一种液压支架电液控制系统的制作方法

专利名称：一种液压支架电液控制系统的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种煤矿综采放顶煤液压支架电液控制系统。
背景技术：
液压支架电液控制系统是国内外煤炭开采机械化领域中，实现综 采工作面高产高效的关键技术设备，可以大大提高生产效率和自动化 程度。目前我国采用的液压支架电液控制系统主要依赖国外进口。国 外液压支架电液控制技术已发展到较成熟的阶段，该系统在中国、美 国、澳大利亚、德国、波兰、英国、法国、日本、俄罗斯等多个国家
已经得到了普遍的应用。目前国际市场上，德国DBT、美国J0Y和德 国MARCO公司产品占据主导地位。
图1示出现有液压支架电液控制系统实现方式，主设备与其所属 从设备之间通过线缆连接，主设备之间通过线缆连接，不同电源供电 设备之间通过隔离设备进行连接，从设备可以是控制器分系统、阀体、 传感器等装置，主、从设备个数可为0~n中任何数目，其中n为自 然数，隔离设备个数可以为0~k中的任何数目，其中k为自然数， 各设备间通过各自的线缆单向或双向传输数字或模拟信息。现有技术 中液压支架电液控制系统中的各设备之间主要采用以下几种通信连 接方式
(一)基于RS232、 RS485、 RS422等串行通信方式的液压支架电液控 制系统
其特点为从设备的信息需通过所属主设备才能与其它主设备间 进行交换，主设备之间采用串行通信方式，不同电源供电设备之间需 使用隔离设备。基于该连接方式的液压支架电液控制系统，存在以下 缺点1)当工作面中某一台主设备出现通信故障时，由于该系统中从 设备通过所属主设备实现信息交换，因而导致该从设备与其它设备之 间的信息交换被迫终止，从而将会导致整个工作面的通信故障，影响 生产效率及安全性；2)由于从设备信息需通过所属主设备进行通信， 由此增加了主设备的通信量，降低了系统通信的实时性；3)由于主设 备之间只能依次进行信息传输，要实现整个工作面的信息传输耗时 多，影响系统实时性；4)不同电源供电设备之间需使用隔离装置，增
加系统成本，也降低了系统可靠性。
(二)基于CAN组网通信方式的液压支架电液控制系统
其特点为从设备可作为节点与主设备一起参与组网，不同电源供 电设备之间需使用隔离设备，节点可在不影响其它节点的情况下退出 网络。基于CAN组网通信方式的液压支架电液控制系统，存在以下缺 点l)CAN节点数目有限，如果从设备作为节点参与组网，则网内主 设备数量受限，减小工作面长度，极大地影响工作面的生产效率，若 在不影响生产效率的情况下需采用主从组网方式，但需增加中继或接 口处理环节，进而增加系统成本；2)如果仅主设备参与组网，从设备 仍需通过其所属主设备方可实现信息传输，当主设备通信故障时，其 从设备在仍然正常的情况下将会失去作用，影响系统生产效率以及安 全性，且增加主设备的通信量，从而影响通信实时性造成安全隐患； 3)不同电源供电设备之间需使用隔离装置，增加系统成本，也降低了 系统可靠性。
发明内容
本实用新型旨在公开一种液压支架电液控制系统，以克服上述现 有技术中所存在的缺点，提供一个高产高效的液压支架电液控制系 统。
本实用新型提供一种液压支架电液控制系统，所述液压支架电液 控制系统包括由主设备Hl Hn组成的主设备群H，主设备群H中的 任意一个主设备Hx包含从设备Sxl ~ Sxmx，所有的从设备组成了从设 备群S;主设备之间的供电及通信媒质群CI及主、从设备之间的供电 及通信媒质群CII，其中主设备之间的供电及通信媒质群CI包含供电 及通信媒质CIl~CIn-l,主设备群H中的任意一个主设备Hx与其所 包含的从设备Sxl ~ Sxm,之间分别通过供电及通信媒质CIIxl ~ CIIxmx 进行连接，所有的主、从设备之间的供电及通信媒质组成了供电及通 信媒质群CII，其中n、 mx为自然数，x为l n的任一自然数。各主 设备所附属从设备个数可相同也可不同，各主设备所附属从设备可以 是阀控分设备也可以是诸如行程传感器、压力传感器、红外传感器或 其它分控制单元。各主设备之间首尾依次串行连接无需隔离设备。
