物体探测装置的制造方法
【专利摘要】安装于车辆的物体探测装置具有：发送部、接收部、测定部和判断部。发送部间歇地向车辆的周围空间发送信号波。接收部接收来自物体的反射波。测定部基于接收部接收到的反射波来测定到物体的距离。判断部在测定部测定到的距离处于判定距离范围内的情况下判断为物体正异常接近，并且对判断为物体正异常接近的次数进行计数，若该次数达到阈值，则判断为在发送部和接收部的至少任意一方发生了异常。
【专利说明】
物体探测装置
技术领域
[0001]本发明涉及基于发出超声波、电磁波等信号波而得到的反射波来探测物体的物体探测装置。
【背景技术】
[0002]作为现有的物体探测装置的一例，雷达装置向车辆的前方发送电磁波，对来自位于车辆前方的障碍物(物体)的反射波进行信号处理，来探测障碍物的有无、到障碍物的距离(例如专利文献I)。该雷达装置具有雷达倾斜度检测单元和车辆倾斜度检测单元。雷达倾斜度检测单元检测雷达装置相对于与车辆的行驶面垂直的方向的倾斜度。车辆倾斜度检测单元检测车辆相对于与行驶面垂直的方向的倾斜度。并且，若由雷达倾斜度检测单元检测到的雷达装置的倾斜度与由车辆倾斜度检测单元检测到的车辆的倾斜度之间的关系与初始时有偏离，则雷达装置判断为雷达装置在垂直方向上发生了轴偏离。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1: JP特开2004-85258号公报
【发明内容】
[0006]本发明提供一种能以简单的构成来探测发送部、接收部的异常的物体探测装置。
[0007]本发明的物体探测装置安装于车辆。该物体探测装置具有:发送部、接收部、测定部和判断部。发送部间歇地向车辆的周围空间发送信号波。接收部接收来自物体的反射波。测定部基于接收部所接收到的反射波来测定到物体的距离。判断部在测定部所测定到的距离处于判定距离范围内的情况下判断为物体正异常接近，并且对判断为物体正异常接近的次数进行计数，若该次数达到阈值，则判断为在发送部和接收部的至少任意一方发生了异常。
[0008]认为若车辆处于正在行驶的状态，则持续判断为物体正异常接近的可能性小。在上述构成中，判断部对判断为物体正异常接近的次数进行计数，若该次数达到规定的阈值(判定次数)，则判断为发送部以及接收部的至少任意一方为异常。因此，为了探测发送部、接收部的异常，不需要与发送部、接收部分开地设置传感器，以简单的构成就能探测收发部的异常。
【附图说明】
[0009]图1是作为本发明的实施方式的物体探测装置的障碍物探测装置的框图。
[0010]图2是表示图1所示的收发部被安装于车辆的状态的截面图。
[0011]图3是搭载了图1所示的障碍物探测装置的车辆正行驶在平地的状态的说明图。
[0012]图4A是表不图3所不的车辆快要爬完上坡路的状态的说明图。
[0013]图4B是图3所示的车辆爬完了上坡路的状态的说明图。
[0014]图5A是图3所示的车辆快要进入到下坡路的状态的说明图。
[0015]图5B是表示图3所示的车辆进入到下坡路的状态的说明图。
【具体实施方式】
[0016]在本发明的实施方式的说明之前，说明现有的物体探测装置中的问题点。在专利文献I所公开的雷达装置中，为了检测雷达装置(发送部、接收部)的轴偏离而设置雷达倾斜度检测单元、车辆倾斜度检测单元。为此，雷达装置的构成会很复杂，导致成本上升。
[0017]以下，作为本发明的实施方式的物体探测装置，参考附图来说明应用于探测汽车周围存在的障碍物的障碍物探测装置I中的示例。另外，障碍物探测装置I并不限定于探测汽车周围存在的障碍物，若是在陆地上行驶的车辆，则还能应用于摩托车、铁道车辆或全履带车等车辆中。另外，物体探测装置也可以探测障碍物以外的对象物(还包括人)。
[0018]图1是本实施方式的障碍物探测装置(物体探测装置)1的框图。图2表示收发部IlA被安装于后保险杆21的状态。图3是安装了障碍物探测装置I的车辆20的外观图。
[0019]障碍物探测装置I具有:判断部10、收发部11A、IlB和测定部14。收发部IlAUlB分别包含发送部12和接收部13。发送部12间歇地向车辆20的周围空间发送信号波。接收部13接收信号波被物体反射而产生的反射波。测定部14基于接收部13接收到的反射波来测定到物体的距离。另外，障碍物探测装置I除了具有上述构成要素以外，还可以具有车速取得部
