=le 6；
[0228] 对A做LU分解，即A = LU ;
[0229] 解线性方程组：
[0232] 若|mk_mk i | < ε，则跳出迭代，停止计算，此时a u (k)，否则k = k+Ι，继续计 算。
[0233] -般而言，对于ε = le6,5次以下的迭代计算即可达到此精度。
[0234] 步骤S4 :利用计算出的椭球参数对加速度计原始数据进行补偿；
[0235] 步骤S5 :根据补偿后的加速度计数据通过椭球拟合模型对电子罗盘进行准；
[0236] 所述步骤S5 :根据补偿后的加速度计数据通过椭球拟合模型对电子罗盘进行准 步骤包括如下步骤：
[0237] 设定拟合椭球参数向量，标记为a =[abcdefklmn]T;
[0238] 采集电子罗盘在一段时间内的三轴数据，并对采集的数据进行运算防溢处理，其 中，三轴数据标记为[Hx。Ηγ。Ηζο]τ;
[0239] 设定校准过程迭代次数为n，将加速度采集的第一个值[HX1 HY1 HZ1]T拓展为10维 列向量D1，并计算矩阵S1，其中，D1 标记为Dl= [Hxl2 Hyl2 Hzl2 HxlHyl HxlHzl HylHzl Hxl Hyl Ηζι 1]T，SI = D1TD1 ;
[0240] 若电子罗盘三轴数据的采集次数未达到n次，则用新采集的电子罗盘数据DK对矩 阵S进行更新，其中，Sk= S k
[0241] 计算出矩阵S后，同时引入椭球限制矩阵C并将矩阵S分块，其中，
[0249] 通过以下公式求得椭球拟合向量：
[0252] 计算出α 1后，通过上述公式计算出α 2，则椭球拟合向量的所有参数全部被计算 出，其中，α = [α 1 α 2] = [abcdefklm η]τ;
[0253] 再根据实际的物理对应关系，三轴的刻度系数kx, ky, kz、轴间不正交角 Sxy，δχζ及残余零偏bx,by,b z可以通过以下公式计算得出：
[0257] 上述公式中，a i为矩阵q 1 4/)最大特征值对应的特征向量，因此在实际 计算中，不用将所有特征值和特征向量全部计算出来，甚至不用计算特征值，而只要利用 幂法或者反幂法进行计算出最大的特征向量即可，以反幂法为例：
[0258] 令，取一个初始迭代向量u= [1 1 1]τ，设置迭代精度ε =le 6；
[0259] 对A做LU分解，即A = LU ;
[0260] 解线性方程组：
[0263] 若|mk_mk i | < ε，则跳出迭代，停止计算，此时a u (k)，否则k = k+Ι，继续计 算。
[0264] 一般而言，对于ε = le6,5次以下的迭代计算即可达到此精度。
[0265] 步骤S6 :利用计算出的椭球参数对电子罗盘原始数据进行补偿；
[0266] 步骤S7 :根据补偿后的加速度计数据与电子罗盘数据对姿态进行解算。
[0267] 实施例4 :
[0268] 如图4所示，一种姿态测量系统的精度校准方法，所述姿态测量系统的精度校准 方法包括如下步骤：
[0269] 步骤SI :对加速度计进行水平校准，消除加速度计原始零偏；
[0270] 将姿态测量设备通过水平气泡调整到水平位置，对加速度计进行水平校准，去除 加速度计的零偏。
[0271] 步骤S2 :采集加速度计在一段时间内的三轴数据，其中，三轴数据标记为[Axq、Ay。、 八2。]1'，零偏标记为8=|^)!。、八^)、八2。] 1'-[0 0区]1'。
[0272] 步骤S3 :通过椭球拟合模型对姿态测量系统的加速度计的零偏、刻度系数与轴间 不正交角进行校准；
[0273] 所述步骤S3 :通过椭球拟合模型对姿态测量系统的加速度计的零偏、刻度系数与 轴间不正交角进行校准步骤包括以下步骤：
[0274] 设定拟合椭球参数向量，标记为a =[abcdefklmn]T;
[0275] 设定校准过程迭代次数为n，将加速度采集的第一个值[Ax。、AY。、A ZJT拓展为10 维列向量 D1，并计算矩阵 S1，其中，D1 标记为 D1 = [Axl2 Ayl2 Azl2 AxlAyl AxlAzl AylAzl Axl Ayi Azl 1]T，SI = D1TD1 ;
[0276] 若加速度计三轴数据的采集次数未达到n次，则用新采集的加速度计数据DK对矩 阵S进行更新，其中，Sk= S k
[0277] 计算出矩阵S后，同时引入椭球限制矩阵C并将矩阵S分块，其中，
[0285] 通过以下公式求得椭球拟合向量：
[0288] 计算出<^后，通过上述公式计算出α 2，则椭球拟合向量的所有参数全部被计算 出，其中，α = [α 1 α 2] = [abcdefklm η]τ;
[0289] 再根据实际的物理对应关系，三轴的刻度系数kx，ky，k z、轴间不正交角 Sxy，δχζ及残余零偏bx,by,b z可以通过以下公式计算得出：
[0290]
[0293] 上述公式中，a i为矩阵q 1 (S^S; %τ)最大特征值对应的特征向量，因此在实际 计算中，不用将所有特征值和特征向量全部计算出来，甚至不用计算特征值，而只要利用幂 法或者反幂法进行计算出最大的特征向量即可，以反幂法为例：
[0294] 令
，取一个初始迭代向量u= [1 1 1]τ，设置迭代精度ε =le 6；
