4可检测多个安设在检查头16上的光学标记36并且根据检测到的光学标记确定检查头16的位置和定向。位置测量也就是说借助外部光学跟踪进行。可移动的检查头16具有光学标记，该光学标记可以以光学标记36的形式被检测。光学标记36可以设计成例如主动的，即发射光线的，或被动的，反射环境光线或辅助照明。图像检测装置34可以例如设计成立体相机系统，借助该立体相机系统探测光学标记36并且基于探测到的光学标记连续地确定其在空间内相对参考坐标系统的三维定位和定向。
[0041]最后，在图5中示出用于超声检查检查对象12的系统10的另一个备选的实施形式。检测装置在本实施形式中包括安设在检查头16上的图像检测装置38，借助该图像检测装置可检测多个安设在检查对象表面14上的光学标记40并且基于检测到的光学标记确定检查头16的位置和定向。检查头16的位置测量或定向测量在本实施形式中借助内部的光学跟踪进行。
[0042]检测装置包括不可移动地支承的投影装置42，该投影装置42将适合的图案以光学标记40的形式投影到检查对象表面14上。可移动的检查头16具有图像检测装置18形式的光学跟踪装置，该光学跟踪装置可以例如设计成立体相机系统，借助该立体相机系统可以连续地确定检查头16相对投影的图案的位置。借助投影装置42可以将光学标记40以可预设的图案投影到检查对象表面14上。图案可以是例如点、条纹或方格图案。该图案在此在检查对象表面14上局部地改变，方式是预设借助点形、点布置或波长的编码。由此可以以特别简单和可靠的方式确定检查头16的定位和定向。
[0043]借助用于超声检查检查对象的系统10的不同的实施形式和所述的方法即使在检查头手动导向时也可以以可靠的方式运用本身已知的SAFT-方法，方式是如已述方式在超声检查检查对象12时执行检查头16的位置和定向检测并且在生成检查对象12的有待检查的区域的图像时考虑检测到的检查头16的位置和定向。
【主权项】
1.一种用于超声检查检查对象(12)的方法，具有下列步骤: -将检查头(16)沿检查对象表面(14)运动并且借助所述检查头(16)将超声波脉冲发送到所述检查对象(12)中； -借助所述检查头(16)接收与已发送的超声波脉冲相应的各回波信号； -根据借助数据处理装置(18)对接收到的回波信号的幅值的叠加和平均生成检查对象(12)的预设的检查区域的图像(20); 其特征在于具有下列步骤: -在发送超声波信号时和/或在接收相应的回波信号时借助检测装置检测检查头(16)的各位置； -在生成检查对象(12)的检查区域的图像(20)时考虑检测到的所述检查头(16)的各位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，手动地将所述检查头(16)沿所述检查对象表面(14)运动。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将所述检查头(16)在所述检查对象表面(14)上自由地导引。4.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在发送所述超声波信号时和/或在接收所述相应的回波信号时借助检测装置检测所述检查头(16)的定向并且在生成所述检查对象(12)的检查区域的图像(20)时考虑所述检查头(16)的定向。5.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，根据所述检查头(16)的检测到的位置和定向，在发送超声波信号时确定检查头(16)的有效孔径的中心位置并且在生成所述检查对象(12)的检查区域的图像(20)时考虑检查头(16)的有效孔径的中心位置。6.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在所述检查头(16)沿所述检查对象表面(14)运动时生成所述检查对象(12)的检查区域的图像(20)。7.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，存储有关检测到的位置和/或定向和与之对应的各时刻的数据。8.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，用多个检查头(16)执行所述超声检查。