在通信上各主设备及至少部分从设备作为网络节点以自组网方 式組成通信网络实现信息通信，各至少部分网络节点被设置为路由节 点。具有路由功能的路由节点与在该路由节点通信范围内的无路由功 能的非路由节点之间构成父子关系，非路由节点通过所属父节点实现
与其他网络节点之间的通信，当非路由节点故障时其父节点标示其通 信状态，当路由节点故障时其所属子节点将重新建立各网络节点之间 的父子关系。
主设备及至少部分从设备之间的通信以自组网方式实现，其自组 网通信的通讯媒质可以是通过有线或无线网络进行的。当通讯媒质是
有线时，所述控制系统的自组网通信称为基于有线的自组网通信；当
通讯媒质是无线时，所述控制系统的自组网通信称为基于无线的自组
网通信。各主设备根据自组网通信方式的不同分为基于有线的主设备
和基于无线的主设备，组网从设备根据自组网通信方式的不同可分为
基于有线的组网从设备和基于无线的组网从设备。
对于不参与组网的从设备，本实用新型提供一种非组网从设备，
该从设备包括非组网从设备接口、主控及执行器部分。从设备为传 感器或分控制单元(如阀控等)，当非组网从设备为传感器设备时，主 控及执行器部分包括传感器及处理器，当非组网从设备为阀控分控制 单元时，主控及执行器部分包含处理器、驱动、阀体接口、阀体。其 中，非组网从设备为传感器设备时，若本设备输出信号为模拟或开关 信号，其主控及执行器部分可不包含处理器。非组网从设备接口通过 主、从设备之间的供电及通信媒质群C11中的供电及通信媒质与其所 属主设备的非组网从设备接口相连，此类主、从设备之间的供电及通 信媒质包含电能传输媒质以及仅用于主从设备间通信的连线或无其 它连线(当主从设备间以无线方式通信时)或信号连线(当主从设备间 为模拟或开关信号传递时)，主控及执行器部分与非组网从设备接口 通过内部布线相连以实现电能的供给以及通信或信号的传输，当非组 网从设备与其所属主设备之间以通信方式实现连接时，其通信方式可 以是SPI、 UART、 IIC、 Bluetooth、红外等通信方式。
本实用新型主设备包括键盘部分、显示部分、主控部分及接口 部分，其接口部分包含主设备接口 11~13，非组网从设备接口 141 ~ 14a,组网从设备接口 I5(a+1) ~ I5mx，用于实现用于实现与其它主设 备、从设备之间的物理连接、通信物理连接、电能传递。其中主设备 接口 12通过主设备之间的供电及通信媒质群CI中的供电及通信媒质 与本主设备右相邻主设备的主设备接口 13相连，主设备接口 13通过 主设备之间的供电及通信媒质群CI中的供电及通信媒质与本主设备 左相邻主设备的主设备接口 12相连；主设备的非组网从设备接口 141 14a通过主、从设备之间的供电及通信媒质群CII中的供电及 通信媒质分别与本主设备所附属的1 ~ a号非组网从设备相连；本主
设备的组网从设备接口 I5(a+1) ~ 15mx通过主、从设备之间的供电及 通信媒质群CII中的供电及通信媒质分别与本主设备所附属的a+l ~ mx号组网从设备相连。
本实用新型组网从设备包括组网从设备接口、主控及执行器部 分。从设备为传感器或分控制单元(如阀控等)，当组网从设备为传感 器设备时，主控及执行器部分包括传感器及处理器，当组网从设备为 阀控分控制单元时，主控及执行器部分包含处理器、驱动、阀体接口 、 阀体。组网从设备接口通过主、从设备之间的供电及通信媒质群CII 中的供电及通信媒质与其所属主设备的任一组网从设备接口 (I5(a+1) ~ I5mx)相连。
当通过无线网络进行通信时所述主设备之间的供电及通信媒质群 CI及参与组网主、从设备之间的供电及通信媒质群CII中至少部分供 电及通信媒质包含电源线以及作为有线自组网通信媒质的连接线；当 通过无线网络进行通信时所述主设备之间的供电及通信媒质群CI及 参与组网主、从设备之间的供电及通信媒质群CII中至少部分供电及 通信媒质仅包含电源线。
通过本实用新型提供的液压支架电液控制系统，系统中各参与组 网设备(包括主设备或从设备)作为独立节点参与组网通讯，实现数 据的自动路由、网络自组织自管理，在某一设备或某些设备通信故障 的情况下，可实现网络拓朴的自动更新，数据可在更新后的网络中进 行传输，有效克服现有技术中主设备故障其从设备数据无法进行通 信、主设备故障造成工作面通信故障的问题，在自组网方法中数据自 动路由，各设备的通信数据可通过不同途径进行传输，有效解决现有 技术中数据串行传输、从设备数据需通过主设备进行传输而引起的通 信实时性低的问题，确保非故障节点的通讯畅通，与现有技术相比本 实用新型提供的液压支架电液控制系统无需隔离装置，有效降低系统 成本，提高系统的安全性与可靠性。


