c)表示中轨卫星 MEO；
[0052] 图3至图5是本发明实施例中，将采用最小二乘法以及抗差估计最小二乘法两种 方法固定的模糊度，反求的坐标估计值与准确值比较在N、E、U三个方向上偏差情况，其中 图3为N方向偏差情况，图4为E方向偏差情况，图5为U方向偏差情况，各图中（a)为最 小二乘法，（b)为抗差估计最小二乘法。
【具体实施方式】
[0053] 以下将结合附图，对本发明的技术方案及有益效果进行详细说明。
[0054] 如图1所示，本发明提供一种GNSS载波相位整周模糊度单历元解算方法，不同于 模糊度常规整体解算法，包括如下步骤：
[0055] (1)利用北斗卫星导航系统中三频观测数据构建最优组合观测量，依次单历元固 定超宽巷/宽巷及基础载波模糊度；具体包括如下内容：
[0056] 11)组合观测量基本方程
[0057] 假设北斗三个载波频率依次为f\、f2、f3，通过各频率观测量线性组合，可获得双差 载波相位组合观测量VA气m及双差伪距组合观测量
[0060] 式中，组合系数i、j、k为任意整数，m、n、1为任意实数；VA为卫星间、接收机间差 分算子；P为接收机与卫星几何距离；T为信号传播路径上的对流层延迟；K= 40. 28TEC，TEC为信号传播路径上的总电子含量；13 (1^k)、人(1，分别为组合观测量对应的 电离层延迟因子、波长及载波相位整周模糊度；^分别为载波、伪距观测噪声。 [0061] 12)超宽巷模糊度固定
[0062] 基于上述组合观测量基本表达式，构造两个组合：①i= 0,j= 1，k=-I;m= 0,n= 1，I=-I;②i= 1，j= 4,k= -5;m= 1，n= 0,I= 0。在短距离条件下，忽略双
及观测噪声的影响，可解各北斗卫星两个超宽巷模糊度 ▽从叫，，VAiVa 4,-5>);
[0065] 其中，□代表四舍五入算子。由于超宽巷观测量波长长，对解算的模糊度浮点解 直接采用四舍五入取整法，能够单历元获取成功率很高的各卫星两个超宽巷模糊度。
[0066] 宽巷模糊度的固定方法与超宽巷模糊度的固定方法相同，在此不再赘述。
[0067] 13)基础载波模糊度固定
[0068] 在超宽巷/宽巷模糊度准确固定的基础上，虽然联合已求的观测量或 ▽%1>4>_s)(或宽巷模糊度观测量，下同）与基础载波观测量即可求解基础载波 模糊度￥2瑪1:_:，但是这两种组合观测量均放大了观测噪声及电离层残余误差的影响，由 于基础载波观测量对应波长短，因此严重影响模糊度求解精度。通过实验对比分析，本发明 最终选择组合观测量，该观测量与基础载波观测量联合求解的 误差较小，同时与上述两组超宽巷组合观测量线性相关，即该组合观测量对应模糊度可通 过线性变换+VAA^4A间接求得。因此，联合观测量
[0070] 忽略电离层及观测噪声影响，即可获得基础载波模糊度：
[0072] 该模糊度受观测噪声及电离层残差影响小，采用单历元四舍五入取整法，即可获 得成功率非常高的模糊度固定解。
[0073] (2)优选已固定模糊度可靠性较高的北斗卫星，反演大气延迟信息，并将其作为先 验信息对GPS/GL0NASS无电离层组合模糊度解算模型增强，降低天顶对流层参数与模糊度 参数之间的相关性，减弱模型病态性；具体内容是：
[0074] 21)GPS/GL0NASS模糊度解算基础模型
[0075] 双频模糊度解算中通常采用无电离层组合模型：
[0077] 式中Aw= 86. 2cm、AN= 10. 7cm分别为宽巷及窄巷组合观测量对应波长，VA4. 为无电离层组合观测量，为宽巷组合模糊度，VZW1为基础载波观测量对应模糊度， 式（7)写成误差方程为：
[0078] V=AX-L (8)
[0079] 式中，V为观测量残差，
与接收机距离近似值，待估参数X包括三维坐标改正数、天顶对流层延迟参数以及各卫星 整周模糊度，A为对应系数矩阵。