15、加速度取得部16、输出部17和存储部18。
[0020]收发部11A、IlB分别安装在车辆20的外部部分，例如分别安装在图3所示的后保险杆21的左右。更详细来说，如图2所示，收发部IlA在使输入输出面111露出于后保险杆21的表侧的状态下被安装在后保险杆21的里侧。收发部IlB向后保险杆21的安装状态由于与收发部IlA相同，因此省略其说明。另外，收发部11A、11B的安装位置并不限定于后保险杆21，也可以安装于前保险杆22。即，将收发部11A、11B安装在与障碍物的探测区域对应的位置即可。另外，在图2中，输入输出面111从后保险杆21的表面突出到车辆20的外侧，但输入输出面111也可以被安装成与后保险杆21的表面大致构成同一面。
[0021]如前述那样，收发部11A、IlB分别包含发送部12和接收部13。收发部IlA例如安装在后保险杆21的右侧，在车辆20的右后方的探测区域监视障碍物。收发部IlB例如安装在后保险杆21的左侧，在车辆20的左后方的探测区域监视障碍物。将收发部IlA的探测区域和收发部IlB的探测区域设定成至少一部分重叠。虽然在收发部IlA的探测区域与收发部IlB的探测区域的边界附近形成了死角，但通过上述构成而使该死角变小。
[0022]发送部12例如具有因施加电压而伸缩的压电元件等超声波振动器(未图示)。发送部12中的超声波的输出面配置在露出于后保险杆21的表侧的输入输出面111(参考图2)。发送部12若被从测定部14输入了发送信号，则使超声波振动器振动规定的脉冲持续时间，从输入输出面111沿着射束轴Cl发送脉冲状的超声波。
[0023]接收部13例如具有若从外部施加振动就产生电压的压电元件等超声波换能器(未图示)。接收部13中的超声波的输入面也配置在图2所示的输入输出面111。若对输入输出面111输入超声波(障碍物所引起的反射波)，则接收部13在将输入到输入输出面111的超声波变换成电信号并放大后，进行波形整形，作为接收信号而输出给测定部14。
[0024]另外，收发部11A、11B为了探测障碍物而向空间发送超声波，但向空间发送的发送波并不限定于超声波(声波)，也可以是电磁波。另外，在收发部11A、11B中，发送部12以及接收部13分别具有超声波振动器，但也可以由发送部12和接收部13共用I个超声波振动器。在该情况下，利用由发送部12以及接收部13共用的I个超声波振动器从输入输出面111发送超声波，并将输入到输入输出面111的超声波变换成电信号。另外，在后保险杆21设置了 2组收发部11A、11B，但收发部的数量也可以是I个，还可以是3个以上。
[0025]测定部14个别地驱动收发部11A、IIB来使它们分别发送超声波。另外，测定部14基于从收发部11A、11B输入的信号在收发部11A、11B各自的探测区域中测定障碍物的有无以及到障碍物的距离。
[0026]接下来，说明用于由测定部14驱动收发部IlA来测定障碍物的有无以及到障碍物的距离的构成。测定部14对收发部11A、11B的发送部12分别以规定的周期输出发送信号。发送部12接受该发送信号，以规定的周期发送脉冲状的超声波。测定部14若在对发送部12输出发送信号后被从接收部13输入了接收信号，则测量从输出发送信号到被输入接收信号的时间长度。即，测定部14求取超声波在收发部11A、11B与障碍物之间往返所需的各自的传播时间。测定部14基于这些传播时间和音速来求取到处于收发部IlAUlB的探测区域中的障碍物为止的各自的距离，并输出给判断部10。
[0027]存储部18例如具有electricallyerasable and programmable read onlymemory (EEPROM，电可擦除可编程只读存储器)。在存储部18预先登记有用于判定障碍物是否正异常接近的判定距离范围。该判定距离范围例如被设定成80cm± 20cm。另外，判定距离范围也可以被设定成规定的距离以下这样的范围。例如，判定距离范围可以被设定成80cm以下。
