个性化盲区检测自动测试试验台的制作方法

本实用新型涉及一种自动测试试验台，特别涉及一种个性化盲区检测自动测试试验台。

背景技术：

目前，随着车辆智能化技术的快速发展，根据国际通用的分级准则，l2级智能化技术已经趋于成熟，而面向l2级智能化功能模块的开发及测试，正在成为国际企业及科研院所的研究热点。个性化盲区监测自动测试试验台，通过自动调节盲区监测用雷达及驾驶人眼点空间坐标及朝向角，实现针对特定驾驶人的个性化测试，以及针对多车型多试验工况的自动化测试。

目前，国内外对于盲区检测功能模块的原型开发及产品化已具备较为成熟的实车测试手段。但对于大规模路试带来的效率低、成本高且普适性弱等诸多问题，尚不具备较为完善的个性化及自动化测试平台，该缺陷直接导致测试开发周期增加、测试工况受实际测试场地限制、测试成本增加以及无法面向多车型多驾驶人的个性化测试任务的开展。

中国专利cn201610871140.5公开了一种盲区检测方法，该方法通过雷达获取盲区内交通态势信息，进而实现盲区检测功能。中国专利cn201610961146.1公开了一种盲区检测方法，该方法通过相机获取盲区内交通态势信息，进而实现盲区检测功能。此外，中国专利cn201610054327.6及cn201720424480.3分别设计了盲区检测方法。由上述已公开专利可知，目前盲区检测领域内的专利，多为对盲区检测逻辑进行设计或改进，面向盲区检测功能模块开展的个性化自动测试平台仍较少。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决实车测试过程中，对于大规模路试带来的效率低、成本高且普适性弱等诸多问题而提供的一种个性化盲区检测自动测试试验台。

本实用新型提供的个性化盲区检测自动测试试验台包括有第一雷达总成、第二雷达总成、第一眼点模拟总成、第二眼点模拟总成和自动测试控制总成，其中第一眼点模拟总成和第二眼点模拟总成并列设置在前，第一雷达总成和第二雷达总成并列设置在后，第一雷达总成、第二雷达总成、第一眼点模拟总成和第二眼点模拟总成的位置能够根据实车的具体尺寸进行任意布设，第一眼点模拟总成和第二眼点模拟总成上均装配有相机，第一雷达总成和第二雷达总成上均装配有雷达，第一雷达总成和第二雷达总成的侧后方均设有雷达回波模拟装置，第一眼点模拟总成的左前方设有左后视镜，第二眼点模拟总成的右前方设有右后视镜，自动测试控制总成分别与第一雷达总成、第二雷达总成、第一眼点模拟总成和第二眼点模拟总成相连接，自动测试控制总成控制第一雷达总成、第二雷达总成、第一眼点模拟总成和第二眼点模拟总成的工作，左后视镜、右后视镜和雷达回波模拟装置也与自动测试控制总成相连接。

第一雷达总成、第二雷达总成、第一眼点模拟总成和第二眼点模拟总成均是由三轴移动装置和三轴转动装置组成，三轴转动装置装配在三轴移动装置上，第一雷达总成、第二雷达总成、第一眼点模拟总成和第二眼点模拟总成上的三轴移动装置结构完全相同，第一雷达总成、第二雷达总成、第一眼点模拟总成和第二眼点模拟总成上的三轴转动装置结构也完全相同。

三轴移动装置包括有第一移动架、第二移动架和第三移动架，其中第二移动架设在第一移动架的上部，第二移动架与第一移动架垂直设置，第一移动架内枢接有第一丝杠，第一丝杠连接有第一电机，第一丝杠由第一电机进行驱使转动，第一丝杠上螺接有第一滑板，第一滑板的底部设有滑轮，第一滑板能够在第一丝杠的驱使下在第一移动架的行程内进行滑动，第二移动架固定在第一滑板的顶部，第二移动架与第一滑板同步滑动，第二移动架内枢接有第二丝杠，第二丝杠连接有第二电机，第二丝杠由第二电机进行驱使转动，第二丝杠上螺接有第二滑板，第二滑板的底部设有滑轮，第二滑板能够在第二丝杠的驱使下在第二移动架的行程内进行滑动，第二移动架上固定有连接槽，第三移动架通过连接板装配在连接槽上，第三移动架在连接槽上的位置能够进行上下调整，第三移动架上枢接有第三丝杠，第三丝杠连接有第三电机，第三丝杠由第三电机进行驱使转动，第三丝杠上螺接有第三滑板，第三滑板的底部设有滑轮，第三滑板能够在第三丝杠的驱使下在第三移动架的行程内进行滑动，第三滑板上装配有连接架，连接架用于固定三轴转动装置，第一电机、第二电机和第三电机均与自动测试控制总成相连接，自动测试控制总成控制第一电机、第二电机和第三电机的工作。

