贴标机拧杆位置检测方法、装置、系统和存储介质与流程

本申请涉及贴标设备技术领域，特别是涉及一种贴标机拧杆位置检测方法、装置、系统和存储介质。

背景技术：

预充针的结构一般包括针杆、针管、胶塞等部分，属于将灌装物料直接灌注并密封于注射器中，适用于注入剂、注射剂型的包装容器。注射器的生产过程为：将针杆一一对应地旋入针管内的胶塞中，并在针管外贴上一张标签。

目前采用预充针拧杆贴标机自动成批地完成注射器推杆的理料、推杆与针管自动拧紧，以及针管表面覆盖不干胶标签。在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：传统采用扭力传感器来控制拧杆的位置，易受包材质量、灌装物料影响，存在精度无法保证的问题。

技术实现要素：

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高检测精度的贴标机拧杆位置检测方法、装置、系统和存储介质。

为了实现上述目的，一方面，本发明实施例提供了

一种贴标机拧杆位置检测方法，包括步骤：

获取当前进入检测工位的针筒图像，对针筒图像进行视觉检测；

在视觉检测的结果为针筒图像中存在胶塞和预充针针杆的情况下，确认针筒图像中胶塞与预充针针杆的位置关系；

根据位置关系，得到预充针针杆和胶塞之间的缝隙距离；

基于缝隙距离，确定贴标机中拧杆的当前位置。

在其中一个实施例中，检测工位包括贴标机通过拧杆完成预充针针杆装配时的位置；

还包括步骤：

在视觉检测的结果为针筒图像中不存在胶塞和/或预充针针杆的情况下，确认胶塞和/或预充针针杆缺失；

向剔除机构输出分选指令；分选指令用于指示剔除机构动作、以剔除针筒图像对应的预充针。

在其中一个实施例中，对针筒图像进行视觉检测的步骤包括：

对针筒图像进行分割，提取区域特征；

基于基准图像，对区域特征进行搜索匹配，确定针筒图像中是否存在胶塞和预充针针杆；基准图像包括合格预充针样品针筒中胶塞与针杆的图像。

在其中一个实施例中，在对针筒图像进行分割，提取区域特征的步骤之前，还包括步骤：

标记合格预充针样品针筒中胶塞与针杆的图像，得到基准图像。

在其中一个实施例中，基于缝隙距离，确定贴标机中拧杆的当前位置的步骤包括：

在缝隙距离超出预设偏离范围的情况下，确定贴标机中拧杆的当前位置发生偏离，发出拧杆跑偏预警信息；

基于缝隙距离，确定贴标机中拧杆的当前位置的步骤之后，还包括步骤：

根据缝隙距离，确认贴标机中拧杆的当前拧杆扭力，并完成拧杆针杆的位置控制。

一种贴标机拧杆位置检测装置，包括：

图像识别模块，用于获取当前进入检测工位的针筒图像，对针筒图像进行视觉检测；

位置确认模块，用于在视觉检测的结果为针筒图像中存在胶塞和预充针针杆的情况下，确认针筒图像中胶塞与预充针针杆的位置关系；

距离确认模块，用于根据位置关系，得到预充针针杆和胶塞之间的缝隙距离；

处理模块，用于基于缝隙距离，确定贴标机中拧杆的当前位置。

一种贴标机拧杆位置检测系统，包括设于贴标机主体上的工控机；

工控机用于执行上述方法的步骤。

在其中一个实施例中，还包括：

均设于检测工位处的相机、镜头和光源；相机与镜头相连接；

调节结构；调节结构分别连接相机、镜头和光源；调节机构与工控机相连接；

逻辑控制器；逻辑控制器连接在工控机和剔除机构之间。

在其中一个实施例中，镜头为远心镜头或fa镜头；光源为多光谱同轴光源；

还包括连接工控机的、用于提供人机交互界面的触摸屏。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：

针对预充针拧杆贴标机，本申请提出获取检测工位的针筒图像，并采用视觉检测处理该针筒图像，进而测量出预充针针杆与胶塞的缝隙距离，从而确定贴标机中拧杆的当前位置，可以保证预充针拧杆贴标机拧杆位置的一致性，并间接保证预充针拧杆贴标机拧杆扭力的一致性。本申请提出采用视觉检测对针筒图像进行特征提取识别，可以可视化的测量出缝隙的绝对距离，从而保证了检测的精度，和最终产品的一致性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中贴标机拧杆位置检测方法的应用环境图；