9.一种用于超声检查检查对象(12)的系统(10)，具有: -沿检查对象表面(14)可运动的检查头(16)，借助所述检查头(16)将超声波脉冲发送到所述检查对象(16)中并且接收与已发送的超声波脉冲相应的各回波信号； -数据处理装置(18)，借助所述数据处理装置(18)根据接收到的回波信号的幅值的叠加和平均生成所述检查对象(12)的可预设检查区域的图像(20); 其特征在于， -所述系统(10)包括检测装置，借助所述检测装置在发送所述超声波信号和/或在接收相应的回波信号时能够检测检查头(16)的各位置； -借助所述数据处理装置(18)根据所述检查头(16)的各检测到的位置能够生成检查对象(12)的检查区域的图像(20)。10.根据权利要求9所述的系统(10)，其特征在于，所述检测装置包括光学运动传感器(22)，所述光学运动传感器(22)安设在所述检查头(16)上并且借助所述光学运动传感器(22)能够检测与参照点的各相对位置。11.根据权利要求10所述的系统(10)，其特征在于，所述检测装置包括另一个光学运动传感器(24)，所述另一个光学运动传感器(24)以预设的距离与另外的光学运动传感器(22)分离地安设在所述检查头(16)上并且借助所述另一个光学运动传感器(24)能够检测与参照点的各相对位置。12.根据权利要求9所述的系统(10)，其特征在于，所述检测装置包括多个安设在所述检查头(16)上的超声波发射器(28)和至少一个与所述检查头(16)分离地布置的超声波接收器(30)，借助所述超声波接收器(30)根据由所述超声波接收器(28)发送的超声波脉冲能够确定所述检查头(16)的位置和定向。13.根据权利要求12所述的系统(10)，其特征在于，交换地使用所述超声波发射器(28)和所述超声波接收器。14.根据权利要求9所述的系统(10)，其特征在于，所述检测装置包括可偏转的固定装置(32)，在所述固定装置(32)上可旋转移动地安设所述检查头(16)，其中，所述固定装置(32)包括旋转位移传感器，借助所述旋转位移传感器能够确定所述检查头(16)的位置和定向。15.根据权利要求9所述的系统(10)，其特征在于，所述检测装置包括图像检测装置(34)，借助所述图像检测装置(34)能够检测多个安设在所述检查头(16)上的光学标记(36)并且基于此能够确定所述检查头(16)的位置和定向。16.根据权利要求9所述的系统(10)，其特征在于，所述检测装置包括安设在所述检查头(16)上的图像检测装置(38)，借助所述图像检测装置(38)能够检测多个安设在所述检查对象表面(14)上的光学标记(40)并且基于此能够确定所述检查头(16)的位置和定向。17.根据权利要求16所述的系统(10)，其特征在于，所述检测装置包括投影装置(42)，借助所述投影装置(42)将所述光学标记(40)以可预设的图案投影到检查对象表面(14)上。18.根据权利要求9至16之一所述的系统(10)，其特征在于，所述检查头(16)设计成垂直检查头、角度检查头或相控阵检查头。
【专利摘要】本发明涉及一种用于超声检查检查对象(12)的方法，具有下列步骤：将检查头(16)沿检查对象表面(14)运动并且借助检查头(16)将超声波脉冲发送到检查对象(12)中；借助检查头(16)接收与已发送的超声波脉冲相应的各回波信号；根据借助数据处理装置(18)对接收到的回波信号的幅值的叠加和平均生成检查对象(12)的预设检查区域的图像(20)；其中，按本发明的方法具有下列步骤：在发送超声波信号时和/或在接收相应的回波信号时借助检测装置检测检查头(16)的各位置；在生成检查对象(12)的检查区域的图像时考虑检测到的检查头(16)的各位置。
【IPC分类】G01N29/06, G01N29/11, G01N29/22, G01N29/265
【公开号】CN104937409
【申请号】CN201480005553
【发明人】H.穆肖弗, M.戈尔达默, P.威斯曼, C.拉洛尼
【申请人】西门子公司
【公开日】2015年9月23日
【申请日】2014年1月13日
【公告号】CA2898669A1, DE102013200974A1, EP2932256A1, US20150362593, WO2014114512A1