定位方法、装置和计算设备与流程

本公开涉及物体定位技术领域，具体涉及一种定位方法、装置、计算设备和计算机可读存储介质。

背景技术：

在诸如dgps(差分全球定位系统，differentialglobalpositioningsystem)、rtk(载波相位差分技术，realtimekinematic)等的定位系统中，通常需要在基准站与流动站之间或者在基准站、流动站与诸如差分后处理系统的定位装置之间交互gps(全球定位系统，globalpositioningsystem)定位数据。当流动站数量增加时，上述各部分之间交互的数据量也相应增加，容易导致用于传输交互数据的数据链产生拥塞，从而引起数据传输时延的增加。数据传输时延的增加将导致gps位置修正计算结果的精度下降，从而导致gps定位结果的精度下降。

技术实现要素：

本公开的实施例提供一种定位方法、装置、计算设备和计算机可读存储介质，以解决gps定位数据在基准站、流动站和定位装置之间传输时可能造成的拥塞。

根据本公开实施例的第一方面，公开了一种定位方法，其包括：

接收对终端设备进行gps定位的请求；

从所述终端设备获取终端设备的第一gps定位数据；

从边缘计算设备获取gps基准站的第二gps定位数据；

根据第一gps定位数据和第二gps定位数据确定所述终端设备的位置。

根据本公开实施例的第二方面，公开了一种gps定位数据的传输方法，其包括：

边缘计算设备检测到发送到移动通信网络上的获取gps基准站的第二gps定位数据的请求；

所述边缘计算设备从接入移动通信网络的gps基准站获取第二gps定位数据；

所述边缘计算设备将基于所获取的第二gps定位数据的第三gps定位数据发送给请求者。

根据本公开实施例的第三方面，公开了一种定位方法，其包括：

终端设备向移动通信网络发送获取gps基准站的第二gps定位数据的请求；

所述终端设备接收边缘计算设备响应于所述请求发送的、基于所述第二gps定位数据的第三gps定位数据。

根据本公开实施例的第四方面，公开了一种定位方法，其包括：

gps基准站接入移动通信网络；

所述gps基准站向移动通信网络中的边缘计算设备发送所述gps基准站的第二gps定位数据。

根据本公开实施例的第五方面，公开了一种定位装置，其包括：

接收单元，其被配置为接收对终端设备进行gps定位的请求；

第一获取单元，其被配置为从所述终端设备获取终端设备的第一gps定位数据；

第二获取单元，其被配置为从边缘计算设备获取gps基准站的第二gps定位数据；

位置确定单元，其被配置为根据第一gps定位数据和第二gps定位数据确定所述终端设备的位置。

根据本公开实施例的第六方面，公开了一种计算设备，其包括处理器以及存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述处理器在执行所述存储器上的计算机可读指令时被配置为实现在本公开实施例的第一至四方面中所述的定位方法。

根据本公开实施例的第七方面，公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现在本公开实施例的第一至四方面中所述的定位方法。

根据本公开实施例的第八方面，公开了一种定位方法，其包括：

边缘计算设备获取终端设备拍摄的图像中的物体相对于所述终端设备的相对位置；

所述边缘计算设备获取gps基准站的gps定位数据并基于所获取的gps定位数据确定所述终端设备的绝对位置；

所述边缘计算设备根据所述图像中的物体相对于所述终端设备的相对位置以及所述终端设备的绝对位置，确定所述图像中的物体的绝对位置。

根据一示例性实施例，在边缘计算设备获取终端设备拍摄的图像中的物体相对于所述终端设备的相对位置之前，所述定位方法还包括：

终端设备拍摄所述图像；

终端设备根据所述图像确定所述图像中的物体相对于所述终端设备的相对位置；

终端设备将所确定的所述图像中的物体的所述相对位置发送给所述边缘计算设备。

根据一示例性实施例，所述定位方法还包括：

边缘计算设备管理系统将所确定的、多个终端设备所拍摄的图像中的物体的绝对位置按照时间进行对齐，以得到全景物体定位。

本公开的实施例提供的技术方案可以具有以下有益效果：

在本公开各实施例的一个或多个中，gps定位数据不在传统gps中与基准站或流动站(终端设备)的传输链路上直接传输，而是通过移动通信网络来传输，具体地，可以从移动通信网络的边缘计算设备获取基准站的gps定位数据，并结合从终端设备获取的其gps定位数据来确定终端设备的位置，从而可以在不拥塞传输链路的情况下得到较高精度的定位结果。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施例，本公开的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并于说明书一起用于解释本申请的原理。