图2为一个实施例中贴标机拧杆位置检测方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中贴标机拧杆位置检测方法的流程示意图；

图4为一个实施例中贴标机拧杆位置检测方法的具体流程示意图；

图5为一个实施例中贴标机拧杆位置检测装置的结构框图；

图6为一个实施例中贴标机拧杆位置检测系统的内部结构图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。

空间关系术语例如“在...下”、“在...下面”、“下面的”、“在...之下”、“在...之上”、“上面的”等，在这里可以用于描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语还包括使用和操作中的器件的不同取向。例如，如果附图中的器件翻转，描述为“在其它元件下面”或“在其之下”或“在其下”元件或特征将取向为在其它元件或特征“上”。因此，示例性术语“在...下面”和“在...下”可包括上和下两个取向。此外，器件也可以包括另外地取向(譬如，旋转90度或其它取向)，并且在此使用的空间描述语相应地被解释。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。

在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请可以应用于与预充式注射器(即预充针)相关的行业领域，例如，医药行业(如：医药疫苗、糖尿病人打胰岛素针剂、给药针剂产品等场景中)、美容化妆品行业(如：玻尿酸、瘦脸针等场景)。

需要说明的是，目前随着医药市场的变化，生物疗法以及仅能通过注射途径给药的候选药物数量增多，涉及的领域广泛；一些药物需要患者本人频繁注射给药，而预充式注射器能够省却部分操作步骤，使得使用过程更快捷、更简便且更安全。

本申请提供的贴标机拧杆位置检测方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，预充针拧杆贴标机主体104用于自动成批地完成注射器推杆的理料、推杆与预充针针筒102针管1自动拧紧及针管表面覆盖不干胶标签。其中，预充针针筒102可以包括针管1、胶塞3和针杆5；对于针杆5装配后的针筒102，针杆5可以具有主体及连接端，而针筒102内可预设有胶塞3，针杆5的连接端可以用于连接该胶塞3。需要说明的是，虽图1未示出，本申请中的预充针可以带针，可以为锥头式(不带针)，还可以为螺旋头(不带针)。

进一步的，如图1所示，本申请中检测工位可以包括贴标机通过拧杆完成预充针针杆装配时的位置；本申请提出获取该工位上的针筒图像，进而进行视觉识别，获取胶塞3与针杆5的缝隙距离，从而确定贴标机中拧杆的位置；其中，胶塞3位置基本是固定的，即胶塞3与针杆5的缝隙距离越大，则拧杆的位置越高。

本申请提出可在检测工位处设置相应的机器视觉机构，该机构可获取检测工位上的针筒图像，进而与工控机进行通信。在一个实施例中，如图2所示，提供了一种贴标机拧杆位置检测方法，以该方法应用于图1中的检测工位为例进行说明，包括以下步骤：

步骤202，获取当前进入检测工位的针筒图像，对针筒图像进行视觉检测。

其中，步骤202中的视觉检测可以指通过相应的机器视觉机构(例如，图像摄取装置，相机与摄像头等)将被摄取目标(装配了预充针针杆的针筒)转换成图像信号(即针筒图像)，传送给工控机，由工控机对该针筒图像进行图像处理。

具体地，工控机可以进行自动检测，例如，利用基于分割的图像匹配算法来进行图像的配对。又如，将针筒图像分解成相应的区域，以使每个区域满足特定区域的一致性(可以是连通的)，而不同区域具有显著的差异性；在分割后，根据每个区域的特征来进行图像匹配。

