专利名称：自驱式割草机的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种电动的割草机，尤其是一种自驱式割草机，包括机载电池；电动的 刀片马达，用于旋转驱动割草刀片，刀片马达可操作地与电池连接；电动的驱动马达，用于 驱使割草机沿着需要修整的草坪运动，驱动马达可操作地与电池连接；控制单元，用于控制 电动的驱动马达的操作，从而控制割草机的运动。
背景技术：
美国公告专利第5442901号揭示了一种割草机，该割草机包括底盘；至少三个轮 子枢轴设置在底盘上从而将底盘设置在需要修整的草坪之上；割草刀片；安装在该底盘上 的电动的刀片马达，该刀片马达具有一转动输出可操作地连接到该割草刀片上，从而驱动 该割草刀片相对于需要修整的草坪转动；电动的驱动马达与该底盘共同作用并可操作地与 该轮子中的至少一个连接，从而沿着草坪驱动该底盘；一电池安装在该底盘上，用于给刀片 马达以及驱动马达提供电力；一刀片马达开关电性设置在电池和刀片马达之间，用于控制 刀片马达的操作。另外也提供了一电性设置在驱动马达和电池之间的驱动马达控制单元， 用于控制驱动马达的操作，该控制被独立于刀片马达的操作而实现。上述至少三个轮子包 括一对安装在底盘前部的前轮，以及一对安装在底盘后部的后轮。很明确的，该驱动马达可 操作地与该对前轮连接。需要强调的是，根据上述在先文件所述，割草机的速度不是恒定不变的。换言之， 上述速度控制单元被用于控制传输到驱动马达上的能量的数量，从而保持由电池提供的能 量在所有的操作状态以及工作状态的期间恒定不变。马达的实际速度由供给到马达的能量 以及载荷来确定。在一个特定的供给马达的电能设置下，马达速度能够随着操作者施加到 手柄上的用于推动割草机的力的数量以及由改变草坪的高度或者地形而引起的阻力的数 量的改变而改变。据证实，控制供给驱动马达的能量给予了割草机一种可以被操作者感知的不寻常 的特性，在操作过程中，当草坪的高度变低时割草机趋向加速，而当草坪的高度增加时割草 机趋向降低速度。上述方式使得操作者感觉非常不舒适。需要强调的是，没有预防措施来防止万一割草机进入到高的草坪上，给驱动马达 以及刀片马达供给电源的电池趋向超过一个最高能量传输值的情况。如果上述最高的能量值被超过，刀片马达可能会突然停止，或者电池可能会被损 坏。
发明内容
本发明所要解决的一个技术问题是提供一种自驱式割草机，该割草机使得操作 者在操作过程中感觉非常舒适。本发明所要解决的另一个技术问题是保护电池不超过它的最高能量传输值，从 而提供更长的运行时间。
本发明所要解决的再一个技术问题是提供一种驱动马达的控制器用于驱动该割 草机，其中，在操作工程中，割草机的速度不依赖操作者施加的推力。本发明的第一个技术方案是一种自驱式割草机，包括机载电池； 电动的刀片马达，用于旋转驱动割草刀片，所述刀片马达可操作地与电池连接；电动的驱动马达，用于驱使割草机沿着需要修整的草坪运动，所述驱动马达可操 作地与电池连接；控制单元，用于控制电动的驱动马达的操作，从而控制割草机的运动；速度监视器，用于监控驱动马达的速度，所述速度监视器可操作地与控制单元连 接；运动速度选择器，用于为驱动马达选择一个预定速度，所述运动速度选择器可操 作地与控制单元连接；总能量监视器，用于监控电池的总能量消耗，所述总能量消耗为驱动马达消耗的 电能加上刀片马达消耗的电能，所述总能量监视器可操作地与控制单元连接；最高总能量选择器，用于选择预定的最高总能量值，所述最高总能量选择器可操 作地与控制单元连接，且所述控制单元被设计成用于独立于操作者的推力而将割草机的速度保持在所述 预定速度，且总能量一超过所述预定的最高能量值，控制单元就会降低所述总能量。本技术方案的有益效果是将割草机的速度保持在一个恒定不变的值，可以提高 操作者操作的舒适性。该预定速度可以通过操作者操作速度选择器来设定。在过度的电池 能量损失的情况下，总能量的降低可以导致驱动马达速度的降低，从而可以延长电池的使 用寿命，降低了电池的损耗。