三轴转动装置包括有第一转架、第二转架和第三转架，其中第一转架通过第一枢接轴枢接在第二转架的前端，第一转架连接有第一舵机，第一舵机驱使第一转架绕第一枢接轴进行转动，第一枢接轴一端装配有第一光电编码器，相机或雷达装配在第一转架上，第二转架的后端通过第二枢接轴枢接在第三转架的下部，第二转架连接有第二舵机，第二舵机驱使第二转架绕第二枢接轴进行转动，第二枢接轴的后端装配有第二光电编码器，第三转架的顶部枢接有第三枢接轴，第三枢接轴的顶部装配有第三光电编码器，第三枢接轴连接有第三舵机，第三舵机驱使第三枢接轴进行转动，第三枢接轴的顶端装配有固定板，三轴转动装置通过该固定板与三轴移动装置相连接，第一舵机、第二舵机、第三舵机、第一光电编码器、第二光电编码器和第三光电编码器均与自动测试控制总成相连接，自动测试控制总成控制第一舵机、第二舵机和第三舵机的工作。

自动测试控制总成是由工控机、路由器、上位机和mabx组成，路由器通过以太网线分别与mabx和工控机相连接，上位机通过以太网线与mabx相连接，mabx通过can线与雷达、第一电机、第二电机、第三电机、第一舵机、第二舵机和第三舵机相连接，上位机通过mabx控制雷达、第一电机、第二电机、第三电机、第一舵机、第二舵机和第三舵机的工作，两个雷达回波模拟装置通过以太网线与工控机相连接，相机通过以太网线与路由器连接，左后视镜和右后视镜通过hdmi线与工控机相连接，第一光电编码器、第二光电编码器和第三光电编码器通过can线与mabx连接，mabx采集第一光电编码器、第二光电编码器和第三光电编码器的位置信号并传送给上位机。

mabx是一种执行快速功能原型的实时系统。它使用时不需要用户的干预，就如同ecu工作一样。mabx可用于多种不同的快速控制原型。

本实用新型的工作原理：

本实用新型提供的个性化盲区检测自动测试试验台当试验开始时，上位机通过mabx可控制第一眼点模拟总成中三轴移动装置中的第一电机、第二电机、第三电机以及三轴转动装置中的第一舵机、第二舵机和第三舵机将左侧相机调整到对应被测车辆驾驶员眼点位置。同理上位机通过mabx控制第二眼点模拟总成将右侧相机调整到对应被测车辆驾驶员眼点位置。

工控机里运行智能化软件，智能化软件里运行着搭建好的仿真场景。工控机将仿真场景的数据通过以太网线传送给两个雷达回波模拟装置，左侧rsds雷达可通过检测左雷达回波模拟装置的回波以完成对仿真场景左侧盲点区域的感知，右侧rsds雷达可通过检测右雷达回波模拟装置的回波以完成对仿真场景右侧盲点区域的感知。工控机将仿真场景的数据通过hdmi线传送给左后视镜和右后视镜，两个相机可通过捕捉左侧后视镜和右侧后视镜中的画面完成对仿真场景后视区域的感知。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的个性化盲区检测自动测试试验台，通过第一雷达总成和第二雷达总成，能够实现多车型上的盲区检测系统的台架测试。通过第一眼点模拟总成及第二眼点模拟总成能够实现不同眼点位置及转头方式驾驶人的个性化测试，通过自动测试控制总成可以实时控制及采集个性化盲区检测自动测试场景、测试数据以及控制信号；通过左雷达回波模拟装置、左侧rsds雷达、右侧rsds雷达及右雷达回波模拟装置实现雷达在环功能，通过左雷达回波模拟装置及右雷达回波模拟装置可以自动化设计多种盲区交通目标以及其构成的多种交通态势；通过三轴移动装置、三轴转动装置、左侧相机和右侧相机模拟不同驾驶人的驾驶眼点空间位置，以及不同驾驶人的转头方式，进而模拟驾驶人注意力集中点位置，实现面向多种驾驶人的个性化及自动化测试；试验台可以与车载can总线或待测盲区检测ecu进行can总线通讯，平台通讯系统稳定，工作安全可靠，输出的电信号灵敏度高；极大地降低了实车场地测试成本并提高了效率，系统寿命较高。

