诸如声音、电磁、rf、微波和红外。计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据可被体现为例如无线介质(诸如载波或诸如被体现为扩展频谱技术的一部分的类似机制)中的已调制数据信号。术语“已调制数据信号”指的是其一个或多个特征以在信号中编码信息的方式被更改或设定的信号。调制可以是模拟的、数字的或混合调制技术。

作为示例而非限制，计算机可读存储介质可包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据的信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动的介质。例如，计算机可读存储介质包括，但不限于，易失性存储器，诸如随机存储器(ram,dram,sram)；以及非易失性存储器，诸如闪存、各种只读存储器(rom,prom,eprom,eeprom)、磁性和铁磁/铁电存储器(mram,feram)；以及磁性和光学存储设备(硬盘、磁带、cd、dvd)；或其它现在已知的介质或今后开发的能够存储供计算机系统使用的计算机可读信息/数据。

在此，根据本申请的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本申请的多个实施例的方法和/或技术方案。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。“多个”的含义是两个或者更多，除非另有明确具体的限定。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

在权利要求书中规定了各个实施例的各个方面。在下列编号条款中规定了各个实施例的这些和其他方面：

1.一种用于更新地图的方法，其中，所述方法包括：

获取一条或多条行车轨迹信息；

确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段；

根据所述重合段将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息。

2.根据条款1所述的方法，其中，所述行车轨迹信息包括与所述重合段一一对应的重合轨迹及至少一个非重合轨迹，每个非重合轨迹与至少一个所述重合轨迹邻接于所述行车轨迹信息中的轨迹点；

其中，所述根据所述重合段将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息，包括：

根据与所述非重合轨迹邻接的重合段，将所述非重合轨迹添加至所述现有地图信息。

3.根据条款2所述的方法，其中，所述与所述非重合轨迹邻接的重合段包括以下任一项：

所述现有地图信息中现有车道的重合车道部分，其中，该重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹对应于同一个重合段；

所述现有地图信息中新生成的车道，其中，该新生成的车道是基于所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹生成的，或者是基于所述现有地图信息中现有车道的重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹生成的，该重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹对应于同一个重合段。

4.根据条款3所述的方法，其中，所述与所述非重合轨迹邻接的重合段包括所述现有地图信息中新生成的车道，其中，该新生成的车道是基于所述现有地图信息中现有车道的重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹生成的，该重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹对应于同一个重合段；

其中，所述方法还包括：

基于该重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹确定该新生成的车道。

5.根据条款4所述的方法，其中，所述根据与所述非重合轨迹邻接的重合段，将所述非重合轨迹添加至所述现有地图信息，还包括：

将所述现有车道中的重合车道部分替换为所述新生成的车道。

6.根据条款2所述的方法，其中，所述根据与所述非重合轨迹邻接的重合段，将所述非重合轨迹添加至所述现有地图信息，包括：

若所述非重合轨迹与其邻接的重合段满足预定的触发条件，通过所述非重合轨迹中第一段轨迹替换为连接段将所述非重合轨迹添加至所述现有地图信息，其中，所述第一段轨迹由所述非重合轨迹中的第一轨迹点与第二轨迹点连接而成，所述连接段由所述第二轨迹点与该重合段中距离所述第一轨迹点较近的端点连接而成，所述第一轨迹点为所述非重合轨迹与其所邻接的重合轨迹的公共轨迹点，所述第二轨迹点与所述第一轨迹点相邻。

7.根据条款6所述的方法，其中，所述触发条件包括以下至少任一项：

所述非重合轨迹与其邻接的重合段的第一转弯夹角大于或等于第一夹角阈值信息，其中，所述第一转弯夹角由所述连接段与所述第二轨迹点及第三轨迹点间的连线围成，所述第三轨迹点在所述非重合轨迹中与所述第二轨迹点相邻；

所述非重合轨迹与其邻接的重合段的第二转弯夹角小于或等于第二夹角阈值信息，其中，所述第二转弯夹角由所述连接段的延长线与所述第二轨迹点及所述第三轨迹点的连线围成；

该重合段与其邻接的非重合车道的第三转弯夹角大于或等于第三夹角阈值信息，其中，所述第三转弯夹角由第一连线及第二连线围成，其中，所述第一连线由所述非重合车道中的第一车道点与第二车道点连接而成，所述第二连线由所述第一车道点与该重合段中距离所述第一轨迹点较近的端点连接而成，所述第二车道点在所述非重合车道中与所述第一车道点相邻，所述非重合车道属于所述现有地图信息中的现有车道、并与所述非重合轨迹位于该重合段的同一侧；