在一个具体的实施例中，对针筒图像进行视觉检测的步骤可以包括：

对针筒图像进行分割，提取区域特征；

基于基准图像，对区域特征进行搜索匹配，确定针筒图像中是否存在胶塞和预充针针杆；基准图像包括合格预充针样品针筒中胶塞与针杆的图像。

具体而言，本申请提出对针筒图像进行分割，提取区域特征，进而基于基准图像对区域特征进行搜索匹配；其中，本申请提出的基准图像，可以包括合格预充针样品针筒中胶塞与针杆的图像。也即本申请采用合格样品中胶塞与针杆的图像作为基准，通过搜索匹配确定当前针筒图像中是否存在胶塞和预充针针杆。进一步的，也可采用图像特征匹配寻找当前针筒图像中胶塞和预充针针杆的位置。

例如，可以通过对边界特征的描述来获取图像的形状参数，即边界特征法。又如，傅里叶形状描述符法，几何参数法等。需要说明的是，本申请中视觉检测、图像分割以及图像特征匹配等，可以采用相应的机器视觉算法予以实现，例如，边缘检测，形态处理，增强等算法，又如sift(scale-invariantfeaturetransform，尺度不变特征变换)等检测局部特征算法。

在一个具体的实施例中，在对针筒图像进行分割，提取区域特征的步骤之前，还可以包括步骤：

标记合格预充针样品针筒中胶塞与针杆的图像，得到基准图像。

具体而言，本申请提出标记合格样品中胶塞和针杆的图像(即形成基准图像)，然后通过图像特征匹配的办法寻找新图像(即当前的针筒图像)中胶塞和针杆的位置，如匹配不到则证明没有针杆和胶塞。

步骤204，在视觉检测的结果为针筒图像中存在胶塞和预充针针杆的情况下，确认针筒图像中胶塞与预充针针杆的位置关系。

具体而言，若视觉检测的结果为针筒图像中存在胶塞和预充针针杆的情况下，则确定无预充针针杆和胶塞的缺失情况，该针筒图像对应的预充针符合条件，可以用于确认拧杆位置。

进一步的，本申请提出获取针筒图像中胶塞与预充针针杆的位置关系，并用于得到预充针针杆和胶塞之间的缝隙距离。即本申请可以自动搜寻针杆和胶塞的位置并计算针杆和胶塞的距离。

具体地，本申请提出可以提取针筒图像中胶塞与预充针针杆之间的空间关系特征；例如，首先对针筒图像进行自动分割，划分出图像中所包含的对象(即胶塞、针杆)，进而根据这些区域提取图像特征，并建立索引；又如，可将针筒图像均匀地划分为若干规则子块，然后对每个图像子块提取特征，并建立索引。

步骤206，根据位置关系，得到预充针针杆和胶塞之间的缝隙距离。

具体而言，本申请可以获取针筒图像中胶塞与预充针针杆之间的空间关系，即针筒图像中分割出来的多个目标之间的相互的空间位置或相对方向关系。此外，本申请可以通过获取针筒图像中胶塞与预充针针杆之间的绝对控制件位置信息，进而得到二者之间的距离大小以及方位。

步骤208，基于缝隙距离，确定贴标机中拧杆的当前位置。

本申请提出可以基于针筒图像中胶塞与预充针针杆之间的缝隙距离，即可以可视化的测量出缝隙的绝对距离，进而确定贴标机中拧杆的当前位置，可以保证预充针拧杆贴标机拧杆位置的一致性，并间接保证预充针拧杆贴标机拧杆扭力的一致性。