按照上述第一个技术方案，能量的降低优选的可以通过降低驱动马达的预定速 度，从而降低驱动马达的实际速度来实现。这种设计具有明显的优势。需要强调的一点是 当上述预定速度的降低导致驱动马达的速度降低时，由电池提供的能量也会降低。因此，较 少的驱动速度的降低会导致较高的负载的降低，由刀片马达提供的能量将会降低到一个比 较高的程度。必须紧记的是，基本上在所有的操作状态下，刀片马达的能量消耗比驱动马达 的能量消耗高得多。进一步地，预定的最高总能量值可以被一个最高总电流值替代，且最高总能量选 择器可以被一个用于设定预定的最高总电流值的最高总电流选择器替代。进一步地，该总能量监视器被设计成用于测量流经刀片马达的第一电流，以及测 量流经驱动马达的第二电流，以及将第一电流和第二电流相加从而传输一个总电流，该总 电流代表来自电池的总能量消耗。作为选择的，该总能量监视器可以被设计成用于直接测量流入或流出该电池的总 电流。一刀片负载监视器用于监控刀片马达的负载。该刀片负载监视器可操作地与控制 单元连接。由刀片负载监视器测量到的刀片负载替代了刀片负载电流，从而替代由刀片马 达消耗的电能。在该设计中，控制单元被用于至少近似地确定该总能量。
对使用者来说，当有一方向选择器可操作地与控制单元连接时可能是一个特别的 优势。该方向选择器具有至少一个用于向前驱动割草机的第一位置以及一个用于向后驱动 割草机的第二位置。在该设计中，自第一位置向所述第二位置的转换直接导致驱动马达反 转。该方向选择器可以被设置在割草机的手柄上。据证实，如果驱动马达为一永磁式直流马达会是一个特别的优势。该永磁式直流 马达可以具有小于0. 5马力的输出功率。用于本发明的一种典型的电池为酸性电池，该酸性电池的电压为24V伏，容量为 14至20安培小时。本发明的第二个技术方案是基于迄今为止刀片马达是两个马达中主要的能量消 耗者的考虑。因此，通过测量刀片马达的能量消耗可以足够来确定由电池提供的能量。根 据该第二技术方案，一种自驱式割草机，包括机载电池； 电动的刀片马达，用于旋转驱动割草刀片，所述刀片马达可操作地与电池连接；电动的驱动马达，用于驱使割草机沿着需要修整的草坪运动，所述驱动马达可操 作地与电池连接；控制单元，用于控制电动的驱动马达的操作，从而控制割草机的运动；速度监视器，用于监控驱动马达的速度，所述速度监视器可操作地与控制单元连 接；运动速度选择器，用于为驱动马达选择一个预定速度，所述运动速度选择器可操 作地与控制单元连接；刀片马达能量监视器，用于监控所述刀片马达的能量消耗，所述刀片马达能量监 视器可操作地与控制单元连接；刀片马达最高能量选择器，用于选择一个预定的最高刀片马达能量值；所述控制单元被设计成用于独立于操作者的推力而将割草机的速度保持在所述 预定速度，且所述刀片马达的能量消耗一超过所述预定的最高刀片马达能量值，控制单元就会 降低所述预定速度。该第二个技术方案的进一步的方案与上述的第一个技术方案所叙述的进一步的
方案一致。因此，控制单元被设计成采用流经刀片马达的电流来替代刀片马达的能量消耗。而且，方向选择器可操作地与控制单元连接，该方向选择器具有至少一个用于向 前驱动割草机的第一位置以及一个用于向后驱动割草机的第二位置。本发明的第三个技术方案是一种自驱式割草机，包括机载电池；电动的刀片马达，用于旋转驱动割草刀片，所述刀片马达可操作地与电池连接；电动的驱动马达，用于驱使割草机沿着需要修整的草坪运动，所述驱动马达可操 作地与电池连接；控制单元，用于控制电动的驱动马达的操作，从而控制割草机的运动；速度监视器，用于监控驱动马达的速度，所述速度监视器可操作地与控制单元连接；运动速度选择器，用于为驱动马达选择一个预定速度，所述运动速度选择器可操 作地与控制单元连接；刀片负载监视器，用于监控刀片马达的刀片负载，所述马达负载监视器可操作地 与所述控制单元连接从而近似地确定所述总能量；最高总能量选择器用于选择一个预定的最高总能量值，所述最高总能量选择器可 操作地与控制单元连接；且所述控制单元被设计成用于独立于操作者的推力而将割草机的速度保持在所述 预定速度，且刀片负载确定的总能量一超过所述预定的最高刀片负载值，控制单元就会降低所 述总能量。 进一步地，总能量的降低可以通过降低驱动马达的预定速度，从而降低驱动马达 的实际速度来实现。需要强调的是，优选的，本发明中所提及的所有的操作均能够且应该通过收容在 控制单元的软件来实现。