图1是现有技术的液压支架电液控制系统物理连接结构图； 图2是本实用新型液压支架电液控制系统物理连接结构图； 图3是本实用新型基于有线自组网的主设备结构框图； 图4是本实用新型基于有线自組网的从设备结构框图，其中从设 备参与组网，从设备为传感器或分控制单元(如阀控)；
图5是本实用新型基于无线自组网的主设备结构框图6是本实用新型基于无线自组网的从设备结构框图，其中从设 备参与组网，从设备为传感器或分控制单元(如岡控)；
图7是本实用新型基于自组网的从设备结构框图，其中从设备不 参与组网，从设备为传感器或分控制单元(如阀控)；
图8是各节点有线通信网络的物理连接示意为了更好地理解本实用新型，
以下结合附图和具体实施方式
对本 实用新型作进一步说明。
具体实施方式
图2示出本实用新型提供的液压支架电液控制系统，该控制系统 包括由主设备Hl Hn组成的主设备群H，主设备群H中的任意一个 主设备Hx包含从设备Sxl ~ Sxmx,所有的从设备组成了从设备群S, 其中n、 mx为自然数，x为l n的任一自然数；该控制系统还包括 在主设备之间的供电及通信媒质群CI及主、从设备之间的供电及通 信媒质群CII，其中主设备之间的供电及通信媒质群CI包含供电及 通信媒质CIl~CIn-l，主设备群H中的任意一个主设备Hx与其所包 含的从设备Sxl ~ Sxmx之间分别通过供电及通信媒质CIIxl ~ CIIxmx 进行连接，所有的主、从设备之间的供电及通信媒质组成了供电及通 信媒质群CII，n、 mx、 x的含义同上。主设备之间通过供电及通信 媒质群CI实现电能的传递以及通信的物理连接，主设备与从设备之 间通过供电及通信媒质群CII实现电能的传递以及通信的物理连接。 其中，各主设备所附属从设备个数可相同也可不同，各主设备所附属 从设备可以是阀控分设备也可以是诸如行程传感器、压力传感器、红 外传感器等传感器设备或其它分控制单元。主设备获取通信信息或通 过键盘获取用户操作指令，并向其它设备(包括主设备和从设备)发送 控制指令或信息；从设备获取环境信息或其它设备(包括主设备和从 设备)信息或控制指令，实现控制或向其它设备(包括主设备和从设备)
转发信息或控制指令。
另一方面，在通信上各主、从设备以自组网方式组网实现信息及
控制指令的传递，根据自组网通讯传输媒质的不同可分为基于有线的 和基于无线的自组网通信方式，从设备根据是否作为节点参与组网其 内部结构有所不同，根据自组网通讯传输媒质的不同其主设备、从设
备、主设备与从设备之间的供电及通信媒质、主设备之间的供电及通
信媒质的内部结构有所不同，由此将主设备分为基于有线自组网的 主设备、基于无线自组网的主设备；将从设备分为基于有线的组网 从设备、基于无线的组网从设备、非组网从设备。下面对各种情况下 的主、从设备、各供电及通信媒质的内部结构进行说明
图3示出以主设备H2为例的基于有线自组网的主设备结构框图。 基于有线自组网的主设备主要由接口部分、主控部分、显示部分、键 盘等相关部分组成。接口部分主要实现与其它主设备、从设备之间的 物理连接、通信物理连接、电能传递，接口部分中包含主设备接口 II、主设备接口 12、主设备接口 13、非组网从设备接口 I41~I4a、 组网从设备接口 I5(a+1) ~ I5m。主设备接口 12和I3通过供电及通 信媒质CI1和CI2分别与左邻及右邻主设备的主设备接口 13和主设 备接口 12相连，其中供电及通信媒质CI1和CI2中包含电能传输线 以及作为有线自组网通信媒质的通信线。非组网从设备接口 I41~ I4a 分别通过供电及通信媒质CII21~CII2a与非组网从设备相连，其中 供电及通信媒质CII21~CII2a中包含电能传输线以及仅用于主从设 备的通信(如fC、 UART、 SPI等等)线或模拟信号线或开关信号线或 无其它线(当主从设备之间采用无线通信时)。