一种电机标定装置的制作方法

本实用新型涉及电机控制领域，尤其涉及一种电机标定装置。

背景技术：

关节电机作为机器人驱动机构的核心部件，对精度、扭矩等要求较高，传统的电机标定方法只能测量电机的静置状态下的扭矩，无法满足机器人关节电机的性能要求。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术中存在的不足，提供一种能够测量电机动态扭矩性能的电机标定装置。

本实用新型是通过以下技术方案予以实现：

一种电机标定装置，其特征在于，包括：架体、步进电机、待测电机及压力传感器，

所述架体上固接有待测电机固定板及轴承固定板，所述待测电机固接于待测电机固定板上，所述步进电机主轴与待测电机主轴通过联轴器固接，所述轴承固定板与交叉滚子轴承的外环固接，交叉滚子轴承的内环与秤状支撑板固接，所述步进电机与秤状支撑板固接，步进电机的主轴穿过交叉滚子轴承，所述压力传感器固接于架体上，所述秤状支撑板架设于压力传感器上。

本实用新型的有益效果是：

标定时，待测电机与步进电机同时转动，由于步进电机通过秤状支撑板架设在压力传感器上，对压力传感器能够产生压力，从而在待测电机持续转动过程中，检测电机的动态扭矩性能。

附图说明

图1是本实用新型的主视结构示意图。

图中：1.架体，2.步进电机，3.待测电机，4.压力传感器，5.待测电机固定板，6.轴承固定板，7.交叉滚子轴承。

具体实施方式

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和最佳实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

如图所示，本实用新型包括：架体1、步进电机2、待测电机3及压力传感器4，

所述架体上固接有待测电机固定板5及轴承固定板6，所述待测电机通过法兰盘固接于待测电机固定板上，步进电机与待测电机相对设置，所述步进电机主轴与待测电机主轴通过联轴器固接，使两个电机之间角速度相同，所述轴承固定板与交叉滚子轴承7的外环固接，交叉滚子轴承嵌入在轴承固定板中，交叉滚子轴承的内环与秤状支撑板固接，所述步进电机与秤状支撑板固接，步进电机的主轴穿过交叉滚子轴承，所述压力传感器固接于架体上，所述秤状支撑板架设于压力传感器上，由于步进电机通过秤状支撑板架设于压力传感器上，因此当步进电机与待测电机之间存在扭矩差时，秤状支撑板会对一侧的压力传感器产生压力。

本实施例中的电机标定装置在对待测电机编码器标定时，首先打开步进电机，利用步进电机的绝对值编码器值，记录待测电机一圈输出的位置值，将两者进行比对，完成编码器标定；在对待测电机扭矩进行标定时，将步进电机切换为扭矩输出，输出一个固定扭矩，待测电机与步进电机同步运转，由于步进电机与待测电机之间存在扭矩差，步进电机的机身带动秤状支撑板对一侧的压力传感器产生一定压力，记录待测电机转动过程中压力传感器的竖直，通过比对即可得到该电机的动态扭矩。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种电机标定装置，其特征在于，包括：架体、步进电机、待测电机及压力传感器，

所述架体上固接有待测电机固定板及轴承固定板，所述待测电机固接于待测电机固定板上，所述步进电机主轴与待测电机主轴通过联轴器固接，所述轴承固定板与交叉滚子轴承的外环固接，交叉滚子轴承的内环与秤状支撑板固接，所述步进电机与秤状支撑板固接，步进电机的主轴穿过交叉滚子轴承，所述压力传感器固接于架体上，所述秤状支撑板架设于压力传感器上。

技术总结
本实用新型涉及电机控制领域，尤其涉及一种电机标定装置，标定时，待测电机与步进电机同时转动，由于步进电机通过秤状支撑板架设在压力传感器上，对压力传感器能够产生压力，从而在待测电机持续转动过程中，检测电机的动态扭矩性能。

技术研发人员：封彦舟
受保护的技术使用者：天津木牛流马科技发展股份有限公司
技术研发日：2019.12.30
技术公布日：2020.10.20