以上所述的本发明的目的、技术方案以及有益效果可以通过下面的能够实现本发 明的具体实施例的详细描述，同时结合附图描述而清楚地获得。附图以及说明书中的相同的标号和符号用于代表相同的或者等同的元件。图1显示了根据本发明第一实施例，当操作者未施加任何推力且总能量一直位于 一个预定的最高能量值之下时，驱动马达能量、运动速度、刀片马达能量以及总能量随时间 t而变化的图表。图2显示了包括一个最高的预定值的相同的图表，此时操作者施加了一定的推力 来推动割草机的手柄，且该总能量在某一时间段内超过了该最高的能量值。图3显示了根据本发明第二实施例，图2中刀片马达能量超过一个预定的最高值 的图表。图4是本发明的原理图，图2中所显示的特征可以被本原理图实现。图5显示了与图4相似的另一原理图，其中，采用了一个用于测量总能量消耗的不 同的装置。图6显示了与图4相似的本发明第二实施例的原理图，其中，刀片马达能量与预定 的最高刀片马达能量值的比对，替代了检测到的总能量与预定的最高总能量值的比对。图7显示了本发明与图6相似的原理图，其中，采用刀片马达电流与一个预定的最 高马达电流值进行比对。图8显示了本发明第三实施例的原理图。其中2.割草机4.电池6.驱动马达8.刀片马达10.控制单元12.速度监视器
14.运动速度选择器16.总能量监视器18.最高总能量选择器20.开关22.方向选择 器24.手柄26.附加元件30.刀片马达能量监视器32.刀片马达最高能量选择器34.刀片马达电流传感器36.刀片马达最高电流选择器38.刀片负载监视器40.最高刀片负载选择器i.总电流il.流经刀片马达8的第一电流 i2.流经驱动马达6的第二电流i*.预定的最高总电流值il*.预定的刀片马达8的最高电流II.刀片负载I*.预定的最高刀片负载值p.电池4的总能量消耗Pl.刀片马达8的能量p2.驱动马达6的能量ρ * .预定的最高总能量值pi*.预定的最高刀片马达能量值t.时间U.操作者的推力v.驱动马达6的实际速度V * .驱动马达6的预定速度 F.向前运动的第一位置R.向后运动的第二位置
具体实施例方式图1和图2揭示了本发明电动割草机随时间t变化的驱动示意图。除控制单元 夕卜，本发明割草机为传统结构，包括用于旋转驱动割草刀片的电动的刀片马达，该刀片马达 可操作地与电池连接；用于沿着需要修整的草坪驱动割草机的电动的驱动马达，该驱动马 达可操作地与电池连接。参照图4至图7将要叙述的，本发明提供了一控制单元和与其关 联的元件，用于通过刀片马达以及驱动马达来控制割草机的运动。优选的，该电动的驱动马 达作用于至少一个后轮。为了更容易的解释本发明的目的，在图1中，设定操作者没有推动割草机，因此操 作者没有对割草机进行辅助操作，则U = 0。操作者的推力的作用在图2中显示。在图1和 图2中，操作者的推力(操作者的能量)用虚线u表示。只是为了更容易地解释本发明的目的，在图2中，设定操作者的推力u在时间t的 范围内恒定不变。本发明的主旨之一是割草机以恒定不变的工作速度或者运动速度ν来工 作，其中ν = ν *，ν代表驱动马达的实际速度，ν*代表驱动马达的预定速度。图1的整个时 间段内，图2的时间段A和时间段C内，割草机均以恒定不变的速度ν工作。参见图4至图7所示，为了实现该发明目的，操作者会使用运动速度选择器14，在 预定速度ν *中设定或者调整。操作者会选择一个他或她感觉舒适的预定速度ν *来工作， 甚至不平整的、多坡的草坪，和/或草坪的高度的改变都会被纳入考虑范围。