组网从设备接口 I5(a+1) ~ 15m分别通过供电及通信媒质C42 (a+l) C42m与组网从设 备相连，其中供电及通信媒质CII2(a+l) ~CII2m中包含电能传输线 以及作为有线自组网通信媒质的通信线。在主设备的接口部分内部， 各设备接口的电能传输线通过内部布线相连，主设备接口 12、 13、 组网从设备接口 15 (a+l) ~ I5m的有线组网通信线通过内部布线相 连，主设备接口 II通过内部布线IN1与主设备接口 12、 13、组网从 设备接口 I5(a+1) ~ I5m的电源及组网通信相连，通过内部布线IN2 将电能及组网通信线连入主控部分，并将本主设备作为网络节点连入 网络，各非组网从设备接口 I41~ I4a的信号或通信线通过内部布线 直接接入本主设备的主控部分进行处理。
图4示出以从设备S2 (a+l)为例的基于有线自组网的从设备结构 框图，其中从设备参与组网，从设备为传感器或分控制单元(如阀控 等)。此类从设备主要由组网从设备接口 、主控及执行器部分组成， 通过供电及通信媒质CII2(a+l)与主设备H2的组网从设备接口 15(a+l)连接，供电及通信媒质C112(a+1)中包含电源线以及作为有 线自组网通信媒质的连接线。当从设备为传感器时，主控及执行器部 分包含处理器以及传感器，传感器用于采集信息，处理器用于实现数 据处理、控制以及协议转换。当从设备为阀控分控制单元时，主控及
执行器部分包含处理器、驱动、阀体接口、阀体，处理器用于实现协 议转换、通信信息解析、阀体控制，主控及执行器部分与组网从设备 接口通过内部布线相连以实现电能的供给以及网络通讯信息的传输。
图5示出以主设备H2为例的基于无线自组网的主设备结构框图。 基于无线自组网的主设备主要由接口部分、主控部分、显示部分、键 盘等相关部分组成。接口部分主要实现与其它主设备、从设备之间的 物理连接、电能传递，接口部分中包含主设备接口 II、主设备接口 12、主设备接口 13、非组网从设备接口 I41~I4a、组网从设备接口 I5(a+1) ~ I5m2。主设备接口 II通过天线收发无线通信信息并将本主 设备H2作为网络节点接入无线通信网络，主设备接口 12和I3通过 供电及通信媒质CI1和CI2分别与左邻及右邻主设备的主设备接口 13和主设备接口 12相连，其中供电及通信媒质CI1和CI2中仅包含 电能传输线以实现电能的传递。非组网从设备接口 141 14a分别通 过供电及通信媒质ClI21 CII2a与非组网从设备相连，其中供电及 通信媒质CII21~CII2a中包含电源线以及仅用于主从设备的通信 (如I2C、UART、SPI等等)线或模拟信号线或开关信号线或无其它线(当 主从设备之间采用无线通信时)。组网从设备接口 I5(a+1) ~ 15ni2分 别通过供电及通信媒质C112(a+1) CII2ni2与组网从设备相连，其中 供电及通信媒质C112(a+1) CII2nh中仅包含电能传输线以实现电能 的传递。在主设备的接口部分内部，所有接口的电能传输线相连，非 组网从设备接口中的主从设备通信或模拟信号线或开关信号线接入 主设备控制部分。主设备接口 II通过内部布线IN1引入电能，并通 过内部布线IN2将电能及无线方式传输的信息连入本主设备H2的主 设备控制部分。
图6示出以从设备S2 (a+2)为例的基于无线自组网的从设备结构 框图，其中从设备参与组网，从设备为传感器或分控制单元(如阀控 等)。此类从设备主要由无线组网从设备通信接口 、主控及执行器部 分组成，通过供电及通信媒质ClI2(a+2)与主设备的组网从设备接口 15(a+2)连接实现电能传递，通过天线将本组网从设备S2(a+2)作为 网络节点接入无线网络中。供电及通信媒质ClI2(a+2)中包含电能传 输线以实现电能传递。当从设备为传感器时，主控及执行器部分包含 处理器以及传感器，传感器用于采集信息，处理器用于实现数据处理、 控制以及协议转换。当从设备为阀控分控制单元时，主控及执行器部 分包含处理器、驱动、阀体接口、阀体，处理器用于实现协议转换、 通信信息解析、阀体控制。
