辆左侧的雷达元件至少可以向左调整120°，向右调整60°，设置在车辆右侧的雷达元件则至少可以向左调整60°，向右调整120°。若只需设置四个雷达元件，通过各自的摆动机构，根据车辆不同的工作模式，能够对四个雷达元件分别进行控制，实现以最少的雷达数目达到最广范围的探测，最大限度的避免水平面内的探测盲区。
[0030]在步骤一中，在对雷达阵列进行校正时，通过摆动机构将雷达阵列中的各雷达元件分别调整为垂直车辆车头，通过角度传感器进行确认是否完成校正。具体地，雷达阵列的校正角度以雷达元件一和雷达元件二的探头向车辆正前方，即垂直车头设置，雷达元件三和雷达元件四的探头向车辆正后方，即垂直车尾设置。校正雷达阵列的角度可为下一时刻角度调节提高精确度，以及简化操作。
[0031]在步骤二中，若在步骤一中判断车辆不为停止状态，在对雷达阵列角度进行调整时还需考虑雷达阵列的初始角度，其初始角度可通过角度传感器进行检测并存储。考虑初始角度，可提高雷达角度调节的准确性。
[0032]在步骤二中，判断车辆下一时刻行驶状态的数据包括档位信号、转向灯信号、转向盘信号、油门踏板信号和制动踏板信号。通过上述这几种信号，并结合当前时刻的行驶状态，可有效判断车辆是处于倒车状态、停车位出库状态、向左并道还是向右并道，判断准确度高。
[0033]在步骤二中，工作模式选择器中存储有多种工作模式和多种工作模式的对应雷达阵列角度调节数据，其中多种工作模式包括倒车工作模式、向左变道工作模式、向右变道工作模式和停车位出库。其中，若雷达元件一和雷达元件三设置在车辆左侧，雷达元件二和雷达元件四设置在车辆右侧，则对应倒车工作模式的雷达阵列角度调节数据为将雷达元件三向右调整45° -65°，雷达元件四向左调整45° -65°，使雷达的探测范围能覆盖车辆尾部，使车辆尾部减少盲区，雷达元件一和雷达元件二的角度不做调整；对应向左变道工作模式的雷达阵列角度调节数据为将雷达元件一和雷达元件三向左调整115° -125°，将雷达元件二和雷达元件四向左调整45° -65°，使车辆左侧减少盲区，同时也使车头和车尾避免盲区；对应向右变道工作模式的雷达阵列角度调节数据为将雷达元件一和雷达元件三向右调整45° -65°，将雷达元件二和雷达元件四向右调整115° -125°，使车辆右侧减少盲区，同时也使车头和车尾避免盲区；对于停车位出库工作模式的雷达阵列角度调节数据为将雷达元件一、雷达元件三、雷达元件二和雷达元件四对应地向两侧摆动角度，如雷达元件一和雷达元件三向左摆动25° -35°，雷达元件二和雷达元件四向右摆动25° -35°。雷达阵列角度调节数据通过反复试验取得，使得雷达阵列在进行角度调节时，能够增加盲区检测的范围，同时提高调节的准确度，提高车辆的行车安全。
[0034]在步骤二中，自适应算法为基于最小均方算法的自适应滤波算法。基于最小均方算法的自适应滤波算法具有跟踪性能好和能够将参数自动调整到最佳状态的优点。
[0035]在步骤三中，在雷达阵列摆动角度调整阶段，实时判断是否完成当前工作模式下的角度调整，在完成当前工作模式下的角度调整后返回步骤二中判断车辆下一时刻行驶状态的步骤。在该步骤中，不需要对雷达阵列进行校正，能够直接进入到步骤二中判断车辆下一时刻行驶状态的步骤，这一方法简化了操作步骤，可以使雷达阵列直接进入下一时刻行驶状态需要调整的角度，避免在校正过程出现盲区的情况，提高了行车安全。
[0036]该车辆雷达调节控制方法的具体过程为:
[0037]进行初始化后，首先判断雷达阵列是否存在故障，在雷达阵列存在故障时显示故障雷达元件的安装位置，进而对故障进行排除，故障排除后或不存在故障时，通过角度传感器判断当前的雷达阵列是否需要调校，若需要，判断车辆是否处于停止状态，若处于停止状态，则对雷达阵列进行调校，通过摆动机构完成雷达阵列初始角度的校正，即使雷达阵列中设置车头的雷达元件一和雷达元件二垂直车头设置，设置在车尾的雷达元件三和雷达元件四垂直车尾设置；若不为停止状态或不需要调校，则进入正常工作状态；在进入正常工作状态后，首先根据驾驶员意图和车辆当前行驶状态判断车辆下一时刻的行驶状态，具体为，若车辆当前行驶状态为直行，根据档位信号、转向灯信号、转向盘信号、油门踏板信号和制动踏板信号进行综合判断为向左并道，则根据下一时刻行驶状态的这一判断结果从工作模式选择器中获取对应的工作模式，如若判断下一时刻行驶状态为向左并道，则选择向左并道的工作模式，根据向左并道工作模式下预先存储的角度调整数据，通过摆动机构将雷达阵列中的雷达元件一、雷达元件二、雷达元件三和雷达元件四分别向左调整对应角度，使其减小车辆左侧盲区，在调整好雷达阵列的角度后，进入雷达阵列摆动角度调整阶段；在雷达阵列摆动角度调整阶段，通过自适应算法，将雷达阵列的角度保持在所需求的角度上，避免车辆在行驶过程中发生角度偏移，影响行车安全和降低检测盲区范围的情况。