[0028]另外，在存储部18预先登记有第I基准次数，作为判断异常接近的判断是否被确定的基准。第I基准次数例如为数次，即为I次以上而不足10次的规定的次数。进而，在存储部18预先登记有第2基准次数，作为判断是否在收发部11A、11B发生了异常的基准。第2基准次数是用于判断在发送部12和接收部13的至少任意一方发生异常的阈值，例如为数十次。在以下的说明中，第2基准次数被设定成75次。
[0029]判断部10例如具有微型计算机，基于从测定部14输入的距离的测定值来判断有无障碍物的异常接近、有无收发部11A、11B的异常。如上所述，测定部14分别求取到由收发部IlA探测的障碍物为止的距离、和到由收发部IlB探测的障碍物为止的距离，并输出给判断部10。判断部10基于到由收发部IlA探测的障碍物为止的距离，来判断由收发部IlA探测的障碍物的异常接近、收发部IlA的异常的有无。另外，判断部10基于到由收发部IlB探测的障碍物为止的距离，来判断由收发部IlB探测的障碍物的异常接近、收发部IlB的异常的有无。SP，判断部10在测定部14所测定到的距离处于规定的范围内、即处于判定距离范围内的情况下，判断为物体正异常接近。另外，判断部10对判断为物体正异常接近的次数进行计数，若该次数达到阈值，则判断为在发送部12和接收部13的至少任意一方发生了异常。
[0030]判断部10若判断为在收发部11A、11B当中至少任意一方的探测区域中障碍物正异常接近，则将报知障碍物的异常接近的信号输出给输出部17。另外，判断部10若探测到收发部IlA或收发部IlB的异常，则将报知异常发生的信号输出给输出部17。
[0031]车速取得部15例如从设置于车辆20的控制器(未图示)取得车速的信息，将车速的信息输出给判断部10。
[0032]加速度取得部16具有与收发部11A、IlB—体地设置的三维加速度传感器(以下称作加速度传感器)161。加速度传感器161检测收发部11A、IlB相对于重力方向的倾斜度。加速度取得部16将倾斜度的检测结果输出给判断部10。即，加速度取得部16将车辆20相对于铅垂方向的倾斜度信息输出给判断部10。另外，加速度取得部16也可以与设置于车辆20的三维加速度传感器(未图示)连接，从该加速度传感器取得车辆20相对于铅垂方向的倾斜度?目息O
[0033]输出部17若被从判断部10输入报知障碍物的异常接近的信号、报知收发部11Α、UB的异常的信号，则将这些信号输出给设置于车辆20的前述控制器。控制器若被从输出部17输入报知障碍物的异常接近的信号，则用声音、标示或光等对车辆20的乘客报知障碍物的异常接近。另外，控制器若被从输出部17输入报知收发部11Α、11Β的异常的信号，则用声音、标示或光等对车辆20的乘客报知在收发部11Α、11Β发生了异常，促使乘客应对异常。
[0034]接下来，说明障碍物探测装置I的动作。测定部14对收发部11Α、11Β的发送部12分别以规定的周期输出发送信号。发送部12若被从测定部14输入发送信号，则从输入输出面111将脉冲状的超声波向车辆20的周围空间发送。若从发送部12发送的超声波碰到车辆20周围存在的障碍物，则由障碍物反射超声波。若该反射波输入到输入输出面111，则收发部11Α、11Β的接收部13分别将超声波变换成电信号，将该电信号放大，进行波形整形，将由此得到的接收信号输出给测定部14。
[0035]测定部14若在对收发部IlA输出了发送信号后被从收发部IlA输入了接收信号，则求取到由收发部IlA探测到的障碍物为止的距离，将距离的测定值输出给判断部10。同样地，测定部14若在对收发部IlB输出了发送信号后被从收发部IlB输入了接收信号，则求取到由收发部IlB探测到的到障碍物为止的距离，将距离的测定值输出给判断部10。
[0036]判断部10若被从测定部14输入了距离的测定值，则判断有无障碍物的异常接近、有无收发部11Α、11Β的异常。以下，说明判断部10根据到由收发部IlA探测的障碍物为止的距离来判断有无障碍物的异常接近、有无收发部IlA的异常的动作。判断部10根据到由收发部IlB探测的障碍物为止的距离来判断有无障碍物的异常接近、有无收发部IlB的异常的动作由于与收发部IlA的情况相同，因此省略其说明。
[0037]判断部10若被从测定部14输入了到由收发部IlA探测到的到障碍物为止的距离的测定值，贝1J判断该距离的测定值是否处于从存储部18读出的判定距离范围内。