附图说明

图1为本实用新型所述的试验台总体结构示意图。

图2为本实用新型所述的三轴移动装置结构示意图。

图3为本实用新型所述的三轴转动装置总体结构示意图。

图4为本实用新型所述的三轴转动装置局部结构爆炸图。

图5为本实用新型所述的自动测试控制总成连接关系示意图。

上图中的标注如下：

1、第一雷达总成2、第二雷达总成3、第一眼点模拟总成

4、第二眼点模拟总成5、自动测试控制总成6、相机7、雷达

8、雷达回波模拟装置9、左后视镜10、右后视镜11、三轴移动装置

12、三轴转动装置13、第一移动架14、第二移动架15、第三移动架

16、第一丝杠17、第一电机18、第一滑板19、第二丝杠

20、第二电机21、第二滑板22、连接槽23、连接板

24、第三丝杠25、第三电机26、第三滑板27、连接架

28、第一转架29、第二转架30、第三转架31、第一枢接轴

32、第一舵机33、第一光电编码器34、第二枢接轴35、第二舵机

36、第二光电编码器37、第三枢接轴38、第三光电编码器

39、第三舵机40、固定板41、工控机42、路由器

43、mabx44、上位机。

具体实施方式

请参阅图1至图5所示：

本实用新型提供的个性化盲区检测自动测试试验台包括有第一雷达总成1、第二雷达总成2、第一眼点模拟总成3、第二眼点模拟总成4和自动测试控制总成5，其中第一眼点模拟总成3和第二眼点模拟总成4并列设置在前，第一雷达总成1和第二雷达总成2并列设置在后，第一雷达总成1、第二雷达总成2、第一眼点模拟总成3和第二眼点模拟总成4的位置能够根据实车的具体尺寸进行任意布设，第一眼点模拟总成3和第二眼点模拟总成4上均装配有相机6，第一雷达总成1和第二雷达总成2上均装配有雷达7，第一雷达总成1和第二雷达总成2的侧后方均设有雷达回波模拟装置8，第一眼点模拟总成3的左前方设有左后视镜9，第二眼点模拟总成4的右前方设有右后视镜10，自动测试控制总成5分别与第一雷达总成1、第二雷达总成2、第一眼点模拟总成3和第二眼点模拟总成4相连接，自动测试控制总成5控制第一雷达总成1、第二雷达总成2、第一眼点模拟总成3和第二眼点模拟总成4的工作，左后视镜9、右后视镜10和雷达回波模拟装置8也与自动测试控制总成5相连接。

第一雷达总成1、第二雷达总成2、第一眼点模拟总成3和第二眼点模拟总成4均是由三轴移动装置11和三轴转动装置12组成，三轴转动装置12装配在三轴移动装置11上，第一雷达总成1、第二雷达总成2、第一眼点模拟总成3和第二眼点模拟总成4上的三轴移动装置11结构完全相同，第一雷达总成1、第二雷达总成2、第一眼点模拟总成3和第二眼点模拟总成4上的三轴转动装置12结构也完全相同。

