图像，或者，通过标定相机获取被安装到第一自主相机包的标定标靶的图像； 在第二自主相机包的第二数据处理器处接收来自第二相机的第二图像数据或来自标定相机的标定图像数据； 在第二数据处理器处，基于所接收的第二图像数据或标定图像数据，计算第二自主相机包的最佳位置； 在第二数据处理器处确定是否移动第二自主相机包;和 在第二数据处理器确定要移动第二自主相机包的情况下，由第二数据处理器发射第二电机命令给第二电机驱动器，使第二自主相机包沿着第二轨道的第二长度移动到第二最佳位置。17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述车辆被安装在升降器上，并且所述第一数据处理器和第二数据处理器被构造用于控制第一电机驱动器和第二电机驱动器，以当车辆在升降器上被升高或降低时移动第一自主相机包和第二自主相机包，使第一相机和第二相机分别连续地捕获第一标靶和第二标靶的图像数据。18.根据权利要求17所述的方法，其中，由标定相机执行的获取、以及由第二数据处理器执行的接收、计算、确定和发射被重复进行，使得，当第一自主相机包和第二自主相机包移动时，至少部分地基于标定图像数据，保持第二自主相机包距参考平面的第二高度与第一自主相机包距参考平面的第一高度大致相等。19.根据权利要求16至18中任一所述的方法，其中，所述方法还包括: 至少基于所观察到的第一标靶和第二标靶以及第三标靶和第四标靶的位置来生成代表车辆位置的竖直位置和定向， 其中，所述第三标靶和第四标靶被安装到车辆， 其中，由所述第一相机执行的获取包括通过第一相机获取第一标靶和第三标靶中至少一个的图像， 其中，由所述第二相机执行的获取包括通过第二相机获取第二标靶和第四标靶中至少一个的图像， 其中，在所述第一标靶和第三标靶中仅有一个被第一相机获取的情况下，在第一数据处理器处计算第一自主相机包的第一最佳位置至少基于对所述车辆位置的表示而进行，并且 其中，在所述第二标靶和第四标靶中仅有一个被第一相机获取的情况下，在第二数据处理器处计算第二自主相机包的第二最佳位置至少基于对所述车辆位置的表示而进行。20.根据权利要求16至19中任一所述的方法，还包括: 经由第三无线通讯装置从第三数据处理器发射命令至第一数据处理器或第二数据处理器，所述第三数据处理器与第一和第二数据处理器分离并且具有与第一自主相机包和第二自主相机包的相应第一无线通讯装置和第二无线通讯装置通信。21.根据权利要求20所述的方法，其中，所述命令包括下述中的至少一个:包将被移动至的位置，电机驱动器的运行速度，和电机驱动器的运行时间。22.根据权利要求16至21中任一所述的方法，其中，所述第一电机驱动器和第二电机驱动器分别还包括第一电机和第二电机。23.根据权利要求22所述的方法，其中，所述第一数据处理器和第二数据处理器分别监控第一电机和第二电机的操作电压和电流，并且当所述电压和/或电流表示相应自主相机包的运动阻力具有预定的增加时停止相应电机。24.根据权利要求16至23中任一所述的方法，其中，所述第一数据处理器和第二数据处理器分别监控第一电机和第二电机的操作电压和电流，并且当所述电压和/或电流表示相应自主相机包被用户手动移动时将相应电机的自动运动锁闭失效一预定的时间周期。25.根据权利要求16至24中任一所述的方法，其中，所述第一数据处理器和第二数据处理器分别被构造用于将第一电机和第二电机的加速度和减速度限制到预定值，以降低电机和电机驱动器的磨损。26.根据权利要求16至25中任一所述的方法，其中，所述第一数据处理器和第二数据处理器分别被构造用于监控第一电机和第二电机的功率消耗，并且当所述功率消耗超过预定水平时经由无线接口发送用户通知。27.根据权利要求26所述的方法，其中，所述用户通知是需要维修的消息。28.根据权利要求16至27中任一所述的方法， 其中，所述第一电机驱动器和第二电机驱动器还分别包括第一电机控制板和第二电机控制板，和 其中，所述第一数据处理器和第二数据处理器分别被构造用于监控第一电机控制板和第二电机控制板的操作电压、操作电流、和温度，并且，基于所监测到的电压、电流、和温度，经由无线接口发出表示相应电机控制板的部件已经失效的通知。29.根据权利要求16至28中任一所述的方法，其中，当第一自主相机包和第二自主相机包沿着轨道的第一长度和第二长度移动时，来自第二自主相机包的标定相机的标定图像数据被第二数据处理器用来计算第一自主相机包的相对速度以及调节第二自主相机包的速度，使第一自主相机包和第二自主相机包以大致相同的速度移动。30.根据权利要求16至29中任一所述的方法，其中，所述第二数据处理器包括两个或更多个数据处理器。31.—种非暂时性计算机可读介质，其具有存储于其上的指令，在车辆定位过程中，这些指令在由被安装到支撑轨道的自主相机包的处理器执行时，致使所述处理器跟踪车辆，所述自主相机包被安装到所述轨道以便沿着塔体的长度移动，上述跟踪包括: 接收来自车辆标靶相机的车辆标靶图像数据或来自标定相机的标定标靶图像数据中的至少一个，所述车辆标靶相机被构造用于获取被安装到车辆的标靶的图像，所述标定相机被构造用于获取被安装到同类型自主相机包的标定标靶的图像； 基于所接收的车辆标靶图像数据或标定标靶图像数据来计算自主相机包的最佳位置； 响应于上述计算确定是否移动所述自主相机包;和 在确定要移动所述自主相机包的情况下，发射电机命令至所述自主相机包的电机驱动器，致使自主相机包沿着塔体的长度移动到最佳位置。32.