[0038]若距离的测定值处于判定距离范围内，则判断部10判断为障碍物正异常接近，对判断为障碍物正异常接近的次数(以下称作异常判断次数)进行计数。即，使异常判断次数例如增加1异常判断次数是针对收发部11Α、IIB各自被分别计数的。另外，虽然异常判断次数在初始时或重置时被置位成零，但在停止了车辆20的引擎的情况下，异常判断次数也被保持。
[0039]然后，判断部10在障碍物正异常接近这样的判断连续了从存储部18读入的第I基准次数以上时，对障碍物正异常接近这样的判断予以确定，将报知障碍物的异常接近的信号输出给输出部17。
[0040]进而，判断部10对异常判断次数和从存储部18读入的第2基准次数的大小进行比较。若异常判断次数成为第2基准次数以上，则判断部10判断为在收发部IlA发生了总是判断为障碍物正异常接近这样的异常。然后，将报知收发部IlA的异常的信号输出给输出部17。在本实施方式中，判断部10将收发部IlA发送信号波的发送方向(射束轴Cl)从规定的发送方向偏离了规定角度(例如向下45°)以上的状态判断为异常。
[0041]输出部17若被从判断部10输入报知障碍物的异常接近的信号、报知收发部11A、IlB的异常的信号，则对车辆20的乘客进行报知。
[0042]若收发部11A、11B按照使超声波的射束轴Cl朝向规定的发送方向的方式安装于车辆20，则障碍物的探测区域被设定在路面的更上侧，被路面反射的超声波不会输入到收发部11A、11B0
[0043]但是，若车辆20碰撞到障碍物等而使保险杆变形，或者有施工失误，则有时障碍物探测装置I发送超声波的射束轴Cl会比规定的发送方向变得更向下。在这样的情况下，如图3所示，障碍物的探测区域Al变得向下，存在与道路100重叠的可能性。于是，由道路100反射的超声波被输入到收发部11A、11B。其结果是，由于基于来自道路100的反射波而测定到的距离处于判定距离范围内，因此存在判断部10错误判断为障碍物正异常接近的可能性。
[0044]如此，在射束轴Cl变得向下从而判断部10误探测为障碍物正异常接近的情况下，异常接近的误探测会持续。由此，异常判断次数总会达到第2基准次数。若异常判断次数成为第2基准次数以上，则判断部10判断为在收发部11A、11B发生了异常。如此，不需要另外设置用于探测收发部IlAUlB的异常的传感器，以简单的构成就能探测收发部IlAUlB的异常。然后，输出部17根据来自判断部10的报知信号来报知收发部11A、11B的异常，由此能促使乘客应对收发部11A、IIB的异常。
[0045]另外，判断部10也可以仅于在由车速取得部15取得的车速处于规定的速度范围外的状态下判断为障碍物正异常接近的情况下，使异常判断次数的值例如增加I。在该情况下，在车速处于规定的速度范围内的状态下，即使判断为障碍物正异常接近，判断部10也不进行对异常判断次数进行计数的处理，而是将异常判断次数的值保持原值不变。所谓规定的速度范围，是指为了进车库或停泊车而使车辆20慢行的情况下的速度范围，例如被设定为时速1km以下的速度范围。在车辆20以比规定的速度慢的速度进行慢速行驶、或者停车或泊车的情况下，处于车辆20周围的物体被历经长时间地连续探测到。为此，优选于在车速处于规定的速度范围内的状态下判断为障碍物正异常接近的情况下，判断部10不进行异常判断次数的计数处理。通过进行这样的判断，就会很难将较长期间探测到障碍物的异常接近的状态误探测为收发部11A、11B的异常。另外，判断部10也可以从车辆20的控制器取得变速器的切换位置的信息。并且，也可以是在变速器被设定在停放车的位置的情况下，即使判断为障碍物正异常接近，也将异常判断次数的值保持不变，这样来构成判断部10的判断。
[0046]另外，判断部10也可以是若未判断为障碍物正异常接近的非探测状态持续了以由车速取得部15取得的车速行驶相当于车辆20的全长的距离时的行驶时间以上，则将异常判断次数的值重置。另外，判断部10也可以是若非探测状态的持续时间不足上述的行驶时间，则将异常判断次数的值保持不变。在此，若将车辆的全长设为LI，将由车速取得部15取得的车速设为VI，则行驶时间Tl用Tl = L1/V1的数式来求取。例如，在车辆20的全长LI为3400_且车速Vl为时速5km的情况下，行驶时间TI成为2.4秒。若非探测状态持续了2.4秒以上，则异常判断次数的值被重置。在非探测状态仅持续了不足2.4秒的情况下，使异常判断次数的值保持不变。