预定速度V* 的选择会导致控制单元独立于割草机的负载，而将割草机的实际速度V调整到该预定速度 V *。应该强调的是，割草机会维持该工作速度V = V *，即使当割草机的负载增加的时候，譬 如，由于小的山丘的出现，该小山丘具有需要修整的较高的草坪高度。驱动马达需要在时间t范围内传输给割草机的驱动马达能量，由图1和图2中的 曲线P2表示。而刀片马达需要在时间t范围内传输给刀片的刀片马达能量，由图1至图3中曲线Pl表示。在图1中，设定总能量p(p = pl+p2)从未超过一个预定的最高能量值ρ* (该预定的最高能量值P*会对电池造成损害)。但，在图2中，设定操作者将一些推力u增加到总 能量P (P = P1+P2)中，则总能量P (P = P1+P2)在时间段B内，而不是在相邻的时间段A和 C内，将会超过该预定的最高能量值ρ*。预定的最高能量值ρ*的超越会被监控到。作为这 种转换的结果，控制单元会降低恒定的预定速度ν *，譬如，在时间段B内，实际速度ν会随 着预定速度ν*的降低而降低，且总能量P会下落到预定的最高能量值P*。在时间段B内， 总能量P的这种下落由虚线表示。上述措施可以对电池起到有效的保护。操作者施加的推力U越多，就意味着更多的能量增加，值P2便会下降得更多，且总 能量ρ (ρ = P1+P2)也会随之下降。换言之在图2中，设定在时间段B内，总能量ρ (p = pl+p2)将超过预定的最高能 量值P *，这可能对电池的寿命造成损坏，所以在整个时间段B内，最高的预定速度V 1 皮控 制单元所降低，最高预定速度ν*的降低由位于阴影区域下的曲线表示。在时间段C内，该 能量值P (P = P1+P2)降低到预定的最高能量值P *之下，如位于预定的最高能量值P *下的 连续的线所示。所以，在时间段C内，控制单元又将预定速度V*提升至之前在时间段A内 所示的设定的高度。从图2中可以看出，驱动马达的能量p2比刀片马达的能量pi小得多。因此，作为 如图2所示的理想方式的近似方式，忽略驱动马达的能量p2而单独使用刀片马达的能量pi 可以满足控制两个马达的需求。上述方式在作为本发明的第二个实施例的基础的图3中阐 明。参见图3所示，本发明第二实施例中，提供了一个预定的最高刀片马达能量值pi *，该预定的最高刀片马达能量值Pi*在此处代表电池的安全值。在本实施例中，只要刀片 马达的能量消耗Pl超过该预定的最高刀片马达能量值Pl *，该预定速度V*就会降低，这种 情形在时间段E内产生，而在毗邻的时间区域D和F内，预定速度ν*保持恒定不变。在图 3中，该预定速度Z的降低是由位于时间段E内，曲线V(t) =v* (t)的阴影区域的较低的 连续的线所表示。在近似的方式中，预定的最高刀片马达电流值il *代替预定的最高刀片马达能量 值Pl *，而被用于确定预定速度ν *将会被降低的时间段Ε。参见图4所示，一种割草机2，包括给驱动马达6和刀片马达8供电的电池4。流 经刀片马达8的第一直流电流il以及流经驱动马达6的第二直流电流i2的控制是通过控 制单元10来实现。电池4可以是具有24V电压以及14到20安培小时容量的传统的电池。 控制单元10以保持驱动速度ν恒定不变的方式来控制流入到驱动马达6的第二直流电流 i2。为了这个目的，提供了一与该驱动马达6关联的速度监视器12。速度监视器12与控制 单元10连接。本发明也提供了一运动速度选择器14，操作者可以使用运动速度选择器14来选 择驱动马达6的预定速度ν *。该运动速度选择器14也与控制单元10连接。在控制单元10的出口处连接有总能量监视器16，在该出口处，总直流电流i(i = 1+ 2)被返回到电池4。该总能量监视器16测量总能量消耗p，该总能量消耗ρ为驱动马 达6消耗的能量p2加上刀片马达8消耗的能量pi。电流i，il和i2分别按比例地替代能量 P, pi 禾口 p2。