图1示出根据本公开一示例性实施例的定位方法的示例应用环境示意图。

图2示出根据本公开一示例性实施例的定位方法的示意流程图。

图3示出根据本公开的一示例性实施例的gps定位数据的传输方法的示意流程图。

图4示出根据本公开的另一示例性实施例的定位方法的示意流程图。

图5示出根据本公开的又一示例性实施例的定位方法的示意流程图。

图6示出根据本公开一示例性实施例的各设备在定位方法中的交互流程图。

图7示出根据本公开一示例性实施例的用于实施全景定位方法的环境示意图。

图8示出根据本公开一示例性实施例的全景定位方法的示意流程图。

图9示出根据本公开一示例性实施例的定位装置的示意组成框图。

图10示出根据本公开一示例性实施例示出的计算设备的示意组成框图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本公开的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多示例实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的示例实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

诸如gps、高性能rtk系统的定位系统通常利用两台以上接收机的观测数据来确定观测点之间的相对位置。例如，在坐标的点上安置一台gps接收机(称为gps基准站)，利用已知坐标和卫星星历计算出观测值的校正值，并通过诸如无线电设备的数据链将校正值发送给运动中的gps接收机(称为流动站)。流动站应用接收到的校正值对自己的gps观测值进行改正，以消除卫星钟差钟差、接收机钟差、大气电离层和对流层折射误差的影响。这样的定位系统通常采用两种方式完成gps观测值的修正计算：第一种是由流动站根据接收到的差分数据，自行完成计算；第二种是使用差分后处理系统从gps基准站及流动站获取伪距观测值及原始星历数据后，在差分后处理系统内部完成计算，最终将计算值告知流动站。

无论采用哪种方式，都需要在gps基准站、流动站及差分后处理系统之间交互gps数据。流动站数量增加后，上述各部分之间交互的数据量也相应增加，从而导致数据链产生拥塞，并引起数据传输时延的增加。数据传输时延的增加将导致gps位置修正计算结果的精度下降。

为克服该缺陷，本公开的实施例提出利用移动通信网络中的边缘计算设备来实现gps定位数据的传输的技术方案。

图1是根据一示例性实施例示出的本公开所涉及的示例应用环境的示意简图。

如图1所示，gps基准站111和112例如经由基站151和153接入移动通信网络120，用于管理gps基准站的基准站管理系统113例如经由互联网141也接入移动通信网络120。终端设备131、132、133也经由例如基站151-153接入移动通信网络120。移动通信网络120中包括边缘计算设备121、122、123，用于管理边缘计算设备的边缘计算设备管理系统124通过核心网125与边缘计算设备进行通信。各边缘计算设备121、122、123之间也可以通过核心网125实现数据交互。在一个示例中，可以将各边缘计算设备分别部署在靠近基站的位置处。

基准站管理系统113负责管理记录分布在网络各处的gps基准站，边缘计算设备管理系统负责管理记录分布在网络各处的边缘计算设备。基准站管理系统113可以通过例如互联网与边缘计算设备管理系统124进行信息交互。

在根据本公开的实施例中，用于根据gps基准站的gps定位数据和终端设备的gps定位数据确定终端设备的位置的定位装置可以位于边缘计算设备、终端设备或其他移动通信网络设备中的功能模块，也可以是能够接入移动通信网络的独立设备。在根据本公开的实施例中，边缘计算设备121、122、123通过移动通信网络获取并保存gps基准站111、112的gps定位数据。定位装置在通过例如差分定位计算来确定终端设备的位置时，可以从边缘计算设备121、122、123获取gps基准站111、112的gps定位数据，从终端设备获取终端设备的gps定位数据，并通过例如差分定位计算确定终端设备的位置。因此，在本公开的实施例中，定位装置无需经由传统gps数据传输链路来传输基准站或流动站的gps定位数据，不会造成传输链路的拥塞。

在图1的示例中，虽然将gps基准站、终端设备、边缘计算设备的数量示出为如图所示的具体数量，但应当理解的是，它们分别可以是更多或更少的数量，即gps基准站、终端设备、边缘计算设备分别可以是一个或多个。

本文所述的“终端设备”泛指任何能够接入移动通信网络并能够接收gps信号的电子设备，其可以包括但不限于手机、台式电脑、笔记本电脑、平板电脑、摄像头、智能家电等。

本文所述的“第一gps定位数据”为终端设备的gps定位数据，“第二gps定位数据”为gps基准站的gps定位数据。所述“gps定位数据”包括但不限于gps观测值、利用已知坐标和卫星星历计算出的观测值的校正值、校正后的gps观测值等。例如，第二gps定位数据可以为dgnss(差分全球卫星导航系统，)数据。