该重合段与所述非重合车道的第四转弯夹角小于或等于第四夹角阈值信息，其中，所述第四转弯夹角由所述第一连线的延长线与所述第二连线围成。

8.根据条款6所述的方法，其中，所述方法还包括：

若所述非重合轨迹与其邻接的重合段未满足所述触发条件，缩减该重合段；

根据缩减后的该重合段，将所述非重合轨迹添加至所述现有地图信息。

9.根据条款8所述的方法，其中，所述根据缩减后的该重合段，将所述非重合轨迹添加至所述现有地图信息，还包括：

若所述非重合轨迹与该缩减后的重合段未满足所述触发条件，继续缩减该重合段，直至该重合段的缩减长度超过预定的长度阈值或所述非重合轨迹被添加至所述现有地图信息。

10.根据条款1至9中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

对于更新后的所述现有地图信息中相邻的两条同向车道，若所述两条同向车道间存在多个连接轨迹，在所述现有地图信息中增加所述两条同向车道对应的换道标记信息，其中，每个连接轨迹属于所述一条或多条行车轨迹信息中之一。

11.根据条款10所述的方法，其中，所述换道标记信息包括换道方向信息，所述换道方向信息与所述连接轨迹的方向相同。

12.根据条款1至9中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

检测所述行车轨迹信息中是否存在重复轨迹部分；

若存在，对所述行车轨迹信息进行分段处理，以获得多个分段后的行车轨迹信息，其中，每个分段后的行车轨迹信息中不存在重复轨迹部分；

其中，所述确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段，包括：

确定所述分段后的行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段。

13.根据条款1至12中任一项所述的方法，其中，所述确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段，包括：

确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个候选重合段，其中，每个候选重合段与所述行车轨迹信息中部分轨迹相重合；

通过对所述候选重合段进行裁剪处理或从所述一个或多个候选重合段中筛选，获得所述行车轨迹信息与所述现有地图信息中车道的一个或多个重合段，其中，每个重合段所在车道的车道方向与该重合段在所述行车轨迹信息中的重合部分的方向相匹配。

14.根据条款13所述的方法，其中，所述确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个候选重合段，其中，每个候选重合段与所述行车轨迹信息中部分轨迹相重合，包括：

确定所述行车轨迹信息中轨迹点在现有地图信息中的对应的地图位置点，其中，各地图位置点按对应的轨迹点在所述行车轨迹信息中的顺序排序；

根据所述地图位置点在所述现有地图信息中所属车道，确定所述行车轨迹信息与所述现有地图信息中车道的一个或多个候选重合段，其中，每个候选重合段所在的车道中包括多个连续的所述地图位置点。

15.根据条款13所述的方法，其中，所述确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个候选重合段，其中，每个候选重合段与所述行车轨迹信息中部分轨迹相重合，包括：

将仅包含所述行车轨迹信息的第一图像与仅包含现有地图信息中车道的第二图像进行图像匹配处理，其中，所述第一图像与所述第二图像基于相同地图比例信息；

根据经图像匹配处理后的所述第一图像与所述第二图像中重合的部分确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个候选重合段，其中，每个候选重合段与所述行车轨迹信息中部分轨迹相重合。

16.根据条款1至15中任一项所述的方法，其中，所述确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段，包括：

在现有地图信息中确定覆盖所述行车轨迹信息的目标地图区域信息；

确定所述行车轨迹信息与所述目标地图区域信息中车道的一个或多个重合段。

17.一种用于更新地图的更新装置，其中，所述更新装置包括：

获取模块，用于获取一条或多条行车轨迹信息；

确定模块，用于确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段；

添加模块，用于根据所述重合段将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息。

18.根据条款17所述的更新装置，其中，所述行车轨迹信息包括与所述重合段一一对应的重合轨迹及至少一个非重合轨迹，每个非重合轨迹与至少一个所述重合轨迹邻接于所述行车轨迹信息中的轨迹点；

其中，所述添加模块用于：

根据与所述非重合轨迹邻接的重合段，将所述非重合轨迹添加至所述现有地图信息。

19.根据条款18所述的更新装置，其中，所述与所述非重合轨迹邻接的重合段包括以下任一项：

所述现有地图信息中现有车道的重合车道部分，其中，该重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹对应于同一个重合段；

所述现有地图信息中新生成的车道，其中，该新生成的车道是基于所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹生成的，或者是基于所述现有地图信息中现有车道的重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹生成的，该重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹对应于同一个重合段。

20.根据条款19所述的更新装置，其中，所述与所述非重合轨迹邻接的重合段包括所述现有地图信息中新生成的车道，其中，该新生成的车道是基于所述现有地图信息中现有车道的重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹生成的，该重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹对应于同一个重合段；

其中，所述更新装置还包括：

邻接确定模块，用于基于该重合车道部分与所述非重合轨迹所邻接的重合轨迹确定该新生成的车道。

21.根据条款20所述的更新装置，其中，所述添加模块还用于：

将所述现有车道中的重合车道部分替换为所述新生成的车道。

22.根据条款18所述的更新装置，其中，所述添加模块用于：

若所述非重合轨迹与其邻接的重合段满足预定的触发条件，通过所述非重合轨迹中第一段轨迹替换为连接段将所述非重合轨迹添加至所述现有地图信息，其中，所述第一段轨迹由所述非重合轨迹中的第一轨迹点与第二轨迹点连接而成，所述连接段由所述第二轨迹点与该重合段中距离所述第一轨迹点较近的端点连接而成，所述第一轨迹点为所述非重合轨迹与其所邻接的重合轨迹的公共轨迹点，所述第二轨迹点与所述第一轨迹点相邻。