本发明也提供了 一最高能量选择器18，用于选择预定的最高总能量值P *。预定的 最高总能量值P *由预定的最高总电流值i *替代。该预定的最高总能量值P *为一个阀值， 为了保持电池4的长的使用寿命以及避免对电池4造成损坏，该阀值为不能从电池4内汲 取的能量的界限值。该最高能量选择器18同样与控制单元10连接。参见图4所示，总能量监视器16可以是一个用于测量总直流电流i(i = 1+ 2) 的装置，且最高能量选择器18可以是用于设定预定的最高总直流电流值i *的选择器。开关20设置在电池4与控制单元10之间的连线上，用于开启或关闭割草机2的 操作。方向选择器22也连接到控制单元10上。该方向选择器22可以具有用于选择割 草机2向前运动的第一位置F，以及用于选择割草机2向后运动的第二位置R。另外，也可 以提供用于停止割草机2的一个位置(图中未示)。自第一位置F到第二位置R间的转换 可以直接导致驱动马达6反转。该方向选择器22可以被设置在割草机2的手柄24上，优 选的是操作者可以很容易触及的位置。图5基本上是与图4 一样的控制系统。但是，此处总能量监视器16包括用于测量 驱动马达电流il的第一元件，用于测量刀片马达电流i2的第二元件，以及另一个用于接收 电流il， 2的附加元件26。总电流i(i = 1+ 2)被传回到控制单元10，用于与一个预定 的最高总电流值i *相比较。电流值il，i2, i分别替代能量pl，ρ2，ρ。图4和图5所示的实施例的作用过程，与图2所揭示的内容一致。参见图6所示，是本发明的第二实施例，揭示的控制系统与图3中采用的控制系统 的近似。在该控制系统中，仅是刀片马达的能量Pl的测量被用于保护电池4。为了达到该 目的，一刀片马达能量监视器30与刀片马达8关联。该刀片马达能量监视器30测量刀片 马达8的能量消耗pl，且与控制单元10连接。一最高刀片马达能量选择器32用于选择一 个预定的最高刀片马达能量值Pl *。该预定的最高刀片马达能量值Pl 1 皮用于与刀片马达 8的实际的能量消耗pl相比较。结合图3所揭示的内容，只要刀片马达8的能量消耗pl超 过预定的最高刀片马达能量值Pl *，该预定速度ν *就会降低。在图3中，预定速度ν *的降 低发生在时间段E内，而不是在时间段D和F内。自图6可以看出，与图4所示的不同，在 该方案中，最高能量监视器16没有被使用，使用刀片马达能量监视器30已经足够了。图7揭示了与图6所示的实施例近似的实施例，其中，用于监控刀片马达的能量pl 的刀片马达能量监视器30被替换成刀片马达电流传感器34。来自传感器34的电流值il 也被引入了控制单元10。另外，刀片马达最高电流选择器36提供了一个最高的刀片马达电 流il *。该传感器34与控制单元10连接从而将电流值il和最高刀片马达电流值il *进 行比较。电流值il与最高的刀片马达电流il *的转换又被用于降低该预定速度v*，这样 便可以保持值il = il*。参见图8所示，为本发明的第三实施例。此处，刀片负载监视器38被用于监控刀 片负载II。该刀片负载Ii是一个不非常精确但足够准确的刀片马达电流il以及刀片马达 8消耗的刀片马达的能量pl的度量值。电流值il与该总能量p(pl+p2)近似地成比例设 置。刀片负载监视器38与控制单元10连接。本实施例也可以提供一个与控制单元10连 接的刀片负载选择器40。该选择器40提供了一个预定的最高刀片负载值II*。通过比较刀片负载II和预定的最高刀片负载值II *，控制单元10可以确定在何时总能量p，实际速 度v需要被降低。在所举的例子中，这种情形发生在时间段E内。
权利要求