[0295] 对A做LU分解，即A = LU ;
[0296] 解线性方程组：
[0299] 若|mk_mk i | < ε，则跳出迭代，停止计算，此时a u (k)，否则k = k+Ι，继续计 算。
[0300] 一般而言，对于ε = le6,5次以下的迭代计算即可达到此精度。
[0301] 步骤S4 :当采集到新的加速度计数据后，可以用椭球参数对新采集到的数据进行 修正。
[0302] 步骤S5 :利用计算出的椭球参数对加速度计原始数据进行补偿。
[0303] 步骤S6 :根据补偿后的加速度计数据通过椭球拟合模型对电子罗盘进行准；
[0304] 所述步骤S6 :根据补偿后的加速度计数据通过椭球拟合模型对电子罗盘进行准
步骤包括如下步骤：
[0305] 设定拟合椭球参数向量，标记为
[0306] 采集电子罗盘在一段时间内的三轴数据，并对采集的数据进行运算防溢处理，其 中，三轴数据标记为[Hx。Ηγ。Ηζο]τ;
[0307] 设定校准过程迭代次数为n，将加速度采集的第一个值[HX1 HY1 HZ1]T拓展为10维 列向量D1，并计算矩阵S1，其中，D1标记为 1]T，SI = D1TD1 ;
[0308] 若电子罗盘三轴数据的采集次数未达到η次，则用新采集的电子罗盘数据DK对矩 阵S进行更新，其中，Sk= S k
[0309] 计算出矩阵S后，同时引入椭球限制矩阵C并将矩阵S分块，其中，
[0317] 通过以下公式求得椭球拟合向量：
[0320] 计算出<^后，通过上述公式计算出α 2，则椭球拟合向量的所有参数全部被计算 出，其中，
[0321] 再根据实际的物理对应关系，三轴的刻度系数kx，ky，k z、轴间不正交角 Sxy，δχζ及残余零偏bx,by,b z可以通过以下公式计算得出：
[0325] 上述公式中，a i为矩阵q 1 (SrS2S4 4/)最大特征值对应的特征向量，因此在实际 计算中，不用将所有特征值和特征向量全部计算出来，甚至不用计算特征值，而只要利用幂 法或者反幂法进行计算出最大的特征向量即可，以反幂法为例：
[0326] 令A= (Q YSi-Sj/s/)) \取一个初始迭代向量u= [1 1 1]τ，设置迭代精度ε =le 6；
[0327] 对A做LU分解，即A = LU ;
[0328] 解线性方程组：
[0331] 若|mk_mk i | < ε，则跳出迭代，停止计算，此时a f u (k)，否则k = k+Ι，继续计 算。
[0332] 一般而言，对于ε = le6,5次以下的迭代计算即可达到此精度。
[0333] 步骤S7 :利用计算出的椭球参数对电子罗盘原始数据进行补偿；
[0334] 步骤S8 :根据补偿后的加速度计数据与电子罗盘数据对姿态进行解算。
[0335] 实施例5 :
[0336] 如图5所示，一种姿态测量系统的精度校准方法，所述姿态测量系统的精度校准 方法包括如下步骤：
[0337] 步骤S1 :对加速度计进行水平校准，消除加速度计原始零偏；
[0338] 将姿态测量设备通过水平气泡调整到水平位置，对加速度计进行水平校准，去除 加速度计的零偏。
[0339] 步骤S2 :采集加速度计在一段时间内的三轴数据，其中，三轴数据标记为[Axq、Ay。、 八2。]1'，零偏标记为8=|^)!。、八^)、八2。] 1'-[0 0区]1'。
[0340] 步骤S3 :通过椭球拟合模型对姿态测量系统的加速度计的零偏、刻度系数与轴 间不正交角进行校准；
[0341] 所述步骤S3 :通过椭球拟合模型对姿态测量系统的加速度计的零偏、刻度系数与 轴间不正交角进行校准步骤包括以下步骤：
[0342] 设定拟合椭球参数向量，标记为a =[abcdefklm η]τ;
[0343] 设定校准过程迭代次数为^将加速度采集的第一个值^^^'乃碾为⑴维 列向量D1，并计算矩阵S1，其中，D1 标记为Dl= [Axl2 Ayl2 Azl2 AxlAyl AxlAzl AylAzl Axl Ayl Αζ11]T，SI = D1TD1 ;
[0344] 若加速度计三轴数据的采集次数未达到n次，则用新采集的加速度计数据DK对矩 阵S进行更新，其中，Sk= S k
[0345] 计算出矩阵S后，同时引入椭球限制矩阵C并将矩阵S分块，其中，
[0353] 通过以下公式求得椭球拟合向量：
[0356] 计算出α 1后，通过上述公式计算出α 2，则椭球拟合向量的所有参数全部被计算 出，其中，α = [α 1 α 2] = [abcdefklm η]τ;
[0357] 再根据实际的物理对应关系，三轴的刻度系数kx, ky, kz、轴间不正交角 Sxy，δχζ及残余零偏bx,by,b z可以通过以下公式计算得出：
[0361] 上述公式中，a i为矩阵q 1 (S^S; %τ)最大特征值对应的特征向量，因此在实际 计算中，不用将所有特征值和特征向量全部计算出来，甚至不用计算特征值，而只要利用幂 法或者反幂法进行计算出最大的特征向量即可，以反幂法为例：
[0362] 令A= (Q YSfSA/s/)) \取一个初始迭代向量u= [1 1 1]τ，设置迭代精度ε =le 6；
[0363] 对A做LU分解，即A = LU ;
[0364] 解