根据权利要求31所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述车辆被安装在升降器上，所述最佳位置被计算为使得，当车辆在升降器上被升高或降低时，上述发射致使电机驱动器移动自主相机包从而车辆标靶相机连续地捕获车辆标靶的图像数据。33.根据权利要求32所述的非暂时性计算机可读介质，其中，上述接收、计算、确定、和发射被重复进行，使得，在所述自主相机包和所述同类型自主相机包移动时，至少部分地基于标定图像数据，保持所述自主相机包距参考平面的第一高度与所述同类型自主相机包距参考平面的第二高度大致相等。34.根据权利要求31至33中任一所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述跟踪还包括: 至少基于所观察到的车辆标靶以及第二标靶、第三标靶、和第四标靶的位置来生成代表车辆位置的竖直位置和定向， 其中，所述第二标靶、第三标靶、和第四标靶被安装到车辆，所述车辆标靶相机被构造用于获取该标靶和第二标靶的图像，所述同类型自主相机包包括被构造用于获取第三标靶和第四标靶的图像的第二标靶相机，并且 其中，在该标靶和第二标靶中仅一个被标靶相机获取的情况下，计算所述自主相机包的最佳位置至少基于所产生的对所述车辆位置的表示进行。35.根据权利要求31至34中任一所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述跟踪还包括: 经由耦合到处理器的无线通讯装置，从与所述处理器分离并且具有用于通信的远程无线通讯装置的远程数据处理器接收来自所述远程无线通讯装置的命令。36.根据权利要求35所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述命令包括下述中的至少一个:包将被移动至的位置，电机驱动器的运行速度，和电机驱动器的运行时间。37.根据权利要求37至36中任一所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述电机驱动器还包括电机。38.根据权利要求37所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述跟踪还包括: 监控电机的操作电压和电流，并且当所述电压和/或电流表示所述自主相机包的运动阻力具有预定的增加时停止所述电机。39.根据权利要求37或38所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述跟踪还包括: 监控电机的操作电压和电流，并且当所述电压和/或电流表示所述自主相机包被用户手动移动时将所述电机的自动运动锁闭失效一预定的时间周期。40.根据权利要求37至39中任一所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述跟踪还包括: 将第一电机和第二电机的加速度和减速度限制到预定值，以降低电机和电机驱动器的磨损。41.根据权利要求37至40中任一所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述跟踪还包括: 监控电机的功率消耗，并且当所述功率消耗超过预定水平时经由无线接口发送用户通知。42.根据权利要求41所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述用户通知是需要维修的消息。43.根据权利要求31至42中任一所述的非暂时性计算机可读介质， 其中，所述电机驱动器还包括电机控制板，和 其中，所述跟踪还包括监控电机控制板的操作电压、操作电流、和温度，并且，基于所监测到的电压、电流、和温度，经由无线接口发送表示相应电机控制板的部件已经失效的通知。44.根据权利要求31至43中任一所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述自主相机包沿着塔体的长度移动，上述计算包括基于标定标靶图像数据来计算所述同类型自主相机包的相对速度以及调节所述自主相机包的速度使所述自主相机包和所述同类型自主相机包以大致相同的速度移动。45.根据权利要求31至44中任一所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述处理器包括两个或更多个处理器。
【专利摘要】实施例包括在车辆定位期间用自主相机包跟踪车辆的方法。该方法可包括在自主相机包的处理器处接收来自车辆标靶相机的车辆标靶图像数据或来自标定相机的标定标靶图像数据中的至少一个，车辆标靶相机被构造用于获取被安装到车辆的标靶的图像，标定相机被构造用于获取被安装到同类型自主相机包的标定标靶的图像。自主相机包的最佳位置可基于所接收的车辆标靶图像数据或标定标靶图像数据计算得到。该方法可包括在确定要移动自主相机包的情况下发射电机命令给自主相机包的电机驱动器，使自主相机包移动最佳位置。
【IPC分类】G01M1/02
【公开号】CN105593659
【申请号】CN201480048836
【发明人】S·W·罗杰斯, E·F·布赖恩, A·C·布朗, B·J·麦金利, E·R·塞勒斯
【申请人】实耐宝公司
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2014年8月19日
【公告号】EP3036516A1, US20150049199, WO2015026867A1