汽车变道辅助系统门限检测方法
【技术领域】
[0001] 本发明属于门限检测领域，具体说是一种汽车变道辅助系统门限检测方法。
【背景技术】
[0002] 汽车变道辅助系统主要应用在高速公路上，对行驶车辆两侧的盲区进行探测，系 统能够根据恒虚警门限检测算法进行危险目标的预警，提醒驾驶员注意，并告知司机何时 是变道的最好时机，大幅度降低了因并线而发生的事故。
[0003] 虚警是指车辆在行驶过程中本没有目标，但是由于噪声和杂波等原因，超过门限 值被误认为目标的现象，噪声和杂波电平超过检测门限的概率称为虚警率。变道辅助雷达 工作环境复杂，产生虚警的原因主要有两个方面：（1)由杂波引起的虚假危险目标。这些假 目标可能是山体、车道两旁护栏、树木等，如果这些假目标在雷达波束的扫描范围内，它们 也会反射电磁波进入雷达接收通道中，进而被信号处理机识别，由于杂波频谱与真实目标 频谱相似，信号处理机无法将其滤除，故而易产生虚警；（2)多雷达间的电磁波交叉干扰，汽 车防撞雷达市场化之后，车道上的电磁波干扰将会非常严重。一部雷达辐射能量，其他在其 辐射范围内的雷达接收机就会接收到该发射信号，这个信号与目标回波信号类似，很容易 被误认为是潜在危险目标信号，从而引起虚警。在降低系统虚警率的解决方法上，公认有两 个方向：一是雷达必须具备角度测量能力，已知方位角确定目标车道信息;二是设计出易于 产生、抗干扰能力强的发射信号，再配以高效实时的信号处理和目标检测算法。恒虚警率自 动门限检测主要目的是减小系统噪声对信号检测的影响，其效果关系到信号检测性能，因 此设置合理的检测门限对系统来讲是十分重要的。
【发明内容】
[0004] 本发明提供了一种汽车变道辅助系统门限检测方法，该方法不仅实现简单、占用 系统资源少，而且运算速度快，降低虚警率，环境适应能力强。
[0005] 为实现上述目的，本发明的技术方案是，汽车变道辅助系统门限检测方法，该汽车 变道辅助系统对一个通道的IQ信号进行傅立叶变换，然后对傅立叶变换后的复数的模值进 行门限检测，具体是通过以下步骤实现的：
[0006] S1:计算每个周期各个点上平稳的噪声估计值：
[0007] Yn zs = a X Yn-l_mx+b X Xn_fft
[0008] 其中，Yn_zs为当前周期各个点上的噪声估计值，Yh+m为上一周期各个点上求出的 门限值，X n_m为当前周期对汽车变道辅助系统的一个通道的IQ信号进行傅立叶变换后的复 数的模值，a和b为加权系数；
[0009] S2:将得到的当前周期各个点上的噪声估计值Yn_mx加上常数门限因子c，则得到自 动检测门限值，BP
[0010] Yn_mx = Yn_zs+C;
[0011] S3:依次类推，进行递归估计，计算出当前周期的门限值。
[0012]进一步，步骤S1中每个周期各个点数等于傅立叶变换的点数。
[00?3 ]进一步，步骤S1中的加权系数:a+b = 1。
[0014] 进一步的，步骤S1中的加权系数，a>0;b>0,且a>>b。
[0015] 更进一步的，步骤S2中常数门限因子c的计算公式为：
[0017] 更进一步的，上述汽车变道辅助系统适用于246泡、356泡、606泡、776泡、946泡频 率段的。
[0018] 本发明由于采用以上技术方案，能够取得如下的技术效果:该门限检测方法可以 实现变道辅助系统门限检测功能，实现简单，占用系统资源少，运算速度快，降低虚警率，环 境适应能力强等优点；设计参数少，设计方法简单。可以节省大量的硬件资源，比其他复杂 的算法有更好的实时性和检测效果。
【附图说明】
[0019] 本发明共有附图1幅：
[0020] 图1为本发明的流程框图。
【具体实施方式】
[0021] 下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的具体说明。
[0022] 实施例1
[0023]基于24GHz的汽车变道辅助系统门限检测方法包括由两部分组成，即噪声估计部 分以及常数门限因子c。该汽车变道辅助系统对一个通道的IQ信号进行傅立叶变换，然后对 傅立叶变换后的复数的模值进行门限检测，具体是通过以下步骤实现的：
[0024] S1:取每个周期各个点上平稳的噪声估计值：