图7示出以从设备S21为例的基于自组网的从设备结构框图，其 中从设备不参与组网，从设备为传感器或分控制单元(如阀控等)。此 类从设备主要由非组网从设备接口、主控及执行器部分组成，通过供 电及通信媒质CII21与主设备的非组网从设备接口 141连接。供电及 通信媒质CII21中包含电能传输线以及仅用于主从设备间通信的连 线或无其它连线(当主从设备间以无线方式通信时)或信号连线(当主 从设备间为模拟或开关信号传递时)。当从设备为传感器时，主控及 执行器部分包含传感器并可能包含处理器，传感器用于采集信息，当 主从设备以通信方式(如I2C、 RS232、 SPI、无线等等)连接时，主控 及执行器部分包含处理器并用于实现传感器信号转换、数据处理、数 据收发；当主从设备以模拟信号或开关信号连接时，主控及执行器部 分可不包含处理器，传感器输出的模拟或开关信号可直接经由内部布 线通过供电及通信媒质CII21进入主设备。当从设备为阀控分控制单 元时，主控及执行器部分包含处理器、驱动、阀体接口、阀体，处理 器用于实现数据收发、数据解析、阀体控制逻辑实现等。
另 一方面，各组网设备(包括组网主设备及组网从设备)作为网络 节点，以自组网方式组成通信网络实现信息通信。网络节点按功能可 分为两种 一种为具有路由功能的设备节点，在这里我们称为路由节 点，另外一种为无路由功能的设备节点，在这里我们称为非路由节点。 其中，路由节点与非路由节点为父子关系，非路由节点只能通过路由 节点即父节点连接到网络，非路由节点只能与其所属的路由节点进行 信息交换，非路由节点之间只能通过路由节点进行信息交换。路由节 点可以与其所附属的非路由节点即子节点、其它路由节点之间进行信 息交换，路由节点可以参与路由发现、信息转发、通过连接别的节点 来扩展网络的覆盖范围等。各组网设备(包括主设备及組网从设备) 可被设置为路由节点或非路由节点。
图8示出由主设备H1~H7，主设备HI所附属组网从设备 Sl(a+1)、 Sl(a+2)，主设备H2所附属组网从设备S2 (a+l) 、 S2 (a+2)， 主设备H3所附属组网从设备S3(a+1)、 S3(a+2)，主设备H4所附属 组网从设备S4(a+l) 、S4(a+2)，主设备H5所附属组网从设备S5(a+l)、 S5(a+2),主设备H6所附属组网从设备S6(a+1) 、 S6 (a+2)，主设备 H7所附属组网从设备S7(a+1)、 S7(a+2)组成的网络中各节点的物理 连接示意图，其中Hl、 S2(a+2)、 H4、 S5 (a+2) 、 H7被设置为路由节 点，剩余各节点设置为非路由节点。抛开电能传递上的物理连接，对 于基于有线自组网的液压支架电液控制系统来说，主设备H1~H7通
过内部布线IN1中的通信线、主设备之间的供电及通信媒质中的通信 线将各主设备的组网通信连接在一起，通过主、从设备之间的供电及 通信媒质中的通信线将主设备与从设备连接在一起，从而实现基于有 线自组网的液压支架电液控制系统中任意组网设备(包括主设备及组 网从设备)间的通信线物理连接。对于基于无线自组网的液压支架电 液控制系统来说，抛开电能传递上的物理连接，各组网设备(包括主 设备及组网从设备)间以无线方式实现通信的物理连接。信息传递的 网络连接这里称为网络拓朴，网络拓朴与各设备的物理连接組成的网 络不同，网络拓朴反应出各设备节点间数据交换的关系，网络拓朴中 只有相连接的节点之间才能进行数据交换即通信。
基于自组网的液压支架电液控制系统网络容量大可以达到65535个 节点，通过其网络自组织、自管理、自动路由的特性，解决了液压支架 电液控制系统现有技术中存在的当工作面中某一台主设备出现通信故障 时，会导致整个工作面的通信故障，主设备的通信量大，主设备之间只 能依次进行信息传输，不同电源供电设备之间需使用隔离装置等问题， 提高了系统的安全性、可靠性以及生产效率。
