仓储设施内容物的体积的测量方法和系统与流程

本发明属于仓储设施内容物的体积的测量技术领域，尤其涉及一种仓储设施内容物的体积的测量系统。

背景技术：

目前，在畜牧业、粮食收售等行业中，如料塔、粮仓等仓储设备的应用越来越多。为了了解仓储空间的内容积，需要对仓储空间的内容积进行测量。目前，对大型仓储设备的内容积的测量主要依靠大型称台。但是大型称台安装维护不方便，成本较高，并且对环境要求非常高，容易受到风、雨、雪等天气因素的影响而产生测量误差。

技术实现要素：

本发明的实施例要解决的技术问题是为了克服现有技术的仓储空间的内容积的设备安装维护不方便的缺陷，提供一种仓储设施内容物的体积的测量系统。

本发明的实施例是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

本发明的实施例提供一种仓储设施内容物的体积的测量方法，仓储设施的上方设置有n个深度相机，内容物的上表面由n个目标区域组成，n为大于等于2的整数；测量方法包括以下步骤：

s1、通过第i个深度相机获取第i个目标区域的深度图；深度图包括目标区域对应的每一个像素点的深度值，i∈[1，n]；

s2、根据深度值和仓储设施的高度获取内容物的体积。

可选地，n等于2，2个深度相机设置于同一高度，第1个深度相机的辐射半径大于第2个深度相机的辐射半径。

可选地，第2个深度相机的辐射角度大于第1个深度相机的辐射角度。

可选地，步骤s2包括：

获取目标深度图，目标深度图由n个目标区域的深度图组成；

根据目标深度图获取内容物的上表面的点云坐标；

根据点云坐标拟合生成用于表征内容物的上表面的目标曲面；

根据目标曲面和仓储设施的高度获取内容物的体积。

可选地，步骤s2包括：

获取目标深度图，目标深度图由n个目标区域的深度图组成；

将目标深度图划分为若干个图像单元；

获取单元面积，单元面积为单元投影区域的面积，单元投影区域为每一个图像单元所对应的内容物的上表面的区域在水平面上的投影；

获取平均深度值，平均深度值为图像单元包含的每一个像素点的深度值的平均值；

获取单元高度，单元高度为仓储设施的高度与平均深度值的差；

获取单元体积，单元体积为单元面积与单元高度的乘积；

获取内容物的体积，内容物的体积为与每一个图像单元对应的单元体积的总和。

可选地，将目标深度图划分为若干个图像单元的步骤包括：

采用矩形网格将目标深度图划分为若干个图像单元。

可选地，步骤s2包括：

获取单点高度，单点高度为仓储设施的高度与每一个像素点的深度值的差；

获取内容物的体积，内容物的体积为与每一个像素点对应的单点高度的总和。

本发明的实施例还提供一种仓储设施内容物的体积的测量系统，内容物的上表面由n个目标区域组成，n为大于等于2的整数；测量系统包括体积获取单元和n个深度相机；n个深度相机设置于仓储设施的上方；