根据本公开实施例的定位方法或gps定位数据的传输方法适用于诸如rtk和dgps的定位系统，但不限于rtk和dgps，而是可以适用于任何需要从gps基准站获取其第二gps定位数据的任何系统或场合。

图2示出了根据本公开一示例性实施例的定位方法的示意流程图。该示例定位方法可以由定位装置来执行。如上所述，定位装置可以位于边缘计算设备、终端设备或其他移动通信网络设备中的功能模块，也可以是能够接入移动通信网络的独立设备。如图2所示，该示例方法包括：

s210，接收对终端设备进行gps定位的请求。

本文中所述的“对终端设备进行gps定位的请求(也称为gps定位请求)”泛指任何能够导致gps定位数据的传输或终端设备位置确定的请求。

在一个示例中，在定位装置位于终端设备中的情况下，当用户在使用终端设备时调用了终端设备的自定位功能或终端设备收到其他设备获取其位置或gps定位数据的请求时，相当于终端设备向定位装置发送了gps定位请求。

在另一示例中，在定位装置位于边缘计算设备或接入移动通信网络的其他设备中或者是接入移动通信网络的独立设备的情况下，当终端设备向移动通信网络发送定位请求或获取基准站gps定位数据的请求时，相当于终端设备发送了gps定位请求。该gps定位请求可以被移动通信网络中相应的边缘计算设备或包含定位装置的相应的其他设备捕获到。例如，该gps定位请求经由某基站被传送到移动通信网络，该基站附近或该基站覆盖范围内的相应边缘计算设备或包含定位装置的相应的其他设备就可以捕获到该gps定位请求。

在又一示例中，“对终端设备进行gps定位的请求”不是该终端设备发起的，而是由诸如其他设备、其他用户、其他应用等的其他主体发起的。

s220，从所述终端设备获取终端设备的第一gps定位数据。

在一个示例中，在定位装置位于终端设备中的情况下，定位装置可以在终端设备内部获取该终端设备自身的第一gps定位数据。

在另一示例中，在定位装置位于边缘计算设备或接入移动通信网络的其他设备中或者是接入移动通信网络的独立设备的情况下，捕获到对终端设备进行gps定位的请求的定位装置可以经由移动通信网络从发送请求的终端设备获取该终端设备的第一gps定位数据。

s230，从边缘计算设备获取gps基准站的第二gps定位数据。

在一个示例中，在定位装置位于终端设备中的情况下，定位装置可以经由移动通信网络从边缘计算设备获取gps基准站的第二gps定位数据。例如，定位装置在收到对终端设备进行gps定位的请求后可以使终端设备(例如经由某基站)向移动通信网络发送获取gps基准站的第二gps定位数据的请求。该请求可以被该基站覆盖范围内的相应边缘计算设备捕获到。该相应边缘计算设备可以响应于该请求将所保存的gps基准站的第二gps定位数据发送给包含定位装置的该终端设备。

在另一示例中，在定位装置位于边缘计算设备中的情况下，捕获到对终端设备进行gps定位的请求的边缘计算设备可以在边缘计算设备内部将自身所保存的gps基准站的第二gps定位数据发送给该边缘计算设备内部的定位装置。

在又一示例中，在定位装置位于接入移动通信网络的其他设备中或者是接入移动通信网络的独立设备的情况下，捕获到对终端设备进行gps定位的请求的定位装置可以经由移动通信网络从边缘计算设备获取gps基准站的第二gps定位数据。例如，定位装置在收到对终端设备进行gps定位的请求后可以(例如经由某基站)向移动通信网络发送获取gps基准站的第二gps定位数据的请求。该请求可以被该基站覆盖范围内的相应边缘计算设备捕获到。该相应边缘计算设备可以响应于该请求将所保存的gps基准站的第二gps定位数据发送给定位装置。

在一个实施例中，边缘计算设备所保存的第二gps定位数据可以是与其相对应的gps基准站的第二gps定位数据。在一个示例中，每个gps基准站接入移动通信网络后向基准站管理系统发起设备注册。基准站管理系统记录gps基准站的信息，其中包括但不限于gps基准站的ip地址、工作端口、工作协议(例如，tcp或udp)及gps信息。基准站管理系统完成新gps基准站的注册后，将新gps基准站的信息告知边缘计算设备管理系统。边缘计算设备管理系统根据获取的新gps基准站的信息为其匹配相对应的边缘计算设备。例如，边缘计算设备管理系统知晓移动通信网络中各边缘计算设备的覆盖范围，查看新gps基准站的位置处于哪个边缘计算设备的覆盖范围内并将该边缘计算设备确定为与新gps基准站相对应的边缘计算设备。边缘计算设备管理系统将该新gps基准站的信息通知给相对应的边缘计算设备。该边缘计算设备收到边缘计算设备管理系统通知的gps基准站信息后，将对其进行记录，包括但不限于该新gps基准站的ip地址、工作端口、工作协议(例如，tcp或udp)及gps信息。例如，在图1中，gps基准站111处于边缘计算设备121的覆盖范围内，因此二者是相对应的关系；gps基准站112处于边缘计算设备123的覆盖范围内，因此二者是相对应的关系；边缘计算设备122没有相对应的gps基准站。

