障碍物探测方法和装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及智能交通领域，特别设及一种障碍物探测方法和装置。
【背景技术】
[0002]目前，越来越多的车辆都包含有障碍物探测的功能，该功能可W探测到车辆周围 的障碍物并告知驾驶员，为驾驶员的驾驶决策提供准确的依据。
[0003] 相关技术中有一种障碍物探测方法，该方法通过毫米波雷达来探测车辆周围的障 碍物，并将探测到的障碍物参数（如障碍物与车辆之间的距离、障碍物的方位和障碍物的 高和宽等）进行显示，W便驾驶员根据显示的障碍物参数调整驾驶决策。
[0004] 发明人在实现本发明的过程中，发现上述方式至少存在如下缺陷；上述方式由于 使用毫米波雷达来探测障碍物，而毫米波雷达的方位分辨率较低，探测到的障碍物的方位 角的准确性较低。
【发明内容】
[0005] 为了解决相关技术中探测到的障碍物的方位角的准确性较低的问题，本发明提供 了一种障碍物探测方法和装置。所述技术方案如下：
[0006] 根据本发明的第一方面，提供一种障碍物探测方法，所述方法包括：
[0007] 通过毫米波雷达获取位于车辆周围的至少一个障碍物的雷达参数；
[000引通过视觉传感器获取所述至少一个障碍物的视觉参数；
[0009] 分别将每个所述障碍物的雷达参数和所述视觉参数融合，将融合后的参数作为目 标参数。
[0010] 可选的，所述雷达参数包括：所述至少一个障碍物在雷达坐标系中的坐标（Xf， y,)、所述至少一个障碍物到所述毫米波雷达的距离d和所述至少一个障碍物的方位角0， 所述毫米波雷达位于所述雷达坐标系的原点，所述雷达坐标系的X轴的正方向与所述车辆 的行驶方向平行，
[0011] 所述分别将每个所述障碍物的雷达参数和所述视觉参数融合，将融合后的参数作 为目标参数，包括：
[0012] 获取所述毫米波雷达和所述视觉传感器的设置参数，所述设置参数包括所述视觉 传感器的光轴偏移量、所述雷达坐标系和视觉坐标系的坐标偏移量、所述视觉传感器的焦 距和所述视觉传感器距离地面的高度，所述视觉坐标系W所述视觉传感器获取的矩形图像 的左上角为原点，所述视觉坐标系的X轴与地面平行；
[0013] 根据坐标转换公式将每个所述障碍物在所述雷达坐标系中的坐标（Xf，y,)转换为 所述视觉坐标系中的坐标（Xp，y。)，所述坐标转换公式为；
[0014]
[0015] 其中，所述Cy和所述C y为所述视觉传感器的光轴偏移量，所述f为所述视觉传感 器的焦距，所述L,和所述Ly为所述坐标偏移量，所述H为所述视觉传感器距离地面的高度；
[0016]W所述（Xp，yp)为中屯、确定预设大小的识别框；
[0017] 根据图像识别技术在所述识别框中识别每个所述障碍物在所述视觉坐标系中的 宽度W和局度h;
[0018] 根据宽高转换公式得到每个所述障碍物的实际宽度R，和实际高度Rh，所述宽高转 换公式为：
[0019]
[0020] 其中，所述屯为所述视觉坐标系中每个单位宽度对应的实际宽度，所述cU为所述 视觉坐标系中每个单位高度对应的实际高度，所述目标参数包括所述R，和所述Rh。
[0021] 可选的，所述分别将每个所述障碍物的雷达参数和所述视觉参数融合，将融合后 的参数作为目标参数，还包括：
[0022]根据方位角公式获取每个所述障碍物的目标方位角01，所述方位角公式为：
[0023]
[0024] 其中，所述M为所述视觉传感器获取的矩形图像的在所述视觉坐标系中的宽度， 所述巧为所述视觉传感器的镜头视场角，所述目标参数包括所述0 1。
[0025] 可选的，所述分别将每个所述障碍物的雷达参数和所述视觉参数融合，将融合后 的参数作为目标参数之后，所述方法还包括：
[0026] 在所述车辆周围有至少两个障碍物时，根据去重公式获取所述至少两个障碍物中 任意两个障碍物的重合系数化，所述去重公式为：
[0027]
[002引其中，所述01和所述0m为所述至少两个障碍物中任意两个障碍物的目标方位 角，所述di为所述01对应的障碍物到所述毫米波雷达的距离，所述dm为所述0m对应的障 碍物到所述毫米波雷达的距离；
[0029] 当所述化大于重合阔值时，确定所述01对应的障碍物和所述0m对应的障碍物 为一个障碍物。