第i个深度相机获取第i个目标区域的深度图；深度图包括内容物的上表面对应的每一个像素点的深度值，i∈[1，n]；

体积获取单元用于根据深度值和仓储设施的高度获取内容物的体积。

可选地，n等于2，2个深度相机设置于同一高度，第1个深度相机的辐射半径大于第2个深度相机的辐射半径。

可选地，第2个深度相机的辐射角度大于第1个深度相机的辐射角度。

可选地，体积获取单元还用于获取目标深度图，目标深度图由n个目标区域的深度图组成；

体积获取单元还用于根据目标深度图获取内容物的上表面的点云坐标；

体积获取单元还用于根据点云坐标拟合生成用于表征内容物的上表面的目标曲面；

体积获取单元还用于根据目标曲面和仓储设施的高度获取内容物的体积。

可选地，体积获取单元还用于获取目标深度图，目标深度图由n个目标区域的深度图组成；

体积获取单元还用于将目标深度图划分为若干个图像单元；

体积获取单元还用于获取单元面积，单元面积为单元投影区域的面积，单元投影区域为每一个图像单元所对应的内容物的上表面的区域在水平面上的投影；

体积获取单元还用于获取平均深度值，平均深度值为图像单元包含的每一个像素点的深度值的平均值；

体积获取单元还用于获取单元高度，单元高度为仓储设施的高度与平均深度值的差；

体积获取单元还用于获取单元体积，单元体积为单元面积与单元高度的乘积；

体积获取单元还用于获取内容物的体积，内容物的体积为与每一个图像单元对应的单元体积的总和。

可选地，体积获取单元还用于采用矩形网格将目标深度图划分为若干个图像单元。

可选地，体积获取单元还用于获取单点高度，单点高度为仓储设施的高度与每一个像素点的深度值的差；

体积获取单元还用于获取内容物的体积，内容物的体积为与每一个像素点对应的单点高度的总和。

可选地，第1深度相机的辐射半径大于等于仓储设施的高度，第1深度相机的辐射角度大于30度。

本发明的实施例的积极进步效果在于：本发明的实施例采用n个深度相机分别获取仓储设施内容物的上表面的n个目标区域的深度图，并根据深度图包含的深度信息和仓储设施的高度获取内容物的体积，安装维护方便，操作简单。

附图说明

附图说明本发明的若干实施例，且与描述一起用以解释本发明的原理。所属领域的技术人员将认识到，图中说明的特定实施例只是示范性的，且并不意图限制本发明的范围。

图1为本发明的实施例1的仓储设施内容物的体积的测量系统的结构示意图。

图2为本发明的实施例1的仓储设施内容物的体积的测量方法的流程图。

图3为本发明的实施例1的仓储设施内容物的体积的测量方法的步骤s402的示意图。

图4为本发明的实施例2的仓储设施内容物的体积的测量系统的目标深度图的示意图。

图5为本发明的实施例2的仓储设施内容物的体积的测量方法的步骤s402的示意图。

图6为本发明的实施例3的仓储设施内容物的体积的测量方法的步骤s402的示意图。

图7为本发明的实施例4的仓储设施内容物的体积的测量系统的深度相机的设置方式的示意图。

图8为本发明的实施例4的仓储设施内容物的体积的测量系统的目标深度图的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、操作、元素和/或组件的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

实施例1

本实施例提供一种仓储设施内容物的体积的测量系统，参照图1，该仓储设施内容物的体积的测量系统包括体积获取单元102和n个深度相机。n个n深度相机包括第1深度相机101、第n深度相机等，n为大于等于2的整数。n个深度相机设置于仓储设施的上方。内容物的上表面由n个目标区域组成。

第i个深度相机获取第i个目标区域的深度图；深度图包括内容物的上表面对应的每一个像素点的深度值，i∈[1，n]。

作为一种可选的实施方式，第i个深度相机获取的场景的深度图像包括第i个目标区域的深度图，同时包括第i目标区域周围区域的深度图像。根据深度相机的设置位置和目标区域的划分方式，从第i个深度相机获取的场景的深度图像中提取第i个目标区域的深度图。采用多个深度相机分别获取不同的目标区域的深度图，将多个深度相机的数据相结合，有效避免单个深度相机因为辐射半径、辐射角度范围可能存在的限制，避免拍摄盲区，提高了获取的内容物的上表面对应的深度图像的完整性。并且，可以针对性的选取具备相应辐射半径、辐射角度的深度相机，提高获取的深度数据的精度。

在一种可选的实施方式中，深度相机采用基于tof(timeofflight，飞行时间)测距技术的深度相机。在其它可选的实施方式中，深度相机采用基于结构光技术或双目视觉技术的深度相机。