[0080] 22)基于北斗三频约束的GPS/GL0NASS模糊度抗差解算模型
[0081] 在步骤（1)中解算所有北斗卫星模糊度的基础上，优选模糊度可靠性高（浮点解 与四舍五入整数解的差值在±0. 2周）的卫星，约束辅助GPS/GL0NASS卫星模糊度解算。 这里将BDS、GPS及GLONASS卫星的模糊度分为两类，一类是已经固定的北斗三频模糊度 VM，另一类为较难固定的GPS/GL0NASS双频模糊度，则误差方程（8)可以变换为：
[0083] 其中，V2分别为上述两类卫星观测量残差，待估参数X'包括三维坐标改正 数、天顶对流层延迟参数，^及CpC2分别为两类卫星观测量中待估参数X'及模糊度 ▽A^、：VAA^对应的系数矩阵，Ll、L2为可求常数项，表达式同式⑶中L。将式（9)简化 为：
[0086] 令观测量权阵为P，则根据最小二乘原理，方程（10)的解可表示为：
[0088] 其中，4表示Ak的转置矩阵，表示的逆矩阵。
[0089] (3)引入抗差估计理论，通过选权迭代抵制模型偏差或异常值的影响，实现GPS/ GLONASS双频导航系统中模糊度单历元准确解算。
[0090] 由于各系统中难免存在粗差观测量等误差因素，这些都将影响最终的模糊度解算 结果，为保证模糊度解算的可靠性，本发明引入抗差估计理论，在求参数估值的同时，通过 选权迭代抵制模型偏差或异常值的影响。构造等价权阵F,本发明选用IGG权函数
[0092] 式中，kQG [1.0~ULk1G [3.0~8. 0]，p p VAv别表示各观测量对应的残差 及权系数。根据抗差M估计理论，待估参数的抗差M估值;^为：
[0094]由于采用抗差估计，所得的估值中模糊度解算结果VAM排除了模型偏差或异 常值的影响，通过四舍五入取整法可获得高可靠性的整数解。
[0095] 式（13)的解算一般采用迭代法，即第t+1步迭代解为
[0097] 其中，上标t或t+1表示第t或第t+1步对应的取值。
[0098] 在此模型中，能提高较难固定模糊度固定速度的原因在于误差方程组（式9)中已 经固定模糊度的北斗卫星对应方程与待估计GPS/GL0NASS模糊度无关，且能够对其他待估 参数（三维坐标改正数、天顶对流层延迟参数）进行约束，改善了方程的病态性；同时通过 选权迭代抵制模型偏差或异常值的影响，提高了方程解的可靠性，可以实现短基线下GPS/ GL0NASS/BDS多系统模糊度单历元准确解算。
[0099] 需要说明的是，尽管以上内容针对的是北斗BDS，但在具体实施时，可同样应用于 GPS/GL0NASS卫星系统，不以本实施例为限。
[0100] 根据以上技术方案，选取了GPS/GLONASS/BDS真实的观测数据验证本发明的可靠 性。实验中将两接收机安置于准确坐标已知的站点上，两站点相距9. 47m，连续观测一天时 间（2014. 03. 1600:00:00 --2014. 03. 1623:59:30)，采样率 30 秒，共计 2880 个历元。以 下将采用本发明方法单历元解算各卫星系统载波相位整周模糊度。
[0101] 1.北斗系统三频模糊度固定
[0102] 根据三频最优组合，求解模糊度误差较小的两个超宽巷线性组合模糊度 ▽AiV(w,_n，VAiVa4^51，在此基础上，由线性组合获得观测噪声、电离层误差影响较小的最 优组合模糊度，将该组合观测量与基础载波观测量联合求解 1A。,模糊度浮点解fIoatNl，最后米用四舍五入取整方法获得模糊度整数解intNl= Rount(floatNl)。通常，模糊度浮点解越接近整数值，采用四舍五入方法获得准确模糊度的 成功率越高。图2为北斗系统中三种类型卫星（静止轨道卫星GE0、倾斜轨道卫星IGSO以 及中轨卫星ME0)每个历元浮点解floatNl与整数解intNl的差值df分布情况。