[0047]如前所述，在图3所示的车辆20中，以发送方向向下侧倾斜的状态来安装收发部11A、11B，使探测区域Al与道路100的路面相干扰。接下来，参考图4A、图4B来说明这样的车辆20行驶在上坡路102前方有平坦路101这样的道路100上的情况。
[0048]在车辆20处于上坡路102或平坦路101之上的情况下，车辆20相对于路面保持一定的角度。因此，在车辆20在上坡路102或平坦路101之上行驶的情况下，探测区域Al与路面重叠，来自路面的反射波输入到收发部11A、11B。由此，判断部10误探测障碍物的异常接近。
[0049]图4A示出如下状态:车辆20来到上坡路102与平坦路101的边界部分，车辆20的前轮放在平坦路101上，后轮放在上坡路102上。在该状态下，车辆20的后部相对于上坡路102向斜上侧倾斜。在该情况下，存在探测区域Al成为路面的更上侧从而判断部10变成不会误探测路面的可能性。另外，若在后轮放在水平的平坦路101上后车辆20前进，则如图4B所示，探测区域Al与路面重叠。在从图4A的状态成为图4B的状态之间，也存在探测区域Al成为路面的更上侧从而判断部10变成不会误探测路面的可能性。即，认为非探测状态持续了以由车速取得部15取得的车速Vl行驶了相当于车辆20的全长LI的距离时的行驶时间Tl程度。
[0050]接下来，参考图5A、图5B来说明图3所示的车辆20行驶在平坦路101前方有下坡路103这样的道路100上行驶的情况。
[0051]在车辆20处于平坦路101或下坡路103之上的情况下，车辆20相对于路面保持一定的角度。因此，在车辆20行驶在平坦路101或下坡路103之上的情况下，路面与探测区域Al重叠，来自路面的反射波输入到收发部11A、11B。由此，判断部10误探测障碍物的异常接近。
[0052]图5A表示如下状态:车辆20来到平坦路101与下坡路103的边界部分，车辆20的前轮放在下坡路103上，后轮放在平坦路101上。在该状态下，车辆20的后部相对于平坦路101向斜上侧倾斜。在该情况下，存在探测区域Al成为路面的更上侧从而判断部10变成不会误探测路面的可能性。另外，若在后轮放在下坡路103上后车辆20前进，则如图5B所示，探测区域Al与路面重叠。在从图5A的状态成为图5B的状态之间，也存在探测区域Al成为路面的更上侧从而判断部10变成不会误探测路面的可能性。认为该非探测状态也持续了上述行驶时间Tl程度。
[0053]如以上那样，认为即使在发送超声波的射束轴Cl成为比规定的发送方向更向下的情况下，根据车辆20所行驶的道路的状态的不同，有时障碍物的非探测状态也会持续行驶时间Tl程度。
[0054]为此，优选若未判断为障碍物正异常接近的非探测状态的持续时间不足行驶时间Tl，则判断部10将异常判断次数的值保持不变。由此，在车辆20在上坡路102、下坡路103上行驶的情况下，即使暂时成为未探测到障碍物的非探测状态，判断部10也将异常判断次数的值保持不变。因此，在再次探测到障碍物的异常接近时，判断部10再次开始异常判断次数的计数，从而能尽早判断收发部11A、11B的异常。
[0055]另外，优选若未判断为障碍物正异常接近的非探测状态持续行驶时间Tl以上，则判断部10将异常判断次数的值重置。在行驶在上坡路102与平坦路101的边界部分、平坦路101与下坡路103的边界部分的情况下，也是只要经过了行驶时间Tl，就料想为车辆20通过了边界部分。因此，只要非探测状态持续了行驶时间Tl以上，就能判断为收发部11A、11B按照使探测区域Al不与路面重叠的方式被安装于车辆20。因而，对于判断部10来说，由于只要未判断为障碍物正异常接近的非探测状态持续了行驶时间Tl以上就将异常判断次数的值重置，所以能降低误探测为收发部11A、11B异常的可能性。