在一个示例中，边缘计算设备可以随时地或周期性地主动向其相对应的gps基准站发送获取第二gps定位数据的请求，并保存该gps基准站返回的第二gps定位数据。在另一示例中，边缘计算设备可以监听并捕获相对应的gps基准站向基准站管理系统发出的第二gps定位数据上报信息，并对其进行复制和保存。具体地，当边缘计算设备检测到发向核心网(gps基准站经由核心网与基准站管理系统进行通信)的数据包符合所记录的相对应gps基准站的信息(例如，符合gps基准站的ip地址、工作端口及工作协议等中的一个或多个)时，将对该数据包进行复制，并恢复出其中包含的第二gps定位数据。

在一个示例中，边缘计算设备也可以不保存相对应gps基准站的第二gps定位数据，而是基于定位装置的请求实时地从相对应gps基准站获取第二gps定位数据并返回给定位装置。

在另一个实施例中，边缘计算设备没有被分配相对应的gps基准站。在这种情况下，边缘计算设备可以经由移动通信网络(例如经由核心网)从其他边缘计算设备获取并保存与该其他边缘计算设备相对应的gps基准站的第二gps定位数据。例如，移动通信网络内的所有边缘计算设备可以组建组播组，记录了相对应的gps基准站信息的边缘计算设备在组播组内向其他边缘计算设备通报其ip地址及工作端口。无相对应的gps基准站的边缘计算设备收到该通知后，可向发出通知的边缘计算设备请求第二gps定位数据，从而可以获取与发出通知的该边缘计算设备相对应的gps基准站的第二gps定位数据。例如，如图1中所示，边缘计算设备121-123可以组成一个组播组，记录有相对应的gps基准站111和112的边缘计算设备121和123可以在组播组内将自己的ip地址及工作端口等信息进行通知，没有相对应的gps基准站的边缘计算设备122可以基于该通知向边缘计算设备121和/或123请求gps基准站的第二定位数据。

在一个示例中，如果一边缘计算设备从多个相对应的gps基准站或从其他边缘计算设备获得多个gps基准站的第二gps定位数据，则该边缘计算设备可以仅使用最新更新的第二gps定位数据而忽略其他的。

s240，根据第一gps定位数据和第二gps定位数据确定所述终端设备的位置。

在从终端设备获取了终端设备的第一gps定位数据，从边缘计算设备获取了gps基准站的第二gps定位数据后，定位装置就可以根据第一gps定位数据和第二gps定位数据确定终端设备的位置了。例如，定位装置可以通过差分定位计算来确定终端设备的精确gps位置。

通过根据本公开上述实施例的定位方法，可以从移动通信网络的边缘计算设备获取gps基准站的gps定位数据以计算流动站(例如终端设备)的精确gps位置，从而可以消除或减小由于传统gps的数据链拥塞而导致的时延，从而可以提高gps定位结果的精确度。

图2的示例定位方法是从定位装置侧来描述的。下面将结合图3-5分别从边缘计算设备侧、终端设备侧、gps基准站侧来描述根据本公开实施例的定位方法。

图3示出根据本公开的一示例性实施例的gps定位数据的传输方法的示意流程图。该示例方法可以由移动通信网络中的边缘计算设备来执行。如图3所示，该示例方法包括：

s310，边缘计算设备检测到发送到移动通信网络上的获取gps基准站的第二gps定位数据的请求。

获取gps基准站的第二gps定位数据的请求可以是接入移动通信网络的任何设备发送到移动通信网络上的，该设备可能期望使用gps基准站的第二gps定位数据来定位自己或其他设备的位置或用于其他用途。该请求可以是明确的获取gps基准站的第二gps定位数据的请求，也可以是隐含或会导致获取gps基准站的第二gps定位数据的请求(例如gps定位请求)。