体积获取单元用于根据深度值和仓储设施的高度获取内容物的体积。

作为一种可选的实施方式，体积获取单元将n个目标区域的深度图拼接形成目标深度图，目标深度图包含内容物的上表面的各个像素点的深度值。

作为一种可选的实施方式，在获取体积的过程中，体积获取单元首先根据目标深度图获取内容物的上表面的点云坐标，点云坐标为内容物的上表面上的分别与深度图的每一个像素对应的点的坐标。然后，体积获取单元根据点云坐标拟合生成用于表征内容物的上表面的目标曲面。在一种可选的实施方式中，体积获取单元采用最小二乘法拟合目标曲面，得到该目标曲面的函数。目标曲面的边界为内容物的上表面与仓储设施的侧壁相交处的曲线。接下来，体积获取单元根据目标曲面和仓储设施的高度获取内容物的体积。因为仓储设施的形状、高度是已知的，所以，当坐标系构建完成之后，体积获取单元根据仓储设施的高度可以构建仓储设施的底面所对应的曲面函数，体积获取单元根据仓储设施的形状可以构建仓储设施的侧壁所对应的曲面函数。体积获取单元根据目标曲面、仓储设施的底面所对应的曲面函数、仓储设施的侧壁所对应的曲面函数即可获得内容物的体积，内容物的体积为目标曲面、仓储设施的底面所在的曲面、仓储设施的侧壁所在的曲面共同包围的部分的体积。在另一种可选的实施方式中，体积获取单元采用时间滤波、空间滤波、均值滤波、高斯滤波、卡尔曼滤波等方法中的一种对点云坐标数据进行滤波，然后，根据滤波后的点云坐标数据拟合得到目标平面。

作为一种可选的实施方式，仓储设施的内部仓储空间的形状为圆柱体，内容物由颗粒状的物料单元组成。在一种可选的实施方式中，仓储设施为粮仓，内容物为粮食(颗粒状的物料单元为粮食颗粒)，该粮仓的内部仓储空间的形状为圆柱体。在另一种可选的实施方式中，仓储设施为料塔，内容物为饲料(颗粒状的物料单元为饲料颗粒)，该料塔的内部仓储空间的形状为圆柱体。

作为一种可选的实施方式，体积获取单元采用一处理器实现。该处理器保存实时获取的内容物的体积。当内容物的体积小于预设的阈值时，该处理器还发出报警信号，以提示仓储管理人员。处理器还根据内容物的初始体积和当前体积得到内容物的体积的变化量，以便仓储管理人员了解内容物的消耗状况。

本实施例还提供一种仓储设施内容物的体积的测量方法。仓储设施的上方设置有n个深度相机，内容物的上表面由n个目标区域组成，n为大于等于2的整数。参照图2，该仓储设施内容物的体积的测量方法包括以下步骤：

步骤s401、通过第i个深度相机获取第i个目标区域的深度图。深度图包括目标区域对应的每一个像素点的深度值，i∈[1，n]。

步骤s402、根据深度值和仓储设施的高度获取内容物的体积。

作为一种可选的实施方式，在步骤s401中，第i个深度相机获取的场景的深度图像包括第i个目标区域的深度图，同时包括第i目标区域周围区域的深度图像。根据深度相机的设置位置和目标区域的划分方式，从第i个深度相机获取的场景的深度图像中提取第i个目标区域的深度图。在一种可选的实施方式中，深度相机采用基于tof(timeofflight，飞行时间)测距技术的深度相机。在其它可选的实施方式中，深度相机采用基于结构光技术或双目视觉技术的深度相机。

作为一种可选的实施方式，体积获取单元将n个目标区域的深度图拼接形成目标深度图，目标深度图包含内容物的上表面的各个像素点的深度值。

作为一种可选的实施方式，参照图3，步骤s402包括以下步骤：

步骤s410、获取目标深度图。目标深度图由n个目标区域的深度图组成。也即，将n个目标区域的深度图拼接形成目标深度图。目标深度图包含内容物的上表面的各个像素点的深度值。

步骤s411、根据目标深度图获取内容物的上表面的点云坐标。点云坐标为内容物的上表面上的分别与深度图的每一个像素对应的点的坐标。

步骤s412、根据点云坐标拟合生成用于表征内容物的上表面的目标曲面。在一种可选的实施方式中，采用最小二乘法拟合目标曲面，得到该目标曲面的函数。目标曲面的边界为内容物的上表面与仓储设施的侧壁相交处的曲线。在另一种可选的实施方式中，采用时间滤波、空间滤波、均值滤波、高斯滤波、卡尔曼滤波等方法中的一种对点云坐标数据进行滤波，然后，根据滤波后的点云坐标数据拟合得到目标平面。

步骤s413、根据目标曲面和仓储设施的高度获取内容物的体积。因为仓储设施的形状、高度是已知的，所以，当坐标系构建完成之后，根据仓储设施的高度可以构建仓储设施的底面所对应的曲面函数，根据仓储设施的形状可以构建仓储设施的侧壁所对应的曲面函数。根据目标曲面、仓储设施的底面所对应的曲面函数、仓储设施的侧壁所对应的曲面函数即可获得内容物的体积，内容物的体积为目标曲面、仓储设施的底面所在的曲面、仓储设施的侧壁所在的曲面共同包围的部分的体积。