[0056]另外如上所述，判断部10将收发部11A、11B发送信号波的发送方向从规定的发送方向偏离了规定角度以上的状态判断为收发部11A、11B的异常。由此，不用追加另外的传感器，以简单的构成就能探测收发部IlAUlB发送信号波的发送方向从规定的发送方向偏离了规定角度以上的状态。
[0057]另外，判断部10也可以使用由加速度取得部16取得的车辆20的倾斜度信息，仅于在车辆20的倾斜度成为规定角度以下的状态下判断为物体正异常接近的情况下，使异常判断次数的值例如增加I。所谓倾斜度信息，是相对于铅垂方向的倾斜角度的信息。在安装了收发部11A、11B的车辆20的倾斜度超过规定角度的情况下，存在障碍物探测装置I所进行的物体的探测动作未正确进行的可能性。仅于在车辆20的倾斜度成为规定角度以下的状态下判断为物体正异常接近的情况下，使判断部10将异常判断次数例如增加I即可。由此，能降低由于车辆20倾斜而误探测为在收发部11A、11B发生了异常的可能性。
[0058]另外，判断部10也可以构成为若异常探测次数成为第2基准次数以上且加速度取得部16所取得的车辆20的倾斜角度成为规定的范围内，则判断为收发部11A、11B的异常。所谓规定的范围内，例如是20°以内。由此，在因车辆20倾斜而使探测区域Al与路面重叠从而将路面误探测为障碍物的情况下，判断部10会很难错误地判断为收发部11A、11B的异常，从而能精度良好地探测收发部11A、11B的异常。
[0059]如以上说明的那样，作为本实施方式的物体探测装置的障碍物探测装置I具有发送部12、接收部13、测定部14和判断部10，且安装于车辆20。发送部12间歇地向车辆20的周围空间发送信号波。接收部13接收信号波被物体反射而产生的反射波。测定部14基于接收部13接收到的反射波来测定到物体的距离。在测定部14所测定到的距离处于规定的判定距离范围内的情况下，判断部10判断为物体正异常接近。另外，判断部10对判断为物体正异常接近的次数(上述异常判断次数)进行计数，若该值达到规定的阈值(第2基准次数)，则判断为在发送部12和接收部13的至少任意一方发生了异常。
[0060]认为若车辆20处于正在行驶的状态，则持续判断为物体正异常接近的可能性小。在本实施方式中，判断部10对判断为物体正异常接近的次数进行计数，若该值达到规定的阈值，则判断部10判断为在发送部12和接收部13的至少任意一方发生了异常。因此，不需要为了探测发送部12、接收部13的异常而设置另外的传感器，以简单的构成就能探测发送部12、接收部13的异常。
[0061]优选障碍物探测装置I还具有取得车辆20的车速的车速取得部15。并且优选，判断部10仅于在车速取得部15所取得的车速处于规定的速度范围外的状态下判断为物体正异常接近的情况下，使异常判断次数的值增加。由此，在车辆在规定的速度范围内行驶的情况下，即使测定部14所测定到的距离成为规定的阈值以下，判断部10也不对判断为物体正异常接近的次数进行计数。因而，在停车中或泊车中探测到障碍物的情况下，降低了判断为物体正异常接近的次数超过阈值从而误检测为发送部12、接收部13异常的可能性。
[0062]另外，也可以是，在障碍物探测装置I具有车速取得部15的情况下，若未判断为物体正异常接近的非探测状态持续了规定的行驶时间Tl以上，则判断部10将异常判断次数的值重置。所谓上述的行驶时间Tl，是指以由车速取得部15取得的车速Vl行驶了相当于车辆20的全长LI的距离时所需的时间。只要非探测状态持续规定的行驶时间Tl以上，就能判断为发送部12、接收部13相对于车辆20安装在正确的位置。由此，通过将异常判断次数的值重置，就能降低误探测发送部12、接收部13的异常的可能性。
[0063]另外优选，只要非探测状态的持续时间不足行驶时间Tl，判断部10就将异常判断次数的值保持不变。由于还会有根据车辆20的行驶状况的不同而使非探测状态持续行驶时间Tl程度的情况，因此只要非探测状态的持续时间不足行驶时间Tl，判断部10就将异常判断次数的值保持不变。由此，在再次探测到障碍物的异常接近的情况下，能尽早探测发送部12、接收部13的异常。
[0064]另外，判断部10也可以将发送部12发送信号波的发送方向从规定的发送方向偏离了规定角度以上的状态判断为发送部12的异常。由于不追加另外的传感器就能探测按照信号波的发送方向偏离了规定角度以上的状态将发送部12安装到了车辆20上这一状态，因此能以简单的构成来探测发送部12的异常。
