一成像单元22和第二成像单元24之间具有预定相对位置关系。例如，第一成像单元22和第二成像单元24之间的间距为d。
[0049]—个红外光成像装置20的两个成像单元从两个不同的视角拍摄待测空间的同一部分，两者之间存在视差。根据该视差，可以计算得到待测空间中的待测物体的深度数据。这里，将第一成像单元22拍摄的图像称为“第一图像”，将第二成像单元24拍摄的图像称为
“第二图像”。
[0050]图1中示出了 4个红外光成像装置20。然而本领域技术人员应该明白，可以根据实际待测空间的需要以及实际摄像头设置来决定摄像头数量。例如，摄像头数量可以为2个、3个、6个、8个等。
[0051]图1中示出了 4个红外光成像装置20设置在待测空间中间位置的情况。4个红外光成像装置20分别面向四个方向，从而对周围360° (水平投影，下同)的全部待测空间(即，相对于红外光成像装置20环绕一周)进行测量(监控)。
[0052]应该明白，例如，在将红外光成像装置20设置在墙上的情况下，可以对180°的全部待测空间(即，相对于红外光成像装置20环绕半周)进行测量(监控)。又例如，在将红外光成像装置20设置在墙角的情况下，可以对90°的全部待测空间(即，相对于红外光成像装置20环绕四分之一周)进行测量(监控)。
[0053]另外，红外光成像装置20也可以设置在可移动设备，例如车辆或头盔上。此时，对对周围360° (水平投影，下同)的全部待测空间(即，相对于红外光成像装置20环绕一周)进行测量(监控)是有利的。当然，也可以根据需要只对部分方向范围进行测量(监控)。
[0054]深度数据测量系统还可以包括成像装置固定部件40，用于固定多个红外光成像装置20。
[0055]每个红外光成像装置20的拍摄范围被设置为待测空间的一部分。多个红外光成像装置20的拍摄范围的组合则基本上覆盖了整个待测空间。
[0056]例如，图1中每个红外光成像装置20的拍摄范围在水平面上的投影可以为90°，或者也可以大于90°，例如100° (即略有重叠)。4个红外光成像装置20的拍摄范围的组合则基本上覆盖了整个待测空间。
[0057]在例如使用3个红外光成像装置20的情况下，每个红外光成像装置20的拍摄范围在水平面上的投影可以为120°，或者也可以大于120°，例如130°。
[0058]在例如使用6个红外光成像装置20的情况下，每个红外光成像装置20的拍摄范围在水平面上的投影可以为60°，或者也可以大于60°，例如70°。
[0059]在例如使用8个红外光成像装置20的情况下，每个红外光成像装置20的拍摄范围在水平面上的投影可以为45°，或者也可以大于45°，例如50°。
[0060]相邻红外光成像装置20的拍摄范围的中心线25之间可以成预定夹角。
[0061]根据红外光成像装置20的拍摄范围，上述预定夹角可以在例如40°至130°之间。可以根据该预定夹角以及红外光成像装置20的设置位置来确定所需要的红外光成像装置20的数量。
[0062]—般而言，可以将红外光成像装置20放置在待测空间中较高的位置处。因此，成像装置固定部件40可以被设计为，使得多个红外光成像装置20的拍摄范围的中心线25可以在同一个圆锥面上，从而使得每个红外光成像装置20的拍摄方向略向下倾斜。
[0063]处理器30连接到红外光成像装置20。图1中示出了一个处理器30连接到4个红外光成像装置20以对4个红外光成像装置20拍摄的图像进行处理。也可以为每个红外光成像装置20分别设置一个处理器30，以专用于处理该红外光成像装置20拍摄的图像。
[0064]处理器30可以同样设置在成像装置固定部件40上，也可以设置在其它位置处。
[0065]处理器30可以直接接收来自红外光成像装置20的图像并进行处理。处理器30也可以首先将图像数据存储在存储器(图中未示出)中，然后从存储器中读取图像数据以进行处理。