作为一种可选的实施方式，仓储设施的内部仓储空间的形状为圆柱体，内容物由颗粒状的物料单元组成。在一种可选的实施方式中，仓储设施为粮仓，内容物为粮食(颗粒状的物料单元为粮食颗粒)，该粮仓的内部仓储空间的形状为圆柱体。在另一种可选的实施方式中，仓储设施为料塔，内容物为饲料(颗粒状的物料单元为饲料颗粒)，该料塔的内部仓储空间的形状为圆柱体。

在一种可选的实施方式中，在步骤s402之后，该仓储设施内容物的体积的测量方法还包括以下步骤：

当内容物的体积小于预设的阈值时，该处理器还发出报警信号，以提示仓储管理人员。

在另一种可选的实施方式中，在步骤s402之后，该仓储设施内容物的体积的测量方法还包括以下步骤：根据内容物的初始体积和当前体积得到内容物的体积的变化量，以便仓储管理人员了解内容物的消耗状况。

实施例2

本实施例提供一种仓储设施内容物的体积的测量系统，本实施例的仓储设施内容物的体积的测量系统与实施例1的仓储设施内容物的体积的测量系统基本相同，不同在于，在本实施例中，体积获取单元获取内容物体积的方式有所区别。在本实施例中，在获取目标深度图之后，体积获取单元将目标深度图划分为若干个图像单元。然后，体积获取单元来获取单元面积，单元面积为单元投影区域的面积，单元投影区域为每一个图像单元所对应的内容物的上表面的区域在水平面上的投影。接下来，体积获取单元获取平均深度值，平均深度值为图像单元包含的每一个像素点的深度值的平均值。然后，体积获取单元用于获取单元高度，单元高度为仓储设施的高度与平均深度值的差。然后，体积获取单元用于获取单元体积，单元体积为图像单元的面积与单元高度的乘积。最后，体积获取单元获取内容物的体积，内容物的体积为与每一个图像单元对应的单元体积的总和。

作为一种可选的实施方式，图4示出了一个内容物的上表面的深度图5。此处以仓储设施的内部仓储空间的形状为圆柱体为例，深度相机获取的内容物的上表面的深度图5为圆形。体积获取单元采用矩形网格将深度图5划分为若干个图像单元501。在本实施例中，图像单元501为正方形，其所对应的内容物的上表面在水平面上的投影区域为边长为10厘米的正方形区域。设划分得到的图像单元的数量为m。

然后，体积获取单元还获取单元面积ai(i∈[1，m])，单元面积ai为单元投影区域的面积，单元投影区域为每一个图像单元所对应的内容物的上表面的区域在水平面上的投影。参照图5，图像单元501对应的单元面积为100平方厘米。根据矩形网格的尺寸，以及内容物的上表面的区域在水平面上的投影的形状，可以得到每一个单元投影区域的面积，即单元面积ai(i∈[1，m])。其中，a1与第一个图像单元相对应，a2与第二个图像单元相对应，依此类推，am与第m个图像单元相对应。

接下来，体积获取单元获取平均深度值di(i∈[1，m])，平均深度值di为图像单元包含的每一个像素点的深度值的平均值。将图像单元所包括的每一个像素点的深度值相加，再除以该图像单元所包括的像素点的数量，即得到该图像单元对应的平均深度值。其中，d1与第一个图像单元相对应，d2与第二个图像单元相对应，依此类推，dm与第m个图像单元相对应。

然后，体积获取单元用于获取单元高度hi(i∈[1，m])，单元高度为仓储设施的高度与平均深度值的差。也即，hi＝h1-di(i∈[1，m])。其中，h1与第一个图像单元相对应，h2与第二个图像单元相对应，依此类推，hm与第m个图像单元相对应。

然后，体积获取单元用于获取单元体积vi(i∈[1，m])。单元体积为图像单元的面积与单元高度的乘积，也即，vi＝ai*hi(i∈[1，m])。其中，v1与第一个图像单元相对应，v2与第二个图像单元相对应，依此类推，vm与第m个图像单元相对应。

最后，体积获取单元获取内容物的体积v。内容物的体积为与每一个图像单元对应的单元体积的总和，也即，

通过划分图像单元，并采用平均深度值表征该图像单元对应的区域的深度，可以有效减少运算量，降低体积获取单元的运算负荷。图像单元的划分方式可以根据需求设置，图像单元划分越精细，获得的体积的数值的精度越高。