23.根据条款22所述的更新装置，其中，所述触发条件包括以下至少任一项：

所述非重合轨迹与其邻接的重合段的第一转弯夹角大于或等于第一夹角阈值信息，其中，所述第一转弯夹角由所述连接段与所述第二轨迹点及第三轨迹点间的连线围成，所述第三轨迹点在所述非重合轨迹中与所述第二轨迹点相邻；

所述非重合轨迹与其邻接的重合段的第二转弯夹角小于或等于第二夹角阈值信息，其中，所述第二转弯夹角由所述连接段的延长线与所述第二轨迹点及所述第三轨迹点的连线围成；

该重合段与其邻接的非重合车道的第三转弯夹角大于或等于第三夹角阈值信息，其中，所述第三转弯夹角由第一连线及第二连线围成，其中，所述第一连线由所述非重合车道中的第一车道点与第二车道点连接而成，所述第二连线由所述第一车道点与该重合段中距离所述第一轨迹点较近的端点连接而成，所述第二车道点在所述非重合车道中与所述第一车道点相邻，所述非重合车道属于所述现有地图信息中的现有车道、并与所述非重合轨迹位于该重合段的同一侧；

该重合段与所述非重合车道的第四转弯夹角小于或等于第四夹角阈值信息，其中，所述第四转弯夹角由所述第一连线的延长线与所述第二连线围成。

24.根据条款22所述的更新装置，其中，所述更新装置还包括：

缩减模块，用于若所述非重合轨迹与其邻接的重合段未满足所述触发条件，缩减该重合段；

非重合添加模块，用于根据缩减后的该重合段，将所述非重合轨迹添加至所述现有地图信息。

25.根据条款24所述的更新装置，其中，所述非重合添加模块还用于：

若所述非重合轨迹与该缩减后的重合段未满足所述触发条件，继续缩减该重合段，直至该重合段的缩减长度超过预定的长度阈值或所述非重合轨迹被添加至所述现有地图信息。

26.根据条款17至25中任一项所述的更新装置，其中，所述更新装置还包括：

换道增加模块，用于对于更新后的所述现有地图信息中相邻的两条同向车道，若所述两条同向车道间存在多个连接轨迹，在所述现有地图信息中增加所述两条同向车道对应的换道标记信息，其中，每个连接轨迹属于所述一条或多条行车轨迹信息中之一。

27.根据条款26所述的更新装置，其中，所述换道标记信息包括换道方向信息，所述换道方向信息与所述连接轨迹的方向相同。

28.根据条款17至25中任一项所述的更新装置，其中，所述更新装置还包括：

检测模块，用于检测所述行车轨迹信息中是否存在重复轨迹部分；

分段模块，用于若存在重复轨迹部分，对所述行车轨迹信息进行分段处理，以获得多个分段后的行车轨迹信息，其中，每个分段后的行车轨迹信息中不存在重复轨迹部分；

其中，所述确定模块用于：

确定所述分段后的行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段。

29.根据条款17至28中任一项所述的更新装置，其中，所述确定模块包括：

第一单元，用于确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个候选重合段，其中，每个候选重合段与所述行车轨迹信息中部分轨迹相重合；

第二单元，用于通过对所述候选重合段进行裁剪处理或从所述一个或多个候选重合段中筛选，获得所述行车轨迹信息与所述现有地图信息中车道的一个或多个重合段，其中，每个重合段所在车道的车道方向与该重合段在所述行车轨迹信息中的重合部分的方向相匹配。

30.根据条款29所述的更新装置，其中，所述第一单元用于：

确定所述行车轨迹信息中轨迹点在现有地图信息中的对应的地图位置点，其中，各地图位置点按对应的轨迹点在所述行车轨迹信息中的顺序排序；

根据所述地图位置点在所述现有地图信息中所属车道，确定所述行车轨迹信息与所述现有地图信息中车道的一个或多个候选重合段，其中，每个候选重合段所在的车道中包括多个连续的所述地图位置点。

31.根据条款29所述的更新装置，其中，所述第一单元用于：

将仅包含所述行车轨迹信息的第一图像与仅包含现有地图信息中车道的第二图像进行图像匹配处理，其中，所述第一图像与所述第二图像基于相同地图比例信息；

根据经图像匹配处理后的所述第一图像与所述第二图像中重合的部分确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个候选重合段，其中，每个候选重合段与所述行车轨迹信息中部分轨迹相重合。

32.根据条款17至31中任一项所述的更新装置，其中，所述确定模块用于：

在现有地图信息中确定覆盖所述行车轨迹信息的目标地图区域信息；

确定所述行车轨迹信息与所述目标地图区域信息中车道的一个或多个重合段。

33.一种用于更新地图的系统，包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时用于执行如条款1至16任一项所述的更新地图的方法。

34.一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，所述程序指令在运行时用于执行如条款1至16任一项所述的更新地图的方法。