ect1n，即将相邻的前后两条切割线间的车道线Iane归集在一起形成新的一组车道线合集lane sect1n，如图7(C)中所示。
[0082]将起点S放到最优路线的起点位置，即当前位置，从当前位置开始，沿着道路行驶方向，横向比较当前位置所在的车道线合集lane sect1n，如果有比当前车道线Iane的RANK值还低且与当前车道线Iane相邻的车道线lane,则将该车道线Iane记作lane E，如果不存在，则将当前位置所在的车道线Iane记作lane E。将lane E放入选择的路径集合A中，将当前位置移到lane E的尾端。
[0083]判断当前位置是否已经到了终点位置，如果是，集合A中的所有车道线lane就是本次路径规划的最优路径，如图7 (d)所示。
[0084]本发明还提供一种基于高精度地图的车道级路径规划系统，如图9所示，所述基于高精度地图的车道级路径规划系统包括以下功能模块:
[0085]车道线分隔模块10、用于对起点至终点的路径按照道路的属性变化点，沿与车道线垂直方向进行阶段性切割分段，得到多组车道线合集；
[0086]规则设定模块20、用于设置车道线评分规则，根据评分规则对每一车道线合集中的每一条车道线进行阈值评分；
[0087]阈值判定模块30、用于当一条车道线中存在多种评分阈值的区间，则将该车道线的评分阈值重叠部分进行切割，并取重叠阈值中的最大值为重叠部分的评分阈值；
[0088]高度细化模块40、以评分阈值发生变化的位置，将该整体路径沿与车道线垂直方向进行切割，形成高度细化的车道线合集，将每一个车道合集中的最优车道线进行组合，得到最优路线。
[0089]其中，如图10所示，所述车道线分隔模块包括以下功能单元；
[0090]路径获取单元11、用于获取路径规划的起点和终点，其中起点与终点必须落在车道内；
[0091 ]道路数据获取单元12、用于获取起点与终点之间所有的车道级别的道路数据；
[0092]路径一次切割单元13、用于将道路数据按照拓扑连接关系以及属性变化点沿与车道线垂直方向进行阶段性切割分段，得到多组车道线合集；
[0093]动态信息获取单元14、用于获取起点和终点之间所有的道路动态信息。
[0094]其中，如图11所示，所述阈值判定模块包括以下功能单元；
[0095]阈值判断单元31、用于判断车道线是否存在多个评分阈值；
[0096]车道线切割单元32、用于当所述车道线存在多个评分阈值，则将该车道线的评分阈值重叠部分进行切割，形成多个车线区间，并将车线区间规整到一个集合中；
[0097]直接规整单元33、用于当所述车道线不存在多个评分阈值或者车道线的多个评分阈值的边界完全一致，则直接将该车道线规整到所述集合中；
[0098]阈值判定单元34、用于对于所述集合中具有重叠的评分阈值的车线区间，取其中的最大评分阈值作为该车线区间的评分阈值。
[0099]其中，如图12所示，所述高度细化模块包括以下功能单元:
[0100]重新排列单元41、用于将集合中所有的车道线按照起点到终点的路径位置关系进行排列；
[0101]起点判断单元42、用于判断集合中每一个车道区间的起点是否是属性点或者切割占.V ，
[0102]路径二次切割单元43、用于当车道区间的起点不是属性点或者切割点时，则将集合中所有的车道线，以评分阈值发生变化的位置将该整体路径沿与车道线垂直方向进行切割，形成高度细化的车道线合集；
[0103]最优路径组合单元44、用于将每一个车道合集中的最优车道线进行组合，得到最优路线。
[0104]本发明所述基于高精度地图的车道级路径规划方法及系统，其通过对每一条车道线进行阈值评分;并对存在多种评分阈值的车道线的评分阈值重叠部分进行切割，选取重叠阈值中的最大值为重叠部分的评分阈值;进一步以评分阈值发生变化的位置，将该整体路径沿与车道线垂直方向进行切割，从而形成高度细化的车道线合集，将每一个车道合集中的最优车道线进行组合，最终得到最优路线。本发明有效利用高精度的空间地图的先验信息，对车道线的变化，车道属性的变化、以及道路阻碍的不定时设置和道路拥堵的实时变化等问题预设了评分规则，将复杂的环境变化和不确定因素转化为了简单的数值评分，从而降低了系统的计算分析总量，进而能够提供最及时、最精准的道路规划，使自动驾驶的路径规划更加快速安全，且极大的提高了路径规划的精准度。
[0105]本发明相关名词解释:
[0106]Iane
[0107]道路包含一个或者多个车道，一条Iane对应于实际道路中的一个车道，一般用一条线来表示一个车道，lane是道路拓扑网络的基本单位。
[0108]2.属性变化点
[0109]道路的形状(例如车道的增加、减少等)或者道路的属性(道路的等级、匝道、路口等)开始发生变化的地点以及结束变化的地点。
[0110]3.lane sect1n
[0111]—种lane的组织方式，从属性变化点处用一条垂直于道路的切割线将本条道路的所有车线打断，切割线与各lane相交的地方称为切割点，前后两条切割线之间的所有lane的集合称为lane sect1n。
[0112]4.最短车线变更距离
[0113]从当前车道变到相邻车道的过程中，车行驶的距离，即一次变道所需要的最短距离。
[0114]5.充足的车线变更距离
[0115]比最短车线变更距离要长，可以轻松的进行一次变道的距离。
[0116]6.道路动态信息
[0117]实时交通信息，一般包括道路施工情况、交通管制、道路拥堵等情况。
[0118]以上装置实施例与方法实施例是一一对应的，装置实施例简略之处，参见方法实施例即可。
[0119]本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
[0120]专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能性一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应超过本发明的范围。
[0121]结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机储存器、内存、只读存储器、电可编程R0M、电可檫除可编程R0M、寄存器、硬盘、可移动磁盘、⑶-R0M、或技术领域内所公知的任意其他形式的存储介质中。
[0122]上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的【具体实施方式】，上述的【具体实施方式】仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形