[0066]处理器30根据待测物体上的红外光纹理的纹理片段在第一成像单元22拍摄的第一图像中的第一纹理片段图像和第二成像单元24拍摄的第二图像中的第二纹理片段图像之间的位置差异，以及上述预定相对位置关系，确定纹理片段的深度数据。
[0067]根据本实用新型，使用多个红外光成像装置20对待测空间中的待测物体进行了拍摄。每个红外光成像装置20中的两个具有预定位置关系的成像单元以不同的视角进行拍摄。处理器30可以从两个成像单元22、24拍摄的图像中识别出红外光纹理中同一个纹理片段对应的两个图像，并根据两个图像的视差来确定该纹理片段的深度数据，相应地获得待测物体相应部分的深度数据。
[0068]上文中已经参考附图详细描述了根据本实用新型的深度数据测量系统。
[0069]以上已经描述了本实用新型的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
【主权项】
1.一种深度数据测量系统，其特征在于，包括: 红外光投射装置，用于向待测空间投射红外光束，所述红外光束被调制以在所述待测空间中的待测物体上形成红外光纹理，所述红外光纹理被设计为其中各个纹理片段与其周围预定范围内的其它纹理片段相区别从而能被识别； 多个红外光成像装置，每个红外光成像装置的拍摄范围被设置为所述待测空间的一部分，所述多个红外光成像装置的拍摄范围的组合基本上覆盖整个待测空间，每个红外光成像装置包括第一成像单元和第二成像单元，所述第一成像单元和所述第二成像单元之间具有预定相对位置关系； 处理器，用于根据所述待测物体上的红外光纹理的纹理片段在所述第一成像单元拍摄的第一图像中的第一纹理片段图像和所述第二成像单元拍摄的第二图像中的第二纹理片段图像之间的位置差异，以及所述预定相对位置关系，确定所述纹理片段的深度数据。2.根据权利要求1所述的深度数据测量系统，其特征在于，还包括: 成像装置固定部件，用于固定所述多个红外光成像装置。3.根据权利要求2所述的深度数据测量系统，其特征在于， 相邻红外光成像装置的拍摄范围的中心线之间成相同的预定夹角。4.根据权利要求3所述的深度数据测量系统，其特征在于， 所述预定夹角在40°至130°之间。5.根据权利要求3所述的深度数据测量系统，其特征在于， 所述多个红外光成像装置的拍摄范围的中心线在同一个圆锥面上。6.根据权利要求1至5中任何一项所述的深度数据测量系统，其特征在于， 所述红外光纹理中各个纹理片段的形状不同；和/或 所述红外光纹理中各个纹理片段与邻近的其它纹理片段之间的位置关系不同。7.根据权利要求1至5中任何一项所述的深度数据测量系统，其特征在于， 所述纹理片段是离散光斑。
【专利摘要】本实用新型公开了一种深度数据测量系统。该系统包括：红外光投射装置、多个红外光成像装置和处理器。红外光投射装置向待测空间投射红外光束，以在待测空间中的待测物体上形成红外光纹理。红外光纹理中各个纹理片段与其周围预定范围内的其它纹理片段相区别从而能被识别。每个红外光成像装置的拍摄范围被设置为待测空间的一部分。多个红外光成像装置的拍摄范围的组合基本上覆盖整个待测空间。每个红外光成像装置包括第一成像单元和第二成像单元，第一成像单元和第二成像单元之间具有预定相对位置关系。处理器根据第一成像单元和第二成像单元拍摄的图像中相应纹理片段图像之间的位置差异，以及上述预定相对位置关系，确定纹理片段的深度数据。
【IPC分类】G01B11/22
【公开号】CN204944450
【申请号】CN201520728246
【发明人】王敏捷, 费浙平, 梁雨时
【申请人】上海图漾信息科技有限公司
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2015年9月18日