一种载车平台及其车辆轴距检测设备和方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及全自动仓储车库的车辆存储设备和方法，特别是一种可提高车库整体 存取车效率的车辆轴距检测设备和方法。
【背景技术】
[0002] 在目前各种形式的自动化立体仓储车库中，欠缺对车辆轴距检测的设备或装置， 仅靠搬运器的适应性来强制搬运车辆，其核必均是通过搬运器机构与车辆轮胎的接触，实 现车辆在车库内的自动搬运作业，然而搬运器机构本身存在结构极限，再加上车辆外形多 种多样且不断出新，在未知轴距的情况下，搬运过程中极易对车辆造成损坏，尤其对于夹持 式搬运器。
[0003] 对于某一台具体车辆而言，其轴距尺寸是固定不变的，但如果采用推杆轴距检测 装置来检测其轴距，其是通过设置一个档位值来代表一个轴距范围（即只要车辆实际轴距 尺寸在送个范围内，则均使用送一个档位来表示），也可W说送个档位值是送一轴距范围的 中间值，而送个范围的允许大小是取决于搬运器机构的夹持适应能力。如图1所示，可在自 动化立体仓储车库的进车厅载车台上或车厅升降机载车台上加装轴距检测推杆10,轴距检 测推杆10上均匀布置多个检测开关20,轴距检测推杆10通过安装在其上的活动压板40直 接推压在车轮30侧面使被压到的检测开关20动作，来粗略计算出车辆轴距档位（即一个 范围值，图示为3个档位L1、L2、L3的情况，图中箭头为推杆运动方向），送个范围值大小依 靠检测开关20在有限的长度上布置的数量，数量越多范围值越小，即测得的轴距越精确。 目前送种方法能够实现对轴距的检测，但存在W下问题：
[0004] 1)受限于检测开关本体尺寸W及推杆上安装空间尺寸的大小，往往不能布置很 多，导致测量出的轴距范围值较大，不够精确，导致搬运器仍然存在对车辆搬运损坏的风 险；
[0005] 2)推杆直接推压车轮侧面，对车轮表面会有轻微损坏，对车主会造成不适感。
[0006] 因此对车辆的轴距尺寸进行自动检测是必不可少的，如果车辆轴距过大或者过 小，则搬运器不能有效将车辆搬运器，同时会损伤车辆。而对于抱轮式或者夹持式搬运器， 其不仅需要知道当前车辆轴距是否超出其搬运极限，其还需要知道车辆轴距的准确尺寸， 送样才能正确调整前后轮夹持臂之间的长度，实现安全加持或抱轮，避免对车辆造成损伤。
【发明内容】
[0007] 本发明所要解决的技术问题是提供一种能对车辆轴距进行高精度检测且检测过 程可避免对车辆造成损伤的载车平台及其车辆轴距检测设备和方法。
[0008] 为了实现上述目的，本发明提供了一种车辆轴距检测设备，设置在全自动仓储车 库的载车平台上，其中，包括：
[0009] 多个称重平台，分别对应于待存取车辆的车轮位置设置于所述载车平台上，且每 个所述称重平台的上表面与所述载车平台的上表面平齐，用于支撑所述待存取车辆的车 轮；
[0010] 多个称重传感器，分别对应设置于每个所述称重平台的底面上，用于采集所述待 存取车辆的重量信息，并将所述重量信息转换为模拟量电信号后放大输出；W及
[0011] 数据采集处理系统，与所述多个称重传感器连接，用于接收所述模拟量电信号，利 用转矩平衡原理计算出每个所述待存取车辆的车轮着力中必点位置，并根据每个所述车轮 着力中必点位置计算出所述待存取车辆的车辆轴距。
[0012] 上述的车辆轴距检测设备，其中，所述多个称重平台包括4块矩形平板，每个所述 矩形平板的底面对称设置4个称重传感器。
[0013] 上述的车辆轴距检测设备，其中，所述4个称重传感器分别设置在所述矩形平板 的4个矩形角处。
[0014] 上述的车辆轴距检测设备，其中，所述多个称重平台包括4块Η角形平板，每个所 述Η角形平板的底面设置3个称重传感器，所述3个称重传感器分别设置在所述Η角形平 板的Η个角上。
[0015] 上述的车辆轴距检测设备，其中，所述数据采集处理系统包括：