其中，缝隙距离可以指缝隙尺寸；本申请中胶塞位置基本是固定的，即缝隙尺寸越大，则拧杆的位置越高。

在一个具体的实施例中，基于缝隙距离，确定贴标机中拧杆的当前位置的步骤可以包括：

在缝隙距离超出预设偏离范围的情况下，确定贴标机中拧杆的当前位置发生偏离，发出拧杆跑偏预警信息。

具体而言，本申请可以根据针筒中胶塞与针杆之间的缝隙距离，确定贴标机中拧杆的当前位置是否发生偏离，在偏离时，发出拧杆跑偏预警信息。同时，可以向逻辑控制器发送分选指令，逻辑控制器可以基于该分选指令控制剔除机构动作，对合格物料与不合格物料进行分选。其中，预设偏离范围可以包括最小间隙和最大间隙，而缝隙距离可以处于二者之间。

需要说明的是，通过确认缝隙距离是否超出预设偏离范围，可以保证本申请能够满足拧杆与针管的设计要求，例如，能够保证拧杆过程可以把推杆拧进橡胶活塞螺纹到设计要求的最少圈数。

进一步的，在一个具体的实施例中，基于缝隙距离，确定贴标机中拧杆的当前位置的步骤之后，还可以包括步骤：

根据缝隙距离，确认贴标机中拧杆的当前拧杆扭力，并完成拧杆针杆的位置控制。

具体地，本申请可以根据针筒中胶塞与针杆之间的缝隙距离，确认贴标机中拧杆的当前拧杆扭力，进而完成拧杆针杆的位置控制；基于本申请，能够实现拧杆胶塞和针杆的缝隙尺寸测量，拧杆扭力的控制，以及拧杆针杆的位置控制，从而实现预充针拧杆贴标机拧杆位置的一致性，预充针拧杆贴标机拧杆扭力的一致性的自动化调整，提高检测精度的同时保证最终产品的一致性。

上述贴标机拧杆位置检测方法中，获取检测工位的针筒图像，并采用视觉检测处理该针筒图像，进而测量出预充针针杆与胶塞的缝隙距离，从而确定贴标机中拧杆的当前位置，可以保证预充针拧杆贴标机拧杆位置的一致性，并间接保证预充针拧杆贴标机拧杆扭力的一致性。本申请提出采用视觉检测对针筒图像进行特征提取识别，可以可视化的测量出缝隙的绝对距离，从而保证了检测的精度，和最终产品的一致性。

在一个实施例中，如图3所示，提供了一种贴标机拧杆位置检测方法，以该方法应用于图1中的检测工位为例进行说明，包括以下步骤：

步骤302，获取当前进入检测工位的针筒图像，对针筒图像进行视觉检测；

步骤304，在视觉检测的结果为针筒图像中存在胶塞和预充针针杆的情况下，确认针筒图像中胶塞与预充针针杆的位置关系；并根据位置关系，得到预充针针杆和胶塞之间的缝隙距离；以及基于缝隙距离，确定贴标机中拧杆的当前位置。

步骤306，在视觉检测的结果为针筒图像中不存在胶塞和/或预充针针杆的情况下，确认胶塞和/或预充针针杆缺失；向剔除机构输出分选指令；分选指令用于指示剔除机构动作、以剔除针筒图像对应的预充针。

具体而言，上述步骤302～304可以采用前文实施例中记载的内容予以实现，此处不再赘述。对于步骤306，本申请提出基于基准图像，对区域特征进行搜索匹配，确定针筒图像中是否存在胶塞和预充针针杆，若视觉检测的结果为针筒图像中不存在胶塞和/或预充针针杆的情况下，可以明确出现了胶塞和/或预充针针杆的缺失，即出现了不合格物料，此时亦无法确认拧杆的位置，可以直接向剔除机构输出分选指令；剔除机构基于该分选指令动作，以剔除该针筒图像对应的预充针。

对于预充针而言，注射器发生针管碎裂、破损、磨损、部件脱落、推杆磨损及推杆缺损等现象，均可视为注射器有损。进一步的，本申请提出对于注射器发生缺推杆、缺针管、拧杆不到位等现象，均可视为不合格拧杆。即本申请通过对合格物料与不合格物料进行分选，能够及时检测缺陷，并防止缺陷产品流向下一个工序；同时，本申请通过对合格物料与不合格物料进行检测，可以保证预充针拧杆贴标机拧杆位置的一致性，并间接保证预充针拧杆贴标机拧杆扭力的一致性。