例如，假设终端设备想要获取gps基准站的第二gps定位数据以确定自己的精确gps位置。在一个示例中，由边缘计算设备来最终完成gps定位计算(即定位装置位于边缘计算设备中)，则终端设备可以向移动通信网络发送gps定位请求，同时将自身的第一gps定位数据与gps定位请求一起发送。移动通信网络中的相应边缘计算设备检测到该gps请求以及第一gps定位数据后，为了对终端设备进行定位，需要获取gps基准站的第二gps定位数据，即边缘计算设备确定该gps请求隐含获取gps基准站的第二gps定位数据的请求。在另一示例中，由终端设备来完成gps定位计算(即定位装置位于终端设备中)，则终端设备可以向移动通信网络发送获取gps基准站的第二gps定位数据的请求。

s320，边缘计算设备从接入移动通信网络的gps基准站获取第二gps定位数据。

如上所述，在本公开的一个或多个实施例中，gps基准站是接入移动通信网络的，并且gps基准站被相对应的边缘计算设备记录。边缘计算设备可以从其相对应的gps基准站获取该gps基准站的第二gps定位数据，也可以从其他边缘计算设备获取与其他边缘计算设备相对应的gps基准站的第二gps定位数据。关于边缘计算设备从gps基准站获取第二gps定位数据的详细描述请参见上面对步骤s230的描述，此处不再赘述。

边缘计算设备可以基于步骤s310中所述的请求而从gps基准站获取第二gps定位数据，也可以在没有该请求的情况下随时地或周期性地从gps基准站获取第二gps定位数据并保存。

s330，边缘计算设备将基于所获取的第二gps定位数据的第三gps定位数据发送给请求者。

边缘计算设备发送给请求者的第三gps定位数据是基于第二gps定位数据的数据。在一个示例中，在请求者(例如终端设备)请求的是第二gps定位数据本身的情况下，则此时边缘计算设备返回的第三gps定位数据就是第二gps定位数据。在另一示例中，请求者(例如终端设备)请求对终端设备进行gps定位，则此时边缘计算设备返回的第三gps定位数据是根据第二gps定位数据以及终端设备的第一gps数据进行定位计算而确定的终端设备的位置。

图4示出根据本公开的另一示例性实施例的定位方法的示意流程图。该示例方法可以由接入移动通信网络的终端设备来执行。如图4所示，该示例方法包括：

s410，终端设备向移动通信网络发送获取gps基准站的第二gps定位数据的请求。

关于获取gps基准站的第二gps定位数据的请求，请参见步骤s310，在此不再赘述。

s420，终端设备接收边缘计算设备响应于所述gps定位请求发送的、基于gps基准站的第二gps定位数据的第三gps定位数据。

关于第三gps定位数据，请参见步骤s330，在此不再赘述。

图5示出根据本公开的又一示例性实施例的定位方法的示意流程图。该示例方法可以由gps基准站来执行。如图5所示，该示例方法包括：

s510，gps基准站接入移动通信网络。

可以通过在gps基准站中设置移动通信模块来实现步骤s510，也可以使gps基准站通过其他网络(例如互联网)接入移动通信网络，或者以其他方式接入。

s520，gps基准站向移动通信网络中的边缘计算设备发送所述gps基准站的第二gps定位数据。

关于gps基准站向移动通信网络中的边缘计算设备发送所述gps基准站的第二gps定位数据，请参见结合图2所作的详细描述。除此以外，在一变型例中，也可以不包括基准站管理系统和边缘计算设备管理系统。在该变型例中，gps基准站接入移动通信网络后可以被相对应的边缘计算设备检测到。例如，gps基准站通过基站向移动通信网络发送的信息可以被该基站附近的边缘计算设备检测到，则该边缘计算设备即为该gps基准站的相对应的边缘计算设备。如图1所示，gps基准站111和112接入移动通信网络后分别被边缘计算设备121和123检测到，而边缘计算设备122没有检测到任何gps基准站，则边缘计算设备122没有相对应的gps基准站。如上所述，边缘计算设备122可以通过组播组从边缘计算设备121及边缘计算设备123处获得第二gps定位数据，并保留最新更新的数据。在同样，在该变型例中，gps基准站接入移动通信网络后可以随时地或周期性地向移动通信网络发送其第二gps定位数据，例如该第二gps定位数据经由基站被传送至移动通信网络，该基站附近的边缘计算设备就可以检测并捕获到该第二gps定位数据，从而可以保存并使用该第二gps定位数据。gps基准站只需要主动(周期性地或非周期性地)或基于请求将第二gps定位数据通过移动通信网络传输给边缘计算设备，而无需使用传统gps数据链直接响应终端设备。