[0016] 数据采集模块，用于接收所述模拟量电信号并转换为数字量电信号输出；
[0017] 数据处理模块，用于对所述数字量电信号进行运算并利用转矩平衡原理计算出每 个所述待存取车辆的车轮着力中必点位置，并根据每个所述车轮着力中必点位置计算出所 述待存取车辆的车辆轴距；
[0018] 输出模块，根据所述数据处理模块的运算结果，输出车辆轴距信息或检测通过信 息；4及
[0019] 显示模块，显示所述车辆轴距信息或检测通过信息。
[0020] 上述的车辆轴距检测设备，其中，所述数据采集处理系统还包括：
[0021]报警模块，所述输出模块输出检测未通过信息或检测出错信息时予W报警。
[0022] 为了更好地实现上述目的，本发明还提供了一种载车平台，设置于全自动仓储车 库，其中，包括上述的车辆轴距检测设备。
[0023] 为了更好地实现上述目的，本发明还提供了一种车辆轴距检测方法，其中，包括如 下步骤：
[0024] S100、设置多个称重平台，分别对应于待存取车辆的车轮位置在载车平台上设置 多个称重平台，每个所述称重平台的上表面与所述载车平台的上表面平齐；
[00巧]S200、设置多个称重传感器，分别在每个所述称重平台的底面上对称设置3个或4 个称重传感器，用于采集所述待存取车辆的重量信息，并将所述重量信息转换为模拟量电 信号后放大输出；
[0026] S300、数据采集与处理，根据所述称重传感器输出的所述模拟量电信号，利用转矩 平衡原理计算出每个所述待存取车辆的车轮着力中必点位置，并根据每个所述车轮着力中 必点位置计算出所述待存取车辆的车辆轴距。
[0027] 上述的车辆轴距检测方法，其中，所述步骤S300包括：
[0028] S30UW载车平台上任何一点为原点，建立二位坐标体系，则任一称重平台上的4 个称重传感器中每个称重传感器着力点对应的坐标值为狂1，Υ?)、狂2，Υ2)、狂3，Υ3)、狂4，Υ4);
[0029] S302、设定任一车轮中也点的坐标为狂。，Υ。)，则4个称重传感器检测到称重值Wi。、 胖2。、胖3。、W4。，则所述车轮的重量为W。=胖1。+胖2。+胖3。+胖4。，因此：
[0030] X轴方向转矩平衡；WaXXa = WlaXXl+W2aXX2+W3aXX3+W4aXX4
[003U Υ轴方向转矩平衡；WaXYa = WiaXYl+WzaXYz+WsaX VW4aXY4
[0032] 从而得出所述车轮中必着力点具体坐标值，如下：
[0033]X, = (Wi,XX1+W2.XX2+W3.XX3+W4.XX4)/W,
[0034] = (Wi, XY1+W2,XY2+W3,XY3+W4,XY4)/W,
[00对 S303、求出另外3个车轮中必着力点的具体坐标值狂b，Yb)、佑，Υ。）及狂d，Yd);
[0036]S304、前轮轴中点Zi与后轮轴中点Z2之间的距离即为汽车轴距长度，
[0037] 前轮轴中必Zi点的坐标为；
[0038] 后轮轴中必Zz点的坐标为
[0039] Zi点与Z2点之间的距离：
[0040]
[0041] 上述的车辆轴距检测方法，其中，还包括如下步骤：
[0042]S400、显示车辆轴距信息或检测通过信息。
[0043] 上述的车辆轴距检测方法，其中，还包括如下步骤：
[0044]S500、当检测未通过或检测出错时予W报警。
[0045] 本发明的技术效果在于：
[0046] 本发明最终的检测结果是W实际距离单位毫米显示的，不存在档位之分，反映的 是实际车辆轴距。故能对车辆轴距进行高精度检测且检测过程可避免对车辆造成损伤，女口 在进车厅外设置有存车停止等待区域，亦可在该区域设置该车辆轴距检测设备，实现在进 入进车厅前的轴距检测工作，如车辆轴距超出停车设备搬运尺寸极限，还可提前提示车主 或车库管理员该车辆不能进入车库，避免对车辆的搬运损伤，提高车库整体存取车效率。
[0047]W下结合附图和具体实施例对本发明进行