为了进一步阐释本申请的方案，下面结合一个具体实例予以说明，如图4所示，可以检查针管及推杆进料，即自动下杆，下针筒；进而，自动拧杆完成后，预充针进入检测工位；由工控机进行拧杆位置检测。

进一步的，设于检测工位上的相机拍摄图像，并将图像传输至工控机；工控机采用相应的算法处理：自动搜寻针杆和胶塞的位置并计算针杆和胶塞的距离；工控机将处理结果发送给逻辑控制器，由逻辑控制器控制剔除机构动作，对合格物料与不合格物料进行分选。

以上，本申请提出采用视觉检测对针筒图像进行特征提取识别，可以可视化的测量出缝隙的绝对距离，从而保证了检测的精度，和最终产品的一致性。进一步的，本申请通过对合格物料与不合格物料进行分选，能够及时检测缺陷，并防止缺陷产品流向下一个工序；同时，本申请通过对合格物料与不合格物料进行检测，可以保证预充针拧杆贴标机拧杆位置的一致性，并间接保证预充针拧杆贴标机拧杆扭力的一致性。

应该理解的是，虽然图2-4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种贴标机拧杆位置检测装置，包括：

图像识别模块510，用于获取当前进入检测工位的针筒图像，对针筒图像进行视觉检测；

位置确认模块520，用于在视觉检测的结果为针筒图像中存在胶塞和预充针针杆的情况下，确认针筒图像中胶塞与预充针针杆的位置关系；

距离确认模块530，用于根据位置关系，得到预充针针杆和胶塞之间的缝隙距离；

处理模块540，用于基于缝隙距离，确定贴标机中拧杆的当前位置。

在一个具体的实施例中，检测工位包括贴标机通过拧杆完成预充针针杆装配时的位置；

还包括：

物料确认模块，用于在视觉检测的结果为针筒图像中不存在胶塞和/或预充针针杆的情况下，确认胶塞和/或预充针针杆缺失；

分选模块，用于向剔除机构输出分选指令；分选指令用于指示剔除机构动作、以剔除针筒图像对应的预充针。

在一个具体的实施例中，图像识别模块510，还用于对针筒图像进行分割，提取区域特征；基于基准图像，对区域特征进行搜索匹配，确定针筒图像中是否存在胶塞和预充针针杆；基准图像包括合格预充针样品针筒中胶塞与针杆的图像。

在一个具体的实施例中，，图像识别模块510，还用于标记合格预充针样品针筒中胶塞与针杆的图像，得到基准图像。

在一个具体的实施例中，处理模块540，用于在缝隙距离超出预设偏离范围的情况下，确定贴标机中拧杆的当前位置发生偏离，发出拧杆跑偏预警信息。

关于贴标机拧杆位置检测装置的具体限定可以参见上文中对于贴标机拧杆位置检测方法的限定，在此不再赘述。上述贴标机拧杆位置检测装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种贴标机拧杆位置检测系统，包括设于贴标机主体104上的工控机(图6未示出)；

工控机用于执行上述贴标机拧杆位置检测方法的步骤。

具体地，工控机可以获取当前进入检测工位的针筒图像，对针筒图像进行视觉检测；且在视觉检测的结果为针筒图像中存在胶塞和预充针针杆的情况下，确认针筒图像中胶塞与预充针针杆的位置关系；根据位置关系，得到预充针针杆和胶塞之间的缝隙距离；并基于缝隙距离，确定贴标机中拧杆的当前位置。

检测工位包括贴标机通过拧杆完成预充针针杆装配时的位置；工控机可以在视觉检测的结果为针筒图像中不存在胶塞和/或预充针针杆的情况下，确认胶塞和/或预充针针杆缺失；并向剔除机构输出分选指令；分选指令用于指示剔除机构动作、以剔除针筒图像对应的预充针。