图6示出根据本公开一示例性实施例的各设备在定位方法中的交互流程图。在该示例中，以定位装置设置在边缘计算设备中为例来进行说明。如图6所示，该流程包括：

s1，gps基准站在接入移动通信网络后向基准站管理系统发起设备注册。

s2，基准站管理系统记录gps基准站注册的信息，并将gps基准站的信息告知边缘计算设备管理系统。

s3，边缘计算设备管理系统根据gps基准站的信息为gps基准站匹配相对应的边缘计算设备。

s4，边缘计算设备管理系统将gps基准站的信息发送给匹配出的相对应的边缘计算设备。

s5，该相对应的边缘计算设备记录gps基准站的信息，并从该gps基准站获取第二gps定位数据。

s6，该相对应的边缘计算设备保存所获取的gps基准站的第二gps定位数据。

s7，终端设备向移动通信网络发送的gps定位请求被该边缘计算设备检测到，其中该gps定位请求中包含有终端设备的第一gps定位数据。

s8，边缘计算设备根据第一gps定位数据和第二gps定位数据确定终端设备的位置。

s9，边缘计算设备将确定出的终端设备的位置作为定位结果发送给终端设备。

关于上面步骤s1-s9的细节，可以参见上面结合图1-6所作的说明，此处不再赘述。

作为图6示例的一个变型例，步骤s7-9可以用如下步骤代替：

s7’，终端设备向移动通信网络发送的获取gps基准站的第二gps定位数据的请求被该边缘计算设备检测到。

s8’，边缘计算设备将该gps基准站的第二gps定位数据发送给终端设备。

s9’，终端设备根据自身的第一gps定位数据以及从边缘计算设备获取的第二gps定位数据确定自身的位置。

通过本公开的定位方法实施例，可以绕过传统gps数据链通过移动通信网络中的边缘计算设备来传输gps基准站的gps定位数据，移动通信网络较强的负载能力使得能够避免数据拥塞和传输时延，从而能够避免由此带来的gps定位精度损失。此外，根据本公开实施例的定位方法可以基于移动通信网络(例如，4g/5g网络)实现gps基准站的gps定位数据的分发，这使得诸如手机终端的普通终端设备也可以利用dgnss数据提高定位精度。由于传统的高性能rtk差分系统要求用户配备昂贵的专用终端设备，因此普通用户在获取高精度定位能力方面存在较高的门槛，而本方案有效降低了用户的终端门槛。在另一些实施例中，还可以利用边缘计算设备的运算能力使用基准站的gps定位数据和流动站(例如终端设备)的gps定位数据通过差分定位计算来确定终端设备的位置，从而减轻了终端设备或gps系统的差分后处理系统的计算负担。

根据本公开实施例的定位方法可于地图应用或定位产品，用户可使用例如手机的终端设备实现高精度定位(例如，亚米级)。在终端侧，需要开发相应的sdk，使之能够与移动通信网络侧的边缘计算设备建立网络连接，并完成gps信号数据传输。当终端设备上的应用(例如，地图应用)需要调用终端设备的定位能力时，该sdk将向边缘计算设备发送终端设备检测到的gps信号数据(或称为gps定位数据)或者从边缘计算设备抓取基准站的gps信号数据，并最终向上层应用输出gps定位信息。在网络侧，边缘计算设备可以定期或随时从附近的基准站获取第二gps定位数据，并将其分发给其他边缘计算设备。终端设备可以直接从附近的边缘计算设备获取定位能力支持，其中包括第二gps定位数据获取或gps定位计算结果获取。

根据本公开实施例的定位方法的另一应用为目标对象的全景定位。这里的目标对象可以是行人、动物、自行车等，这些目标通常没有途径和网络通信并上报自己的位置。在车联网/自动驾驶中，这类目标的准确位置对驾驶安全非常重要，但是，与装有定位装置的目标对象不同，路口的行人、宠物等目标对象没法与网络进行直接通信，也无法上报自己的位置到网络中。因此迫切需要能够提供这类目标对象的全景定位位置的技术。图7示出了根据本公开一示例性实施例的用于实施全景定位方法的环境示意图。如图7所示，一个或多个摄像头711和712(图中以两个摄像头为例)可以拍摄如上所述的目标对象的图像，分析拍摄的图像得到图像中所包含的物体的相对(相对于拍摄的摄像头)位置，并发送给移动通信网络中相对应的边缘计算设备721和722。边缘计算设备721和722可以根据如上所述各实施中的定位方法获得摄像头711和712的gps绝对位置，从而可以根据物体相对于摄像头的相对位置以及摄像头的gps位置确定出图像中所包含的一个或多个物体的绝对位置。将一个或多个边缘计算设备确定出的物体的位置综合到一起，就可以得到物体的全景定位图，即包含在相应时刻实际存在于某一地理范围内的所有(或大部分)关注物体的位置的地图。例如，一个或多个边缘计算设备将所确定的物体的位置以及确定时的相对应时间发送给边缘计算设备管理系统731，由边缘计算设备管理系统731将物体的位置按照时间进行对齐，从而得到全景定位图。

