一种智能车智能变道辅助系统及其控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及汽车主动安全领域，特别涉及一种智能车智能变道辅助系统及其控制方法。
【背景技术】
[0002]随着汽车工业的快速发展，汽车已快速进入普通家庭。由于道路上行驶的车辆越来越多，交通拥堵现象日益严重，车辆常常需要变道行驶。
[0003]相关技术中，变道辅助系统主要是通过检测车辆后方左右相邻车道内的车辆来确定车辆是否可以变道。具体的，可以采用360°扫描激光雷达、图像传感器、毫米波雷达传感器对车辆后方的环境进行感知，通过主控制单元判断车辆后方左右相邻车道内是否有其他车辆行驶，当车辆后方左右相邻车道内没有其他车辆行驶时，该系统再通过转向变道单元控制车辆转向变道。
[0004]但是上述变道辅助系统的结构较复杂，开发成本较高，开发周期较长，因此，通用性较低，且成本较高。
【发明内容】
[0005]为了解决智能车智能变道辅助系统通用性较低，且成本较高的问题，本发明提供了一种智能车智能变道辅助系统及其控制方法。所述技术方案如下:
[0006]第一方面，提供了一种智能车智能变道辅助系统，所述系统包括:
[0007]雷达传感器，用于获取探测数据，所述探测数据包括所述车辆与后车的第一距离、所述车辆与所述后车的相对速度、所述后车对于所述车辆的方位角，所述后车为所述预设区域内的任一其他车辆，所述方位角为所述后车与所述雷达传感器的雷达坐标系的原点之间的连线与所述雷达坐标系的纵轴之间的夹角；
[0008]第一主控制单元，用于获取所述车辆的速度；
[0009]所述第一主控制单元，还用于根据所述雷达传感器获取的探测数据和所述车辆的速度判断所述车辆是否处于安全的变道状态；
[0010]第二主控制单元，用于在接收到驾驶员的转向操作时生成转向灯开关信号，所述转向灯开关信号用于指示所述车辆的转向；
[0011]方向盘转角传感器，用于获取方向盘转角信号，所述方向盘转角信号用于指示所述车辆的转向助力的大小；
[0012]第一控制单元，用于在所述车辆处于安全的变道状态时，根据所述转向灯开关信号和所述方向盘转角信号，控制所述车辆转向变道。
[0013]可选的，所述第一主控制单元具体用于:
[0014]根据所述第一距离、所述方位角、所述雷达坐标系的纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角、所述车辆的第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离以及所述雷达传感器与所述第一后视镜之间的第三距离，获取所述后车在所述盲区坐标系中的坐标，所述雷达传感器与所述第一后视镜位于所述车辆的同一侧；
[0015]根据所述方位角、所述相对速度、所述第一夹角、所述车辆的速度和所述后车在所述盲区坐标系中的坐标，检测所述后车是否出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中；
[0016]若所述后车未出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中，判断所述车辆处于安全的变道状态；
[0017]若所述后车出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中，判断所述车辆未处于安全的变道状态。
[0018]可选的，所述系统还包括:电动助力转向系统EPS单元和转向单元；
[0019]所述第一控制单元还用于在所述车辆处于安全的变道状态时，通过所述EPS单元向所述转向单元发送所述转向灯开关信号和所述方向盘转角信号，以便于所述转向单元根据所述转向灯开关信号和所述方向盘转角信号控制所述车辆转向变道。
[0020]可选的，所述第一控制单元还用于在所述车辆未处于安全的变道状态时，控制所述车辆保持当前行驶状态。
[0021]可选的，所述系统还包括检测单元；
[0022]所述第一主控制单元与所述方向盘转角传感器连接，用于获取所述方向盘转角信号;
[0023]所述第一主控制单元还用于在接收到所述驾驶员的转向操作时生成转向灯开关信号，以便于所述第一主控制单元在所述车辆处于安全的变道状态时，根据所述转向灯开关信号和所述方向盘转角信号，控制所述车辆转向变道；
[0024]所述检测单元，用于检测所述第二主控制单元和所述第一控制单元是否出现故障；
[0025]若所述第二主控制单元和所述第一控制单元中任一单元出现故障，触发所述第一主控制单元控制所述车辆转向变道。
[0026]可选的，所述方向盘转角传感器通过控制器局域网络CAN总线与所述第一主控制单元连接；
[0027]所述第一控制单元通过所述CAN总线与所述EPS单元连接。
[0028]第二方面，提供了一种智能车智能变道辅助方法，所述方法包括:
[0029]通过雷达传感器获取探测数据，所述探测数据包括所述车辆与后车的第一距离、所述车辆与所述后车的相对速度、所述后车对于所述车辆的方位角，所述后车为所述预设区域内的任一其他车辆，所述方位角为所述后车与所述雷达传感器的雷达坐标系的原点之间的连线与所述雷达坐标系的纵轴之间的夹角；
[0030]获取所述车辆的速度；
[0031]根据所述雷达传感器获取的探测数据和所述车辆的速度判断所述车辆是否处于安全的变道状态；
[0032]在接收到驾驶员的转向操作时生成转向灯开关信号，所述转向灯开关信号用于指示所述车辆的转向；
[0033]获取方向盘转角信号，所述方向盘转角信号用于指示所述车辆的转向助力的大小；
[0034]当所述车辆处于安全的变道状态时，根据所述转向灯开关信号和所述方向盘转角信号，控制所述车辆转向变道。
[0035]可选的，所述根据所述雷达传感器获取的探测数据和所述车辆的速度判断所述车辆是否处于安全的变道状态，包括:
[0036]根据所述第一距离、所述方位角、所述雷达坐标系的纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角、所述车辆的第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离以及所述雷达传感器与所述第一后视镜之间的第三距离，获取所述后车在所述盲区坐标系中的坐标，所述雷达传感器与所述第一后视镜位于所述车辆的同一侧；
[0037]根据所述方位角、所述相对速度、所述第一夹角、所述车辆的速度和所述后车在所述盲区坐标系中的坐标，检测所述后车是否出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中；
[0038]若所述后车未出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中，判断所述车辆处于安全的变道状态；
[0039]若所述后车出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中，判断所述车辆未处于安全的变道状态。
[0040]可选的，所述当所述车辆处于安全的变道状态时，根据所述转向灯开关信号和所述方向盘转角信号，控制所述车辆转向变道，包括:
[0041]当所述车辆处于安全的变道状态时，通过所述EPS单元向所述转向单元发送所述转向灯开关信号和所述方向盘转角信号，以便于所述转向单元根据所述转向灯开关信号和所述方向盘转角信号控制所述车辆转向变道。
[0042]可选的，在所述获取方向盘转角信号之后，所述方法还包括:
[0043]当所述车辆未处于安全的变道状态时，控制所述车辆保持当前行驶状态。
[0044]本发明提供了一种智能车智能变道辅助系统及其控制方法，通过雷达传感器获取探测数据，再根据雷达传感器获取的探测数据和车辆的速度判断车辆是否处于安全的变道状态，当车辆处于安全的变道状态时，根据转向灯开关信号和方向盘转角信号，控制车辆转向变道。相较于相关技术中的智能车智能变道辅助系统，结构更简单，开发成本更低，开发周期更短，因此，提高了通用性，且降低了成本。
[0045]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
【附图说明】
[0046]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0047]图1是本发明实施例提供的一种智能车智能变道辅助系统的结构示意图；
[0048]图2是本发明实施例提供的另一种智能车智能变道辅助系统的结构示意图；
[0049]图3是本发明实施例提供的一种智能车智能变道辅助系统的控制方法的