权利要求1、一种液压支架电液控制系统，所述系统包括:由主设备H1～Hn组成的主设备群H，主设备群H中的任意一个主设备Hx包含从设备Sx1～Sxmx，所有的从设备组成了从设备群S；主设备之间的供电及通信媒质群CI及主、从设备之间的供电及通信媒质群CII，其中主设备之间的供电及通信媒质群CI包含供电及通信媒质CI1～CIn-1，主设备群H中的任意一个主设备Hx与其所包含的从设备Sx1～Sxmx之间分别通过供电及通信媒质CIIx1～CIIxmx进行连接，所有的主、从设备之间的供电及通信媒质组成了供电及通信媒质群CII；其中n、mx为自然数，x为1～n的任一自然数；主设备之间通过供电及通信媒质群CI实现电能的传递以及通信的物理连接，主设备与从设备之间通过供电及通信媒质群CII实现电能的传递以及通信的物理连接；其特征在于:各主设备之间首尾依次串行连接无需隔离设备；主设备及至少部分从设备作为网络节点以自组网方式组成通信网络实现信息通信，至少部分网络节点被设置为路由节点；具有路由功能的路由节点与在该路由节点通信范围内的无路由功能的非路由节点之间构成父子关系，非路由节点通过所属父节点实现与其他网络节点之间的通信，当非路由节点故障时其父节点标示其通信状态，当路由节点故障时其所属子节点将重新建立各网络节点之间的父子关系。
2、 根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于所述主设备及 至少部分从设备之间的通信是通过有线或无线网络进行的，当通过有 线网络进行通信时所述主设备之间的供电及通信媒质群CI及所述参 与组网主、从设备之间的供电及通信媒质群CII中至少部分供电及通 信媒质包含电源线以及作为有线自组网通信媒质的连接线；当通过无 线网络进行通信时所述主设备之间的供电及通信媒质群CI及所述参 与组网主、从设备之间的供电及通信媒质群CII中至少部分供电及通 信媒质仅包含电源线。
3、 根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于任一所述主设 备包括接口部分，其包括主设备接口 (11、 12、 13)、非组网从设备接口 (I41~I4a)、组网从设备接口 (15 (a +1) ~I5nu)，用于实现与其 它主设备、从设备之间的物理连接、通信物理连接、电能传递； 主控部分，用于控制该主设备； 所述从设备包括接口部分，通过所述主、从设备之间的供电及通信媒质与所述任 一主设备的组网从设备接口 U5(a+1) ~ 15nu中任一)连接； 主控及执行器部分，用于控制该从设备。
4、 根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于所述从设备可 以是传感器或分控制单元。
5、 根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于主设备及至少 部分从设备之间的通信是以自组网方式实现，其自组网通信的通讯媒 质可以是有线的也可以是无线的；通讯媒质是有线时，所述控制系统 的自组网通信称为基于有线的自组网通信；通讯媒质是无线时，所述 控制系统的自组网通信称为基于无线的自组网通信。
6、 根据权利要求1或5所述的控制系统，其特征在于其从设 备可以作为网络节点参与组网，参与组网的从设备根据自组网通信传 输媒质的不同可分为基于有线的组网从设备和基于无线的组网从设 备，从设备也可以不参与组网这里称为非组网从设备；主设备作为网路节点参与组网，根据自组网通信传输媒质的不同 可分为基于有线的主设备和基于无线的主设备。
7、 根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于从设备可以是 压力传感器、直线位移传感器、红外传感器，也可以是阀控。
专利摘要本实用新型公开一种液压支架电液控制系统，该系统主要由主设备群H、从设备群S、主设备之间的供电及通信媒质群CI、主、从设备之间的供电及通信媒质群CII组成，各主设备之间首尾依次串行连接无需隔离设备，主设备及至少部分从设备以自组网方式组成通信网络实现信息通信；各参与组网设备作为独立的网络节点参与组网，实现自组网网络的自组织、自动路由及网络自管理，解决了煤矿综采放顶煤液压支架电液控制系统现有技术中需隔离、设备故障导致系统通讯故障等问题，提高了系统的安全性、可靠性以及生产效率。
文档编号G05B19/418GK201207139SQ20072030497
公开日2009年3月11日 申请日期2007年12月4日 优先权日2007年12月4日
发明者张东来, 鑫 马 申请人:哈尔滨工业大学深圳研究生院