本实施例提供一种仓储设施内容物的体积的测量方法，本实施例的仓储设施内容物的体积的测量方法与实施例1的仓储设施内容物的体积的测量方法基本相同，不同之处在于，在本实施例中，获取内容物体积的步骤s402有所区别。

参照图5，在本实施例中，步骤s402包括以下步骤：

步骤s410、获取目标深度图。目标深度图由n个目标区域的深度图组成。也即，将n个目标区域的深度图拼接形成目标深度图。目标深度图包含内容物的上表面的各个像素点的深度值。

步骤s421、将目标深度图划分为若干个图像单元。

步骤s422、获取单元面积。单元面积为单元投影区域的面积，单元投影区域为每一个图像单元所对应的内容物的上表面的区域在水平面上的投影。

步骤s423、获取平均深度值。平均深度值为图像单元包含的每一个像素点的深度值的平均值。

步骤s424、获取单元高度。单元高度为仓储设施的高度与平均深度值的差。

步骤s425、获取单元体积。单元体积为图像单元的面积与单元高度的乘积。

步骤s426、获取内容物的体积。内容物的体积为与每一个图像单元对应的单元体积的总和。

作为一种可选的实施方式，图4示出了一个内容物的上表面的目标深度图5。此处以仓储设施的内部仓储空间的形状为圆柱体为例，深度相机获取的内容物的上表面的目标深度图5为圆形。在步骤s421中，采用矩形网格将目标深度图5划分为若干个图像单元501。在本实施例中，图像单元501为正方形，其所对应的内容物的上表面在水平面上的投影区域为边长为10厘米的正方形区域。设划分得到的图像单元的数量为m。

然后，在步骤s422中，获取单元面积ai(i∈[1，m])。单元面积ai为单元投影区域的面积，单元投影区域为每一个图像单元所对应的内容物的上表面的区域在水平面上的投影。参照图5，图像单元501对应的单元面积为100平方厘米。根据矩形网格的尺寸，以及内容物的上表面的区域在水平面上的投影的形状，可以得到每一个单元投影区域的面积，即单元面积ai(i∈[1，m])。其中，a1与第一个图像单元相对应，a2与第二个图像单元相对应，依此类推，am与第m个图像单元相对应。

接下来，在步骤s423中，获取平均深度值di(i∈[1，m])。平均深度值di为图像单元包含的每一个像素点的深度值的平均值。将图像单元所包括的每一个像素点的深度值相加，再除以该图像单元所包括的像素点的数量，即得到该图像单元对应的平均深度值。其中，d1与第一个图像单元相对应，d2与第二个图像单元相对应，依此类推，dm与第m个图像单元相对应。

然后，在步骤s424中，获取单元高度hi(i∈[1，m])。单元高度为仓储设施的高度与平均深度值的差。也即，hi＝h1-di(i∈[1，m])。其中，h1与第一个图像单元相对应，h2与第二个图像单元相对应，依此类推，hm与第m个图像单元相对应。

然后，在步骤s425中，获取单元体积vi(i∈[1，m])。单元体积为图像单元的面积与单元高度的乘积，也即，vi＝ai*hi(i∈[1，m])。其中，v1与第一个图像单元相对应，v2与第二个图像单元相对应，依此类推，vm与第m个图像单元相对应。

最后，在步骤s426中，获取内容物的体积v。内容物的体积为与每一个图像单元对应的单元体积的总和，也即，

通过划分图像单元，并采用平均深度值表征该图像单元对应的区域的深度，可以有效减少运算量，降低运算负荷。图像单元的划分方式可以根据需求设置，图像单元划分越精细，获得的体积的数值的精度越高。

实施例3

本实施例提供一种仓储设施内容物的体积的测量系统，本实施例的仓储设施内容物的体积的测量系统与实施例1的仓储设施内容物的体积的测量系统基本相同，不同在于，在本实施例中，体积获取单元获取内容物体积的方式有所区别。

