一种车辆雷达调节控制方法
【技术领域】
[0001]本发明属于汽车技术领域，涉及一种车辆雷达调节控制方法。
【背景技术】
[0002]车辆行驶过程中，驾驶员通过前窗两侧的后视镜观察车辆两边及后方的道路和车辆情况。由于车辆后视镜的视野不足，驾驶员行车途中，其车窗两侧始终存在目视观察的盲区，驾驶员无法通过后视镜观察到该区域内是否有车辆或行人。因此，在车辆变道、并线等行车环节中存在安全隐患。
[0003]针对上述存在的盲区问题，目前大量汽车上通过配备主动安全雷达来避免盲区问题，雷达布置方式为固定式，由于检测角度有限，为减少检测盲区，需要密集布置雷达并尽量增大重叠区域，造成了雷达实际使用的浪费。而实际上，车辆工作在变道、超车、倒车等不同工况下对雷达探测范围的需求存在不同，固定的传统雷达布置不能全部最优适应这些工况，因此传统的雷达布置存在折中。此外，当单个雷达出现故障时，出于安全的考虑，会导致整个系统不能正常工作而失效。
[0004]此外，现有的中国专利文献也公开了一种车辆盲区动态监测系统及其方法【申请号:CN201410809623.3】，盲区动态监测系统根据车辆运行参数、行驶状态、路况以及驾驶员的驾驶意图对相邻车道及相邻车道盲区内的车辆进行实时侦测、动态分析和声光报警，监测系统对布置在车身两边超声波探头激励信号做动态调整可以获取不同的探测区域，信号预处理单元对探头接收到微弱的障碍物反射波信号进行信噪比评估并对探头内的信号放大电路做增益调整以获得较高信噪比的回波信号。该发明需要通过系统主、从控制架构来实现盲区安全警示功能，结构复杂，而且该发明中布置在车身两边的超声波探头为固定设置，探测范围小，不适合多种工况下的使用，使用范围小。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种车辆雷达调节控制方法，该车辆雷达调节控制方法所要解决的技术问题是:如何在降低整车成本的同时提高检测盲区的范围。
[0006]本发明的目的可通过下列技术方案来实现:一种车辆雷达调节控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤:
[0007]步骤一:通过角度传感器判断当前的雷达阵列是否需要调校，若需要，则通过摆动机构完成雷达阵列初始角度的校正；若不需要，则进入正常工作状态；
[0008]步骤二:在进入正常工作状态后，首先根据驾驶员意图和车辆当前行驶状态判断车辆下一时刻的行驶状态，根据判断结果从工作模式选择器中获取对应的工作模式，进而根据工作模式下预先存储的角度调整数据，通过摆动机构将雷达阵列调整到需要的角度，再进入雷达阵列摆动角度调整阶段；
[0009]步骤三:在雷达阵列摆动角度调整阶段，通过自适应算法，根据当前车辆行驶状态自适应地调节更新所需求的雷达阵列的角度。
[0010]该车辆雷达调节控制方法，首先校正雷达阵列的初始角度，再根据驾驶员意图和车辆当前行驶状态判断车辆下一时刻的行驶状态，若车辆下一时刻的行驶状态为向左并道，则需要根据这一工作模式将雷达阵列调整到预设的角度值，使在向左并道时，通过雷达阵列的角度调整能减少盲区，提高行车安全，在对雷达阵列角度调整后，在车辆行驶过程中，雷达阵列的角度可能会存在偏移，影响使用效果，则需要通过自适应算法对调整的角度进行自适应的更新调整，以保证调整的角度能在设定范围内。
[0011]在上述的车辆雷达调节控制方法中，在所述步骤一中，所述雷达阵列包括设置在车头两侧的雷达元件一和雷达元件二以及设置在车尾两侧的雷达元件三和雷达元件四，所述雷达元件一、雷达元件二、雷达元件三和雷达元件四各连接一个摆动机构，各雷达元件通过各自的摆动机构实现角度调整。只需设置四个雷达元件，通过各自的摆动机构，根据车辆不同的工作模式，能够对四个雷达元件分别进行控制，实现以最少的雷达数目达到最广范围的探测，最大限度的避免水平面内的探测盲区。
[0012]在上述的车辆雷达调节控制方法中，在所述步骤一中，在对雷达阵列进行校正时，通过摆动机构将雷达阵列中的各雷达元件分别调整为垂直车辆车头，通过角度传感器进行确认是否完成校正。校正雷达阵列的角度可为下一时刻角度调节提高精确度，以及简化操作。