工控机可以对针筒图像进行分割，提取区域特征；并基于基准图像，对区域特征进行搜索匹配，确定针筒图像中是否存在胶塞和预充针针杆；基准图像包括合格预充针样品针筒中胶塞与针杆的图像。其中，工控机可以标记合格预充针样品针筒中胶塞与针杆的图像，得到基准图像。

此外，工控机在缝隙距离超出预设偏离范围的情况下，确定贴标机中拧杆的当前位置发生偏离，发出拧杆跑偏预警信息。

进一步的，如图6所示，在一个具体的实施例中，贴标机拧杆位置检测系统还可以包括：

均设于检测工位处的相机604、镜头606和光源602；相机604与镜头606相连接；

调节结构(图6中未示出)；调节结构分别连接相机604、镜头606和光源602；调节机构可以与工控机相连接；贴标机拧杆位置检测系统还可以包括逻辑控制器；逻辑控制器连接在工控机和剔除机构之间。

在一个具体的实施例中，镜头606可以为远心镜头或fa镜头；光源602可以为多光谱同轴光源；

如图6所示，贴标机拧杆位置检测系统还可以包括连接工控机的、用于提供人机交互界面的触摸屏608。

具体而言，触摸屏608可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，工控机还可以包括输入装置，输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

图6中示出了视觉检测工位、相机604、镜头606和光源602，以及预充针拧杆贴标机主体触104，还有摸屏人机交互界面608。

进一步的，视觉检测工位可以安装在预充针拧杆贴标机主体104拧杆完成后的位置；视觉检测工位的硬件部分可以包括高精度相机604、镜头606、光源602、调节机构；镜头606可以采取远心镜头或fa(factoryautomation，工厂自动化)镜头，即工业镜头；光源602可以采取多光谱同轴光源；调节机构可三维调节高精度相机604、镜头606、光源602的位置；上述检测方法可以通过触摸屏人机交互界面608交互参数。

以上，针对预充针拧杆贴标机，本申请提出贴标机拧杆位置检测系统，通过获取检测工位的针筒图像，并采用视觉检测处理该针筒图像，进而测量出预充针针杆与胶塞的缝隙距离，从而确定贴标机中拧杆的当前位置，可以保证预充针拧杆贴标机拧杆位置的一致性，并间接保证预充针拧杆贴标机拧杆扭力的一致性。本申请提出采用视觉检测对针筒图像进行特征提取识别，可以可视化的测量出缝隙的绝对距离，从而保证了检测的精度，和最终产品的一致性。

本领域技术人员可以理解，图1、图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的设备的限定，具体的设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取当前进入检测工位的针筒图像，对针筒图像进行视觉检测；

在视觉检测的结果为针筒图像中存在胶塞和预充针针杆的情况下，确认针筒图像中胶塞与预充针针杆的位置关系；

根据位置关系，得到预充针针杆和胶塞之间的缝隙距离；

基于缝隙距离，确定贴标机中拧杆的当前位置。

在一个实施例中，检测工位包括贴标机通过拧杆完成预充针针杆装配时的位置；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

在视觉检测的结果为针筒图像中不存在胶塞和/或预充针针杆的情况下，确认胶塞和/或预充针针杆缺失；

向剔除机构输出分选指令；分选指令用于指示剔除机构动作、以剔除针筒图像对应的预充针。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

对针筒图像进行分割，提取区域特征；

基于基准图像，对区域特征进行搜索匹配，确定针筒图像中是否存在胶塞和预充针针杆；基准图像包括合格预充针样品针筒中胶塞与针杆的图像。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

标记合格预充针样品针筒中胶塞与针杆的图像，得到基准图像。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

在缝隙距离超出预设偏离范围的情况下，确定贴标机中拧杆的当前位置发生偏离，发出拧杆跑偏预警信息。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线式动态随机存储器(rambusdram，简称rdram)、以及接口动态随机存储器(drdram)等。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。