在本实施例中，体积获取单元获取单点高度pj(j∈[1，q])。单点高度为仓储设施的高度与内容物的上表面对应的每一个目标区域的深度图的每一个像素点的深度值的差，q为n个深度图的包含的像素点的总数量。设每一个像素点对应的深度值为dj(j∈[1，q])，则pj＝h1-dj(j∈[1，q])。体积获取单元还获取内容物的体积v，内容物的体积v为与每一个像素点对应的单点高度的总和，即，随着深度相机的解析度的提供，深度图所包含的像素点的数量的提高，根据单点高度得到的内容物的体积将逼近内容物的真实体积。本实施的仓储设施内容物的体积的测量系统，可以简化运算，有效减小运算量，提高体积获取过程的效率。

本实施例提供一种仓储设施内容物的体积的测量方法，本实施例的仓储设施内容物的体积的测量方法与实施例1的仓储设施内容物的体积的测量方法基本相同，不同之处在于，在本实施例中，获取内容物体积的步骤s402有所区别。

参照图6，在本实施例中，步骤s402包括以下步骤：

步骤s431、获取单点高度pj(j∈[1，n])。单点高度为仓储设施的高度与内容物的上表面对应的每一个目标区域的深度图的每一个像素点的深度值的差，q为n个深度图的包含的像素点的总数量。设每一个像素点对应的深度值为dj(j∈[1，q])，则pj＝h1-dj(j∈[1，q])。

步骤s432、获取内容物的体积，内容物的体积为与每一个像素点对应的单点高度的总和。即，内容物的体积随着深度相机的解析度的提高，深度图所包含的像素点的数量的增加，根据单点高度得到的内容物的体积将逼近内容物的真实体积。本实施的仓储设施内容物的体积的测量方法，可以简化运算，有效减小运算量，提高体积获取过程的效率。

实施例4

本实施例提供一种仓储设施内容物的体积的测量系统，本实施例的仓储设施内容物的体积的测量系统与实施例1的仓储设施内容物的体积的测量系统基本相同。在本实施例中，深度相机的数量为2个，分别为第1深度相机和第2深度相机。参照图7、图8，仓储设施2为圆柱形，仓储设施2的高度为h1。第1深度相机101和第2深度相机设置于同一高度，作为一种可选的实施方式，第1深度相机101和第2深度相机均设置于仓储设施2的内部空间顶部。第2深度相机的设置位置被第1深度相机101遮挡，故图中未示出。

在本实施例中，第1深度相机101的辐射半径r1大于第2深度相机的辐射半径r2。第1深度相机101的辐射半径r1不小于仓储设施2的高度h1。第2深度相机的辐射角度(即深度相机拍摄深度图像时所覆盖的角度)β大于第1深度相机101的辐射角度α。作为一种可选的实施方式，第1深度相机101的辐射角度α大于等于30度，第2深度相机的辐射角度大于等于60度。

第1深度相机101获取第1目标区域301的深度图601，第2深度相机获取第2目标区域302的深度图602。

体积获取单元将第1目标区域301的深度图601和第2目标区域302的深度图602结合生成目标深度图5。体积获取单元获取内容物的体积的后续步骤，可参照实施例1、2、3，此处不再赘述。

本实施例提供一种仓储设施内容物的体积的测量方法，本实施例的仓储设施内容物的体积的测量方法与实施例1的仓储设施内容物的体积的测量方法基本相同。在本实施例中，深度相机的数量为2个，分别为第1深度相机和第2深度相机。参照图7、图8，仓储设施2为圆柱形，仓储设施2的高度为h1。第1深度相机101和第2深度相机设置于同一高度，作为一种可选的实施方式，第1深度相机101和第2深度相机均设置于仓储设施2的内部空间顶部。第2深度相机的设置位置被第1深度相机101遮挡，故图中未示出。

在本实施例中，第1深度相机101的辐射半径r1大于第2深度相机的辐射半径r2。第1深度相机101的辐射半径r1不小于仓储设施2的高度h1。第2深度相机的辐射角度β大于第1深度相机101的辐射角度α。作为一种可选的实施方式，第1深度相机101的辐射角度α大于等于30度，第2深度相机的辐射角度大于等于60度。

具体实施时，在步骤s401中，第1深度相机101获取第1目标区域301的深度图601，第2深度相机获取第2目标区域302的深度图602。

在步骤s402中，将第1目标区域301的深度图601和第2目标区域302的深度图602结合生成目标深度图5。获取内容物的体积的后续步骤，可参照实施例1、2、3，此处不再赘述。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。