[0030]可选的，所述通过视觉传感器获取所述至少一个障碍物的视觉参数之后，还包 括：
[0031] W D-S证据理论分析每个所述障碍物的雷达参数和视觉参数，得到每个所述障碍 物的障碍等级，所述障碍等级表征任一所述障碍物实际存在的可信度；
[0032] 去除所述至少一个障碍物中障碍等级小于预设等级的障碍物。
[0033] 根据本发明的第二方面，提供一种障碍物探测装置，所述装置包括：
[0034] 雷达模块，用于通过毫米波雷达获取位于车辆周围的至少一个障碍物的雷达参 数；
[0035] 视觉模块，用于通过视觉传感器获取所述至少一个障碍物的视觉参数；
[0036] 融合模块，用于分别将每个所述障碍物的雷达参数和所述视觉参数融合，将融合 后的参数作为目标参数。
[0037] 可选的，所述雷达参数包括：所述至少一个障碍物在雷达坐标系中的坐标（Xf， y,)、所述至少一个障碍物到所述毫米波雷达的距离d和所述至少一个障碍物的方位角0， 所述毫米波雷达位于所述雷达坐标系的原点，所述雷达坐标系的X轴的正方向与所述车辆 的行驶方向平行，
[0038] 所述融合模块，用于：获取所述毫米波雷达和所述视觉传感器的设置参数，所述设 置参数包括所述视觉传感器的光轴偏移量、所述雷达坐标系和视觉坐标系的坐标偏移量、 所述视觉传感器的焦距和所述视觉传感器距离地面的高度，所述视觉坐标系W所述视觉传 感器获取的矩形图像的左上角为原点，所述视觉坐标系的X轴与地面平行；
[0039] 根据坐标转换公式将每个所述障碍物在所述雷达坐标系中的坐标（Xf，y,)转换为 所述视觉坐标系中的坐标（Xp，yp)，所述坐标转换公式为：
[0040]
[004U其中，所述(；和所述Cy为所述视觉传感器的光轴偏移量，所述f为所述视觉传感 器的焦距，所述L,和所述Ly为所述坐标偏移量，所述H为所述视觉传感器距离地面的高度； [00创 W所述（Xp，yp)为中屯、确定预设大小的识别框；
[0043] 根据图像识别技术在所述识别框中识别每个所述障碍物在所述视觉坐标系中的 宽度W和局度h;
[0044] 根据宽高转换公式得到每个所述障碍物的实际宽度R，和实际高度Rh，所述宽高转 换公式为：
[0045]
[0046] 其中，所述屯为所述视觉坐标系中每个单位宽度对应的实际宽度，所述cU为所述 视觉坐标系中每个单位高度对应的实际高度，所述目标参数包括所述R，和所述Rh。
[0047] 可选的，所述融合模块，还用于，根据方位角公式获取每个所述障碍物的目标方位 角0 1，所述方位角公式为：
[0048]
[0049] 其中，所述M为所述视觉传感器获取的矩形图像的在所述视觉坐标系中的宽度， 所述^。为所述视觉传感器的镜头视场角，所述目标参数包括所述01。
[0化日]可选的，所述装置还包括：
[0化1] 重合模块，用于在所述车辆周围有至少两个障碍物时，根据去重公式获取所述至 少两个障碍物中任意两个障碍物的重合系数化，所述去重公式为：
[0化2]
[0化3] 其中，所述0 1和所述0m为所述至少两个障碍物中任意两个障碍物的目标方位 角，所述di为所述0 1对应的障碍物到所述毫米波雷达的距离，所述dm为所述0m对应的障 碍物到所述毫米波雷达的距离；
[0化4] 去重模块，用于当所述化大于重合阔值时，确定所述01对应的障碍物和所述0m对应的障碍物为一个障碍物。
[005引可选的，所述装置，还包括：
[0化6] 指数模块，用于WD-S证据理论分析每个所述障碍物的雷达参数和视觉参数，得 到每个所述障碍物的障碍等级，所述障碍等级表征任一所述障碍物实际存在的可信度； [0化7] 去除模块，用于去除所述至少一个障碍物中障碍等级小于预设等级的障碍物。
[0化引本发明提供的技术方案可W包括W下有益效果：
[0化9] 通过将毫米波雷达获取的雷达参数与视觉传感器获取的视觉参数进行融合，并将 融合后得到的参数作为障碍物的目标参数，且视觉传感器探测的方位角的准确性较高，解 决了相关技术中探测到的障碍物的方位角的准确性较低的问题趣到了使探测到的障碍物 的参数的准确性较高的效果。
[0060] 应当理解的是，W上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不 能限制本发明。
【附图说