[0038]本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
【主权项】
1.一种车辆雷达调节控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤: 步骤一:通过角度传感器判断当前的雷达阵列是否需要调校，若需要，则通过摆动机构完成雷达阵列初始角度的校正；若不需要，则进入正常工作状态； 步骤二:在进入正常工作状态后，首先根据驾驶员意图和车辆当前行驶状态判断车辆下一时刻的行驶状态，根据判断结果从工作模式选择器中获取对应的工作模式，进而根据工作模式下预先存储的角度调整数据，通过摆动机构将雷达阵列调整到需要的角度，再进入雷达阵列摆动角度调整阶段； 步骤三:在雷达阵列摆动角度调整阶段，通过自适应算法，根据当前车辆行驶状态自适应地调节更新所需求的雷达阵列的角度。2.根据权利要求1所述的车辆雷达调节控制方法，其特征在于，在所述步骤一中，所述雷达阵列包括设置在车头两侧的雷达元件一和雷达元件二以及设置在车尾两侧的雷达元件三和雷达元件四，所述雷达元件一、雷达元件二、雷达元件三和雷达元件四各连接一个摆动机构，各雷达元件通过各自的摆动机构实现角度调整。3.根据权利要求2所述的车辆雷达调节控制方法，其特征在于，在所述步骤一中，在对雷达阵列进行校正时，通过摆动机构将雷达阵列中的各雷达元件分别调整为垂直车辆车头，通过角度传感器进行确认是否完成校正。4.根据权利要求3所述的车辆雷达调节控制方法，其特征在于，在所述步骤一中，在判断雷达阵列是否需要调校前，首先判断雷达阵列是否存在故障，在雷达阵列存在故障时显示故障雷达元件的安装位置，进而对故障进行排除。5.根据权利要求4所述的车辆雷达调节控制方法，其特征在于，在所述步骤一中，在判断雷达阵列需要调校时，还需要判断车辆是否处于停止状态，若处于停止状态，则对雷达阵列进行调校，若不为停止状态，则进入正常工作状态。6.根据权利要求1所述的车辆雷达调节控制方法，其特征在于，在所述步骤二中，判断车辆下一时刻行驶状态的数据包括档位信号、转向灯信号、转向盘信号、油门踏板信号和制动踏板信号。7.根据权利要求6所述的车辆雷达调节控制方法，其特征在于，在所述步骤二中，所述工作模式选择器中存储有多种工作模式和多种工作模式的对应雷达阵列角度调节数据，其中多种工作模式包括倒车工作模式、向左变道工作模式、向右变道工作模式和停车位出库工作模式。8.根据权利要求1所述的车辆雷达调节控制方法，其特征在于，在所述步骤三中，所述自适应算法为基于最小均方算法的自适应滤波算法。9.根据权利要求1或8所述的车辆雷达调节控制方法，其特征在于，在所述步骤三中，在雷达阵列摆动角度调整阶段，实时判断是否完成当前工作模式下的角度调整，在完成当前工作模式下的角度调整后返回步骤二。
【专利摘要】本发明提供了一种车辆雷达调节控制方法，属于汽车技术领域。它解决了现有的技术结构复杂且盲区检测范围小的问题。本车辆雷达调节控制方法包括如下步骤：步骤一：判断当前的雷达阵列是否需要调校，若需要，则通过摆动机构完成雷达阵列初始角度的校正；若不需要，则进入正常工作状态；步骤二：在进入正常工作状态后，首先判断车辆下一时刻的行驶状态，根据判断结果从工作模式选择器中获取对应的工作模式，进而通过摆动机构将雷达阵列调整到需要的角度，再进入雷达阵列摆动角度调整阶段；步骤三：在雷达阵列摆动角度调整阶段，通过自适应算法，将雷达阵列的角度保持在需要的调整角度下。本方法能够在降低整车成本的同时提高检测盲区的范围。
【IPC分类】G01S13/93, G01S7/40
【公开号】CN105388477
【申请号】CN201510716790
【发明人】孙伟
【申请人】浙江吉利汽车研究院有限公司, 浙江吉利控股集团有限公司
【公开日】2016年3月9日
【申请日】2015年10月29日