摄像头711和722可以包括挂高摄像头或车载摄像头。挂高摄像头通常安装在红绿灯、rsu(路侧单元)等抱杆上，视野较广，车载摄像头安装在车上，其也可以提供物体的信息。所拍摄的图像可以是视频或静止图像，也可以是激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等获得的图像。这里，可以将摄像头711和722看作如上所述的定位方法实施例中的终端设备，该终端设备具有拍摄图像的功能。

可以理解的是，作为变型例，摄像头711和712可以将所拍摄的图像不经分析直接发送给边缘计算设备721和722，由边缘计算设备721和722对图像进行分析以得到图像中所包含的物体相对于摄像头的相对位置。

作为另一变型例，边缘计算设备也可以只提供摄像头的精确定位信息给摄像头，由摄像头来完成物体绝对位置的确定。

作为又一变型例，边缘计算设备可以只提供gps基准站的第二gps定位数据给摄像头，由摄像头来完成对自身的定位计算。

图8示出了根据本公开一示例性实施例的全景定位方法的示意流程图。如图8所示，该示例方法包括：

s810，边缘计算设备获取终端设备拍摄的图像中的物体相对于所述终端设备的相对位置。

这里的终端设备为具有拍摄能力的终端设备，例如为摄像头。如上所述，图像中包含的物体的相对位置可以由终端设备确定并发送给边缘计算设备，也可以由终端设备将拍摄的图像以及参数发送给边缘计算设备，由边缘计算设备来确定图像中包含的物体的相对位置。

在一个示例中，可以通过图像目标检测和视觉定位或指纹定位技术来确定图像中的物体的相对位置。例如，终端设备的摄像头对行人等目标对象进行拍照，并对图片进行目标检测，找到图片中行人或宠物或其他对象。然后计算图片中的目标距离摄像头(终端设备)之间的相对位置关系，即3d(3维)距离。计算方法可以是双目视觉定位，也可以是匹配定位，即事先对摄像头视野进行网格划分区域，建立网格-位置映射表，通过检测图像中的物体处于哪一个网格表，即可知道物体的位置。

终端设备可以主动地或基于边缘计算设备的请求而将所拍摄的图像或图像中物体的相对位置信息发送给边缘计算设备。例如，边缘计算设备或边缘计算设备管理系统向终端设备/摄像头请求目标物体的位置的消息。该请求消息中至少包含如下信息中的至少一个：摄像头id信息、定时器信息、物体类别(行人、宠物等)、时间戳、位置类型(绝对位置或相对位置)等。终端设备/摄像头向服务器返回检测到的物体信息。该消息中至少包含如下信息中的至少一个：物体类型标识(行人、宠物等)、物体个数(总个数或各类别对应的个数)、物体的位置信息(可以是绝对位置，也可以是相对位置)、位置的格式(即什么坐标系下的)、时间戳(拍照时刻的时间)、每个物体位置的置信度指示、物体大小信息、物体颜色信息等。

再例如，边缘计算设备或其管理系统不发送请求，而是由终端设备在拍摄图像后实时地、随时地或周期性地上报给边缘计算设备或其管理系统。在一个示例中，终端设备可以向边缘计算设备或其管理系统发起鉴权请求消息，鉴权通过后才能向边缘计算设备或其管理系统发送数据，以避免恶意上报虚假数据。该消息中携带如下消息中的至少一个：摄像头id，密钥、类型等信息。服务器反馈鉴权通过后，允许终端设备向其发送图像或图像中物体的相对位置信息。

终端设备和边缘计算设备之间可以是有线通信，也可以是无线通信。图像或物体的位置信息可以由终端设备直接发送给边缘计算设备或边缘计算设备管理系统，也可以经由其他设备转发。例如，终端设备发送给rsu，然后由rsu传递给边缘计算设备。再例如，还可以由终端设备发送给基站，再由基站传递给边缘计算设备或边缘计算设备管理系统。

s820，边缘计算设备获取gps基准站的gps定位数据并基于所获取的gps定位数据确定终端设备的绝对位置。

关于该步骤，请参见前面关于定位方法各实施例的描述。

如前所述，边缘计算设备在获得gps基准站的gps定位数据后可以将该gps定位数据直接返给终端设备，由终端设备计算自身定位，也可以由边缘计算设备根据获得的gps定位数据以及终端设备自身的gps定位数据确定终端设备的绝对位置。