三轴移动装置11包括有第一移动架13、第二移动架14和第三移动架15，其中第二移动架14设在第一移动架13的上部，第二移动架14与第一移动架13垂直设置，第一移动架13内枢接有第一丝杠16，第一丝杠16连接有第一电机17，第一丝杠16由第一电机17进行驱使转动，第一丝杠16上螺接有第一滑板18，第一滑板18的底部设有滑轮，第一滑板18能够在第一丝杠16的驱使下在第一移动架13的行程内进行滑动，第二移动架14固定在第一滑板18的顶部，第二移动架14与第一滑板18同步滑动，第二移动架14内枢接有第二丝杠19，第二丝杠19连接有第二电机20，第二丝杠19由第二电机20进行驱使转动，第二丝杠19上螺接有第二滑板21，第二滑板21的底部设有滑轮，第二滑板21能够在第二丝杠19的驱使下在第二移动架14的行程内进行滑动，第二移动架14上固定有连接槽22，第三移动架15通过连接板23装配在连接槽22上，第三移动架15在连接槽22上的位置能够进行上下调整，第三移动架15上枢接有第三丝杠24，第三丝杠24连接有第三电机25，第三丝杠24由第三电机25进行驱使转动，第三丝杠24上螺接有第三滑板26，第三滑板26的底部设有滑轮，第三滑板26能够在第三丝杠24的驱使下在第三移动架15的行程内进行滑动，第三滑板26上装配有连接架27，连接架27用于固定三轴转动装置12，第一电机17、第二电机20和第三电机25均与自动测试控制总成5相连接，自动测试控制总成5控制第一电机17、第二电机20和第三电机25的工作。

三轴转动装置12包括有第一转架28、第二转架29和第三转架30，其中第一转架28通过第一枢接轴31枢接在第二转架29的前端，第一转架28连接有第一舵机32，第一舵机32驱使第一转架28绕第一枢接轴31进行转动，第一枢接轴31一端装配有第一光电编码器33，相机6或雷达7装配在第一转架28上，第二转架29的后端通过第二枢接轴34枢接在第三转架30的下部，第二转架29连接有第二舵机35，第二舵机35驱使第二转架29绕第二枢接轴34进行转动，第二枢接轴34的后端装配有第二光电编码器36，第三转架30的顶部枢接有第三枢接轴37，第三枢接轴37的顶部装配有第三光电编码器38，第三枢接轴37连接有第三舵机39，第三舵机39驱使第三枢接轴37进行转动，第三枢接轴37的顶端装配有固定板40，三轴转动装置12通过该固定板40与三轴移动装置11相连接，第一舵机32、第二舵机35、第三舵机39、第一光电编码器33、第二光电编码器36和第三光电编码器38均与自动测试控制总成5相连接，自动测试控制总成5控制第一舵机32、第二舵机35和第三舵机39的工作。

自动测试控制总成5是由工控机41、路由器42、上位机44和mabx43组成，路由器42通过以太网线分别与mabx43和工控机41相连接，上位机44通过以太网线与mabx43相连接，mabx43通过can线与雷达7、第一电机17、第二电机20、第三电机25、第一舵机32、第二舵机35和第三舵机39相连接，上位机44通过mabx43控制雷达7、第一电机17、第二电机20、第三电机25、第一舵机32、第二舵机35和第三舵机39的工作，两个雷达回波模拟装置8通过以太网线与工控机41相连接，相机6通过以太网线与路由器42连接，左后视镜9和右后视镜10通过hdmi线与工控机41相连接，第一光电编码器33、第二光电编码器36和第三光电编码器38通过can线与mabx43连接，mabx43采集第一光电编码器33、第二光电编码器36和第三光电编码器38的位置信号并传送给上位机44。

mabx43是一种执行快速功能原型的实时系统。它使用时不需要用户的干预，就如同ecu工作一样。mabx43可用于多种不同的快速控制原型。

本实用新型的工作原理：

本实用新型提供的个性化盲区检测自动测试试验台当试验开始时，上位机44通过mabx43可控制第一眼点模拟总成3中三轴移动装置11中的第一电机17、第二电机20、第三电机25以及三轴转动装置12中的第一舵机32、第二舵机35和第三舵机39将左侧相机6调整到对应被测车辆驾驶员眼点位置。同理上位机44通过mabx43控制第二眼点模拟总成4将右侧相机6调整到对应被测车辆驾驶员眼点位置。

工控机41里运行智能化软件，智能化软件里运行着搭建好的仿真场景。工控机41将仿真场景的数据通过以太网线传送给两个雷达回波模拟装置8，左侧rsds雷达7可通过检测左雷达回波模拟装置8的回波以完成对仿真场景左侧盲点区域的感知，右侧rsds雷达7可通过检测右雷达回波模拟装置8的回波以完成对仿真场景右侧盲点区域的感知。工控机41将仿真场景的数据通过hdmi线传送给左后视镜9和右后视镜10，两个相机6可通过捕捉左侧后视镜9和右侧后视镜10中的画面完成对仿真场景后视区域的感知。