车辆行驶里程计算方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及汽车电子技术领域，尤其涉及一种车辆行驶里程计算方法。
【背景技术】
[0002] 随着社会的发展，各种车辆，例如汽车、摩托车、自行车成为人们日常出行的重要 交通工具。车辆的寿命和行驶里程密切相关，因此，为了准确检测车辆的行驶状态，保证行 驶的安全性，用户需要获知车辆的行驶里程。
[0003] 现有技术中，汽车中通常都设置有计算汽车行驶距离的里程表。一种计算汽车里 程的方法是：测量汽车在行驶过程中的加速度，通过加速度与汽车行驶时间进行二重积分 的方式换算出汽车行驶里程。这种通过加速度与时间进行二重积分计算里程的方式，在二 重积分的过程中会产生跟随行驶时间变化的直流参考值，使得计算结果偏离真实的里程 值。随着行驶时间的延长，所述直流参考值会出现累积。在行驶时间较长的情况下，里程计 算值会越来越偏离实际值，使用这种方法计算汽车行驶里程所得的计算结果误差较大。
【发明内容】
[0004] 本发明实施例提供一种车辆行驶里程计算方法，用以解决现有技术中车辆行驶里 程计算方法计算车辆行驶里程时准确度不高的问题。
[0005]本发明实施例提供一种车辆行驶里程计算方法，所述方法包括：
[0006]确定所述车辆从起始位置行驶到第k个位置时的第一里程值和第二里程值，其中k为大于等于0的整数，所述第一里程值为根据车辆轮胎转过的圈数和所述轮胎半径确定 的里程值，所述第二里程值为根据车辆前进方向的加速度值确定的里程值；
[0007]根据所述第一里程值及所述第二里程值确定所述车辆从所述起始位置行驶到所 述第k个位置时的测量误差；
[0008] 获取所述车辆从起始位置行驶到第k个位置时所述第二里程值的协方差；
[0009]根据所述协方差及测量误差修正所述第二里程值，得到修正里程值，确定所述修 正里程值为车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置的行驶里程。
[0010] 另一实施例中，所述确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置的第二 里程值，包括：
[0011] 获取所述车辆从所述起始位置行驶到第k-1个位置的修正里程值；
[0012] 根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k-1个位置时的修正里程值及所述 车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述沿车辆前进方向的加速度值确定所述 车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的第二里程值。
[0013]另一实施例中，在所述获取所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所 述第二里程值的协方差之前还包括：
[0014] 获取所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k-1个位置时的所述修正里程值的 协方差；
[0015] 根据所述修正里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个 位置时所述第二里程值的协方差。
[0016] 另一实施例中，所述根据所述车辆从所述起始位置行驶到第k_l个位置时的修正 里程值及所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述沿车辆前进方向的加速 度值确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的第二里程值包括：
[0017] 根据;确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位 置时的第二里程值；
[0018] 其中，1^_1表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的第二里程 值，表示所述车辆从所述起点位置行驶到所述第k_l个位置时的修正里程值；Fk表 示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的卡尔曼滤波系统的状态转移矩阵；Bk表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的卡尔曼滤波系统的控制输入模 型；ak表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时沿所述车辆前进方向的加速 度值；
[0019] 所述根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k-1个位置时的修正里程值的 协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差 包括：
[0020] 根据Ah=巧巧+ &确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置 时所述第二里程值协方差；
[0021] 其中，匕^表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程 值的协方差，pk-lllrt表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k-1个位置时所述修正程 值的协方差，表示所述状态转移矩阵的转置矩阵，QK表示确定所述第二里程值的过程中 过程噪声的协方差阵。
[0022] 另一实施例中，所述根据所述协方差修正所述第二里程值，得到修正里程值，确定 所述修正里程值为车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置的行驶里程包括：
[0023] 根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的观测噪声协方差及所 述第二里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误 差协方差；
[0024] 根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方 差、所述测量误差及所述测量误差协方差修正所述第二里程值，得到所述修正里程值。
[0025] 另一实施例中，所述根据所述第一里程值及所述第二里程值确定所述车辆从所述 起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差包括：
[0026] 根据A=忑-巧之^确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的 测量误差；
[0027] 其中，A表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差，Zk 表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的第一里程值；
[0028] 所述根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述观测噪声协方 差及所述第二里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的 测量误差的协方差包括：
[0029] 根据\ +攻确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时 的测量误差的协方差；其中Hk表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的观 测矩阵，〃」表示所述观测矩阵的倒置矩阵；Rk表示观测噪声协方差；
[0030] 所述根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的 协方差、所述测量误差及所述测量误差协方差修正所述第二里程值，得到所述修正里程值 包括：
[0031 ]根据之|k = 及A= 确定所述车辆从所述起点位置行驶到 所述第k个位置时的所述修正里程值；其中，Kk表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述 第k个位置时的卡尔曼增益。
[0032] 另一实施例中，还包括：根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时 所述第二里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述修 正里程值的协方差。
[0033] 另一实施例中，所述根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述 第二里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时修正里程值 的协方差包括：
[0034] 根据Pk|k= (I-KkHk)Pk|k_^定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时 所述修正里程值的协方差，其中，I表示单位阵。
[0035] 另一实施例中，在确定所述车辆从起始位置行驶到第k个位置时的第一里程值之 前，还包括：
[0036] 根据所述车辆轮胎在行驶过程中的切向加速度和/或所述法向加速度的最大值 和最小值的出现次数确定所述车辆从所述起点位置行驶到所述第k个位置时所述车辆轮 胎转过的圈数。
[0037] 本发明实施例所提供的车辆行驶里程计算方法，根据车辆从起始位置行驶到第k 个位置时的转过的圈数确定第一里程值，根据所述车辆沿前进方向的加速度及车辆行驶到 第k_l个位置对应的修正里程值确定所述第k个位置对应的第二里程值，并根据车辆从起 始位置行驶到所述第k个位置对应的所述第一里程值以及所述第二里程值的协方差修正 所述第二里程值，从而得到所述车辆从所述起点位置行驶到第k个位置时的修正里程值， 并将所述修正里程值作为车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的行驶里程值，从 而提高了车辆行驶过程中里程计算值的精确性。
【附图说明】
[0038] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发 明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以 根据这些附图获得其他的附图。
[0039] 图1为本发明实施例一提供的车辆行驶里程计算方法的流程图；
[0040] 图2为本发明实施例二提供的车辆行驶里程计算方法的流程图；
[0041]图3为本发明实施例二提供的所述车辆行驶里程计算方法确定车辆轮胎转动圈 数的方法示意图。
【具体实施方式】
[0042] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例 中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是 本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人