s830，边缘计算设备根据所述图像中的物体相对于所述终端设备的相对位置以及所述终端设备的绝对位置，确定所述图像中的物体的绝对位置。

相似地，步骤s830中的动作也可以由终端设备来完成。

根据一示例性实施例，在边缘计算设备获取终端设备拍摄的图像中的物体相对于所述终端设备的相对位置之前，所述定位方法还包括：

终端设备拍摄所述图像；

终端设备根据所述图像确定所述图像中的物体相对于所述终端设备的相对位置；

终端设备将所确定的所述图像中的物体的所述相对位置发送给所述边缘计算设备。

根据一示例性实施例，所述定位方法还包括：

边缘计算设备管理系统将所确定的、多个终端设备所拍摄的图像中的物体的绝对位置按照时间进行对齐，以得到全景物体定位。

根据本公开实施例的另一方面，还提供一种定位装置，该装置可用来执行如上所述的定位方法和gps定位数据的传输方法的各实施例。如前所述，该装置可以位于边缘计算设备、终端设备或其他移动通信网络设备中的功能模块，也可以是能够接入移动通信网络的独立设备。图9示出了根据本公开一示例性实施例的定位装置900的示意组成框图，如图9所示，该装置900包括：

接收单元910，其被配置为接收对终端设备进行gps定位的请求；

第一获取单元920，其被配置为从所述终端设备获取终端设备的第一gps定位数据；

第二获取单元930，其被配置为从边缘计算设备获取gps基准站的第二gps定位数据；

位置确定单元940，其被配置为根据第一gps定位数据和第二gps定位数据确定所述终端设备的位置。

根据一示例性实施例，所述第二获取单元930被配置为：

从边缘计算设备获取与所述边缘计算设备相对应的gps基准站的第二gps定位数据。

根据一示例性实施例，所述第二获取单元930被配置为：

从所述边缘计算设备获取其他边缘计算设备发送给所述边缘计算设备的、与所述其他边缘计算设备相对应的gps基准站的第二gps定位数据。

上述定位装置中各个单元/模块的功能和作用的实现过程以及相关细节具体详见上述方法实施例中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

以上各实施例中的定位装置实施例可以通过硬件、软件、固件或其组合的方式来实现，并且其可以被实现为一个单独的装置，也可以被实现为各组成单元/模块分散在一个或多个计算设备中并分别执行相应功能的逻辑集成系统。

以上各实施例中组成定位装置的各单元/模块是根据逻辑功能而划分的，它们可以根据逻辑功能被重新划分，例如可以通过更多或更少的单元/模块来实现该装置。这些组成单元/模块分别可以通过硬件、软件、固件或其组合的方式来实现，它们可以是分别的独立部件，也可以是多个组件组合起来执行相应的逻辑功能的集成单元/模块。所述硬件、软件、固件或其组合的方式可以包括：分离的硬件组件，通过编程方式实现的功能模块、通过可编程逻辑器件实现的功能模块，等等，或者以上方式的组合。

根据一个示例性实施例，定位装置实施例可被实现为一种计算设备，该计算设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，使得所述计算设备执行如上所述的各定位/gps定位数据传输方法实施例中的任一个，或者，所述计算机程序在被所述处理器执行时使得该计算设备实现如上所述的各定位装置实施例的组成单元/模块所实现的功能。

上面的实施例中所述的处理器可以指单个的处理单元，如中央处理单元cpu，也可以是包括多个分散的处理单元/处理器的分布式处理器系统。

上面的实施例中所述的存储器可以包括一个或多个存储器，其可以是计算设备的内部存储器，例如暂态或非暂态的各种存储器，也可以是通过存储器接口连接到计算设备的外部存储装置。

图10示出了这样的计算设备1001的一个示例性实施例的示意组成框图。如图10所示，该计算设备可以包括但不限于：至少一个处理单元1010、至少一个存储单元1020、连接不同系统组件(包括存储单元1020和处理单元1010)的总线1030。

所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元1010执行，使得所述处理单元1010执行本说明书上述示例性方法的描述部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元1010可以执行如图2-6中所示的各个步骤。

存储单元1020可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)1021和/或高速缓存存储单元1022，还可以进一步包括只读存储单元(rom)1023。

存储单元1020还可以包括具有一组(至少一个)程序模块1025的程序/实用工具1024，这样的程序模块1025包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线1030可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

该计算设备也可以与一个或多个外部设备1070(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算设备交互的设备通信，和/或与使得该计算设备能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口1050进行。并且，该计算设备还可以通过网络适配器1060与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器1060通过总线1030与该计算设备的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，但该计算设备可以使用其它硬件和/或软件模块来实现，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述方法实施例部分描述的各方法实施例。

根据本公开的一个实施例，还提供了一种用于实现上述方法实施例中的方法的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本公开的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。