[0025] Yn_zs = a X Yn-l_mx+b X Xn_f f t
[0026] 其中，Yn_zs为当前周期各个点上的噪声估计值，为上一周期各个点上求出的 门限值，Xn_m为当前周期对汽车变道辅助系统的一个通道的IQ信号进行傅立叶变换后的复 数的模值，8和13为加权系数，3+匕=1(3>0 ;13>0，且3>>13)。
[0027] S2:将得到的当前周期各个点上的噪声估计值Yn_mx加上常数门限因子c，则得到自 动检测门限值，BP
[0028] Yn_mx = Yn_zs+C;
[0029] 常数门限因子c的计算公式为 其中Pf为系统恒虚警率。
[0030] S3:依次类推，利用上一周期计算出的各点门限值和当前周期的各点的FFT值进行 加权运算，从而得到当前周期各点的噪声估计值，然后加上常数门限因子c，计算出当前周 期的门限值，并依次进行递归估计，每次递推计算当前周期的门限值。
[0031] 步骤S1中每个周期各个点数等于傅立叶变换的点数，当检测出有超过门限的值， 则认为是有目标存在，反之，则认为没有目标存在。
[0032] 本发明的汽车变道辅助系统可以是246他、356他、606抱、776抱、946抱等各个频率 段的。降低变道辅助雷达系统的虚警率的同时比其他复杂的算法有更好的实时性和检测效 果。
[0033] 以上所述，仅为本发明较佳的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此， 任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其 发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1. 汽车变道辅助系统口限检测方法，该汽车变道辅助系统对一个通道的IQ信号进行傅 立叶变换，然后对傅立叶变换后的复数的模值进行口限检测，其特征在于，具体是通过W下 步骤实现的： S1:计算每个周期各个点上平稳的噪声估计值： Yn zs -曰 X Yn-l_mx+b X Xn_f f t 其中，Yn_zs为当前周期各个点上的噪声估计值，Yn-l_mx为上一周期各个点上求出的口限 值，Xn_fft为当前周期对汽车变道辅助系统的一个通道的IQ信号进行傅立叶变换后的复数的 模值，a和b为加权系数； S2:将得到的当前周期各个点上的噪声估计值Yn_mx加上常数口限因子C，则得到自动检 ?ΙΠ 限值，即 Yn mx - Yn_zs+C ; S3:依次类推，进行递归估计，计算出当前周期的口限值。2. 根据权利要求1所述的汽车变道辅助系统口限检测方法，其特征在于，步骤S1中每个 周期各个点数等于傅立叶变换的点数。3. 根据权利要求1所述的汽车变道辅助系统口限检测方法，其特征在于，步骤S1中的加 权系数:a+b = l。4. 根据权利要求3所述的汽车变道辅助系统口限检测方法，其特征在于，步骤S1中的加 权系数，a>0;b>0,且 a>>b。5. 根据权利要求3所述的汽车变道辅助系统口限检测方法，其特征在于，步骤S2中常数 口限因子C的计算公式为：其中Pf为系统恒虚警率。6. 根据权利要1-5任一项所述的汽车变道辅助系统口限检测方法，其特征在于，上述汽 车变道辅助系统适用于24G化、35G化、60G化、77G化、94G化频率段的。
【专利摘要】汽车变道辅助系统门限检测方法，该汽车变道辅助系统对一个通道的IQ信号进行傅立叶变换，然后对傅立叶变换后的复数的模值进行门限检测，具体是通过以下步骤实现的：取每个周期各个点上平稳的噪声估计值；将得到的当前周期各个点上的噪声估计值加上常数门限因子，则得到自动检测门限值；依次类推，计算出当前周期的门限值，并依次进行递归估计，每次递推计算当前周期的门限值。该门限检测方法可以实现变道辅助系统门限检测功能，实现简单，占用系统资源少，运算速度快，降低虚警率，环境适应能力强等优点。
【IPC分类】G01S7/40
【公开号】CN105548979
【申请号】CN201511009045
【发明人】田雨农, 王鑫照, 周秀田, 史文虎
【申请人】大连楼兰科技股份有限公司
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2015年12月29日