终点E之间所有的道路动态信息。
[0041]为降低了系统的计算分析总量，方便进行后续的操作，需要对每一种规则进行量化，对每一种规则设定一个阈值评分，所述车道线评分规则包括以下规则:
[0042]规则1:长度为是最短车线变更距离与需要变道的次数的乘积的区间为偏离目标地点的车线区间，该区间的评分阈值为RANK5 ；
[0043]图3为起点S和终点E的路径示意图。
[0044]图4中(a)至(b)为本发明所述基于高精度地图的车道级路径规划方法的评分规则示意图。
[0045]图4(a)中，虚线框内标示出的区域就为RANK5的区域，它的长度为:最短车线变更距离与需要变道的次数的乘积。如图4(a)所示，①处为一个最短车线变更距离，进入了此区域将无法再前进，②处为两个最短车线变更距离，在这个车道上需要变更两次车道才能到达目的，进入此区域将无法到达目的地，同理③处为一个最短车线变更距离。
[0046]规则2:可以有余的进行车道变更的区间的评分阈值为RANK4，如图4 (b)所示；
[0047]规则3:起点的始发线与终点的回溯线在不变道的情况下交汇于一点的区间为最合适车线，所述最合适车线的评分阈值为RANKO，如图4 (c)所示；
[0048]具体的，所述最合适车线的判断包括以下两种情况:
[0049]A.从终点沿着当前车线一直往回回溯到与起点。
[0050]B.从终点沿着当前车线一直往回回溯到当前车线的尽头，不再与其它车线有连接关系，将回溯后的位置记为POS A，从起点开始沿着当前车线不变道一直到与POS A相汇于某个lane sect1n。
[0051]规则4:与最合适车线相邻的车线的评分阈值为RANKl，如图4(d)所示；
[0052]规则5:与最合适车线间隔2个车线或2个车线以上的车线的评分阈值为RANK2，如图4(e)所示；
[0053 ]规则6:超车车道的评分阈值为RANK3，如图4 (f)所示；
[0054]规贝lj7:车线合流区间的评分阈值为RANK4，如图4(g)所示；
[0055]规则8:由于施工、事故等各种其它原因造成不可通行的车线区间，所述不可通行的车线区域的评分阈值为RANK5;，如图4(h)所示；
[0056]规则9:对由于堵车或者其它原因造成行驶缓慢的车线区间，所述行驶缓慢的车线区域的评分阈值为RANK4，如图4 (i)所示；
[0057]其中，RANK5>RANK4>RANK3>RANK2>RANK1>RANK0。
[0058]如图5所示，所述步骤S2包括以下分步骤；
[0059 ] S21、依次取出起点到终点之间的每组车道线合集；
[0060]S22、依次取出车道线合集中的每条车道线，根据评分规则分别对每条车道线进行阈值评分；
[0061]S23、直至每组车道线合集中的每条车道线均完成阈值评分，阈值评分后的车道线存在一个或多个评分阈值。
[0062]具体的，按照上述I至9的评分规则，某一车道即可以为最合适车道线，此时，该车道的评分阈值为RANK0，同时，该最合适车道线亦可以为超车车道，此时，该车道还具有另一评分阈值为RANK3，进一步的，该车道中还存在行驶缓慢的车线区域，该车线区域的评分阈值为RANK4，因此，同一条车道线可能存在多种评分阈值。
[0063]因此，如图6所示，所述步骤S3包括以下分步骤；
[0064]S31、判断车道线是否存在多个评分阈值；
[0065]S32、如果存在多个评分阈值，则将该车道线的评分阈值重叠部分进行切割，形成多个车线区间，并将车线区间规整到一个集合中；
[0066]S33、如果不存在多个评分阈值或者车道线的多个评分阈值的边界完全一致，则直接将该车道线规整到所述集合中；
[0067]S34、对于所述集合中具有重叠的评分阈值的车线区间，取其中的最大评分阈值作为该车线区间的评分阈值。
[0068]具体的，按照道路方向行进方向，依次取出起点S到终点E之间的一组Ian esect1n记作sect1n A，依次取出sect1n A中的一条车道线lane记作lane A，按照规则I到规则9的顺序依次给lane A评分，lane A可能有多个RANK值，例如lane A可能既是RANK4也是RANKO。
[0069]如果Iane A有多个RANK值，则将lane A中评分阈值重叠部分进行切割，形成多个车线区间，并将车线区间规整到一个分裂集合split group中；如果lane A中不存在多个评分阈值或者lane A的多个评分阈值的边界完全一致，则直接将lane A规整到所述集合中。
[0070]图7中(a)至(d)为采用本发明所述基于高精度地图的车道级路径规划示意图，以图7(a)为例，图7(a)为各个车道线lane所有RANK进行融合的示意，如图中所示，①②处均有多组RANK重皇，在①②处中间交界处断开，形成两条新的车道线lane，其中①处的车道线Iane上有RANK4，RANK1，②处车道线Iane上有RANK5，RANK1，将这两处的车道线Iane存放到分裂集合split group中，依此办法，处理剩下的车道线lane。[0071 ] 依次从分裂集合split group中取出一段车道线Iane记作Iane B,判断Iane B上的所有RANK值，取RANK值最大的作为Iane B最终的RANK值。
[0072]以图7(b)为例，按照取RANK最大值的原则，①处的Iane上有RANK4，RANKl，②处Iane 上有 RANK5，RANK1，所以，①处的 Iane 的 RANK 值为 RANK4，②处 Iane 的 RANK 值 RANK5。
[0073]进一步，如图8所示，所述步骤S4包括以下分步骤:
[0074]S41、将集合中所有的车道线按照起点到终点的路径位置关系进行排列；
[0075]S42、判断集合中每一个车道区间的起点是否是属性点或者切割点；
[0076]S43、如果不是，则将集合中所有的车道线，以评分阈值发生变化的位置将该整体路径沿与车道线垂直方向进行切割，形成高度细化的车道线合集；
[0077]S44、将每一个车道合集中的最优车道线进行组合，得到最优路线。
[0078]具体的，将分裂集合splitgroup中所有的车道线lane按照起点到终点的路径位置关系进行排列；
[0079]将分裂集合splitgroup中所有开始和终止的位置不是属性点也不是切割点的车道线lane放入到集合E中，如图7(b)中，①②处的车道线lane开始和终止的位置不是属性点也不是切割点，将此两处的车道线lane放入到集合E中。
[0080]依次从集合E中取出一条车道线Iane记作laneD，判断lane D的起点是不是属性点或者切割点，如果不是，沿着垂直于道路的方向，横向将整条道路的所有车道线lane全部切开，并将所有切开的位置赋与切割点的属性。
[0081]将重新打断的车道线lane重新组织车道线合集lanes