[0065]进而，优选还具有将车辆20相对于铅垂方向的倾斜度信息输出给判断部10的加速度取得部16。并且优选，判断部10使用该倾斜度信息，仅于在车辆20的倾斜度成为规定角度以下的状态下判断为物体正异常接近的情况下，使异常判断次数的值增加。在安装了障碍物探测装置I的车辆20相对于铅垂方向的倾斜度超过规定角度的情况下，存在障碍物探测装置I所进行的物体的探测动作未正确进行的可能性。但是，只要判断部10在上述的条件下使异常判断次数增加，就能降低因车辆20倾斜而误探测为在发送部12、接收部13发生了异常的可能性。
[0066]另外，加速度取得部16包含设置于发送部12或接收部13的加速度传感器161、或者与设置于车辆20的加速度传感器连接即可。
[0067]标号的说明
[0068]I障碍物探测装置(物体探测装置)
[0069]10判断部
[0070]IlAaiB 收发部
[0071]12发送部
[0072]13接收部
[0073]14测定部
[0074]15车速取得部
[0075]16加速度取得部
[0076]17输出部
[0077]18存储部
[0078]20 车辆
[0079]21后保险杆
[0080]22前保险杆
[0081]100 道路
[0082]101平坦路
[0083]102上坡路
[0084]103下坡路
[0085]111输入输出面
[0086]161加速度传感器
【主权项】
1.一种安装于车辆的物体探测装置，具备: 发送部，其间歇地向所述车辆的周围空间发送信号波； 接收部，其接收所述信号波被物体反射而产生的反射波； 测定部，其基于所述接收部接收到的所述反射波来测定到所述物体的距离;和判断部，其在所述测定部测定到的距离处于判定距离范围内的情况下，判断为所述物体正异常接近，并且对判断为所述物体正异常接近的次数进行计数，若所述次数达到阈值，则判断为在所述发送部和所述接收部的至少任意一方发生了异常。2.根据权利要求1所述的物体探测装置，其中， 所述物体探测装置还具备: 车速取得部，其取得所述车辆的车速， 所述判断部仅于在所述车速取得部取得的车速处于规定的速度范围外的状态下判断为所述物体正异常接近的情况下，使所述次数增加。3.根据权利要求2所述的物体探测装置，其中， 若非探测状态持续了以由所述车速取得部取得的车速行驶了相当于所述车辆的全长的距离时的行驶时间以上，则所述判断部将所述次数重置，其中，所述非探测状态是未判断为所述物体正异常接近的状态。4.根据权利要求3所述的物体探测装置，其中， 若所述非探测状态的持续时间不足所述行驶时间，则所述判断部将所述次数保持不变。5.根据权利要求1所述的物体探测装置，其中， 所述物体探测装置还具备: 车速取得部，其取得所述车辆的车速， 若非探测状态持续了以由所述车速取得部取得的车速行驶了相当于所述车辆的全长的距离时的行驶时间以上，则所述判断部将所述次数重置，其中，所述非探测状态是未判断为所述物体正异常接近的状态。6.根据权利要求5所述的物体探测装置，其中， 若所述非探测状态的持续时间不足所述行驶时间，则所述判断部将所述次数保持不变。7.根据权利要求1所述的物体探测装置，其中， 所述判断部将所述发送部发送所述信号波的发送方向从规定的发送方向偏离了规定角度以上的状态判断为所述发送部的异常。8.根据权利要求7所述的物体探测装置，其中， 所述物体探测装置还具备: 加速度取得部，其将所述车辆相对于铅垂方向的倾斜度信息输出给所述判断部， 所述判断部使用所述倾斜度信息，仅于在所述车辆的倾斜度成为规定角度以下的状态下判断为所述物体正异常接近的情况下，使所述次数增加。9.根据权利要求8所述的物体探测装置，其中， 所述加速度取得部具有设置于所述发送部和所述接收部当中的任一者的加速度传感器，或者与设置于所述车辆的加速度传感器连接。
【文档编号】G01S13/93GK105960597SQ201580007274
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2015年1月15日
【发明人】成濑隼人, 上田晃寿, 相良彰吾
【申请人】松下知识产权经营株式会社