[0013]在上述的车辆雷达调节控制方法中，在所述步骤一中，在判断雷达阵列是否需要调校前，首先判断雷达阵列是否存在故障，在雷达阵列存在故障时显示故障雷达元件的安装位置，进而对故障进行排除。车辆雷达调节功能初始化后，首先判断是否存在故障，这一判断过程能够提高行车安全，避免在行驶过程中，相应雷达不能起到提示作用，同时也能够在单个雷达出现故障时，应急性改变临近雷达的发射角度，避免系统功能完全失效。
[0014]在上述的车辆雷达调节控制方法中，在所述步骤一中，在判断雷达阵列需要调校时，还需要判断车辆是否处于停止状态，若处于停止状态，则对雷达阵列进行调校，若不为停止状态，则进入正常工作状态。在对雷达阵列调校前，还判断车辆是否处于停止状态，这一步的判断，能够提高行车安全，避免在行驶时进行调校，使雷达阵列存在误判断和延误在相应工作模式下的使用效果的情况。
[0015]在上述的车辆雷达调节控制方法中，在所述步骤二中，判断车辆下一时刻行驶状态的数据包括档位信号、转向灯信号、转向盘信号、油门踏板信号和制动踏板信号。通过上述这几种信号，并结合当前时刻的行驶状态，可有效判断车辆是处于倒车状态、停车位出库状态、向左并道还是向右并道，判断准确度高。
[0016]在上述的车辆雷达调节控制方法中，在所述步骤二中，所述工作模式选择器中存储有多种工作模式和多种工作模式的对应雷达阵列角度调节数据，其中多种工作模式包括倒车工作模式、向左变道工作模式、向右变道工作模式和停车位出库工作模式。雷达阵列角度调节数据通过反复试验取得，使得雷达阵列在进行角度调节时，能够增加盲区检测的范围，同时提高调节的准确度，提高车辆的行车安全。
[0017]在上述的车辆雷达调节控制方法中，在所述步骤三中，所述自适应算法为基于最小均方算法的自适应滤波算法。基于最小均方算法的自适应滤波算法具有跟踪性能好和能够将参数自动调整到最佳状态的优点。
[0018]在上述的车辆雷达调节控制方法中，在所述步骤三中，在雷达阵列摆动角度调整阶段，实时判断是否完成当前工作模式下的角度调整，在完成当前工作模式下的角度调整后返回步骤二。在该步骤中，不需要对雷达阵列进行校正，能够直接进入到步骤二中判断车辆下一时刻行驶状态的步骤，这一方法简化了操作步骤，可以使雷达阵列直接进入下一时刻行驶状态需要调整的角度，避免在校正过程出现盲区的情况，提高了行车安全。
[0019]与现有技术相比，本车辆雷达调节控制方法具有以下优点:
[0020]1、本发明能够通过只设置四个雷达元件，实现更广范围的探测，最大限度的避免水平面内的探测盲区，有效地降低了整车成本。
[0021]2、本发明通过多个雷达元件组成可调节雷达阵列实现协调工作，可以提高系统的可靠性和冗余补充能力，避免单个雷达元件失效导致系统功能失效，同时通过多个雷达元件的协同摆动，最大限度降低雷达近距离或不同位置的检测盲区范围。
【附图说明】
[0022]图1是本发明的控制流程图。
【具体实施方式】
[0023]以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
[0024]如图1所示，本车辆雷达调节控制方法包括如下步骤:
[0025]步骤一:首先判断雷达阵列是否存在故障，在雷达阵列存在故障时显示故障雷达元件的安装位置，进而对故障进行排除，故障排除后或不存在故障时，通过角度传感器判断当前的雷达阵列是否需要调校，若需要，判断车辆是否处于停止状态，若处于停止状态，则对雷达阵列进行调校，通过摆动机构完成雷达阵列初始角度的校正；若不为停止状态或不需要调校，则进入正常工作状态；
[0026]步骤二:在进入正常工作状态后，首先根据驾驶员意图和车辆当前行驶状态判断车辆下一时刻的行驶状态，根据判断结果从工作模式选择器中获取对应的工作模式，进而根据工作模式下预先存储的角度调整数据，通过摆动机构将雷达阵列调整到需要的角度，再进入雷达阵列摆动角度调整阶段；
[0027]步骤三:在雷达阵列摆动角度调整阶段，通过自适应算法，根据当前车辆行驶状态自适应地调节更新所需求的雷达阵列的角度。
[0028]具体来说，
[0029]在步骤一中，雷达阵列包括设置在车头两侧的雷达元件一和雷达元件二以及设置在车尾两侧的雷达元件三和雷达元件四，所述雷达元件一、雷达元件二、雷达元件三和雷达元件四分别对应连接一个摆动机构，各雷达元件通过各自的摆动机构实现角度调整。其雷达元件一、雷达元件二、雷达元件三和雷达元件四的角度均可调节至少180°，若以雷达元件一、雷达元件二、雷达元件三和雷达元件四正向设置的角度为校正最终角度，那么设置在车