一种自驱式割草机，包括机载电池(4)；电动的刀片马达(8)，用于旋转驱动割草刀片，所述刀片马达(8)可操作地与电池(4)连接；电动的驱动马达(6)，用于驱使割草机沿着需要修整的草坪运动，所述驱动马达(6)可操作地与电池(4)连接；控制单元(10)，用于控制电动的驱动马达(6)的操作，从而控制割草机的运动；其特征在于速度监视器(12)，用于监控驱动马达(6)的速度(v)，所述速度监视器(12)可操作地与控制单元(10)连接；运动速度选择器(14)，用于为驱动马达(6)选择一个预定速度(v*)，所述运动速度选择器(14)可操作地与控制单元(10)连接；总能量监视器(16)，用于监控电池(4)的总能量消耗(p)，所述总能量消耗(p)为驱动马达(6)消耗的能量(p2)加上刀片马达(8)消耗的能量(p1)，所述总能量监视器(16)可操作地与控制单元(10)连接；最高总能量选择器(18)，用于选择一个预定的最高总能量值(p*)，所述最高总能量选择器(18)可操作地与控制单元(10)连接，且所述控制单元(10)被设计成用于独立于操作者的推力(u)，而将割草机的速度(v)保持在所述预定速度(v*)，且总能量(p)一超过所述预定的最高总能量值(p*)，控制单元(10)就会降低所述总能量(p)。
2.根据权利要求1所述的自驱式割草机，其特征在于所述预定的最高总能量值(P*) 由一最高总电流值(D来替代，其中，所述最高总能量选择器(18)由一用于设定最高总电 流值(D的最高总电流选择器来替代。
3.根据权利要求1所述的自驱式割草机，其特征在于所述总能量(p)的降低是通过 降低所述驱动马达(6)的预定速度(/)，从而降低驱动马达(6)的实际速度(v)来实现。
4.根据权利要求1所述的自驱式割草机，其特征在于所述总能量监视器(16)被设 计成用于测量流经所述刀片马达(8)的第一电流(il)、流经所述驱动马达(6)的第二电流 (i2)，以及将所述第一电流(il)和第二电流(i2)相加从而传输一总电流(i)，所述总电流 ⑴替代来自所述电池⑷的总能量消耗(P)。
5.根据权利要求1所述的自驱式割草机，其特征在于所述总能量监视器(16)为一用 于直接测量流入或流出所述电池⑷的总电流⑴的装置。
6.根据权利要求1至5任意一项所述的自驱式割草机，其特征在于一方向选择器 (22)可操作地与所述控制单元(10)连接，所述方向选择器(22)具有至少一个用于向前驱 动割草机的第一位置(F)以及一个用于向后驱动割草机的第二位置(R)。
7.根据权利要求6所述的自驱式割草机，其特征在于自所述第一位置(F)向所述第 二位置(R)的转换直接导致所述驱动马达(6)反转。
8.根据权利要求6所述的自驱式割草机，其特征在于所述方向选择器(22)设置在割 草机的手柄(24)上。
9.根据权利要求1所述的自驱式割草机，其特征在于所述驱动马达(6)为一具有输 出功率小于0. 5马力的永磁式直流马达。
10.一种自驱式割草机，包括 机载电池⑷；电动的刀片马达(8)，用于旋转驱动割草刀片，所述刀片马达(8)可操作地与电池(4) 连接；电动的驱动马达(6)，用于驱使割草机沿着需要修整的草坪运动(2)，所述驱动马达 (6)可操作地与电池⑷连接；控制单元(10)，用于控制电动的驱动马达(6)的操作，从而控制割草机的运动； 其特征在于速度监视器(12)，用于监控驱动马达(6)的速度(v)，所述速度监视器(12)可操作地 与控制单元(10)连接；运动速度选择器(14)，用于为驱动马达(6)选择一个预定速度(^)，所述运动速度选 择器(14)可操作地与控制单元(10)连接；刀片马达能量监视器(30)，用于监控所述刀片马达(8)的能量消耗(pi)，所述刀片马 达能量监视器(30)可操作地与控制单元(10)连接；刀片马达最高能量选择器(32)，用于选择一个预定的最高刀片马达能量值(pf)； 所述控制单元(10)被设计成用于独立于操作者的推力(u)而将割草机的速度(v)保 持在所述预定速度(/)，且所述的刀片马达(8)的能量消耗(pi) —超过所述预定的最高刀片马达能量值(pl*)， 控制单元(10)就会降低所述预定速度(/)。
11.根据权利要求10所述的自驱式割草机，其特征在于所述控制单元(10)被设计成 采用流经刀片马达(8)的电流(il)来替代刀片马达(8)的能量消耗(pi)。
12.根据权利要求10所述的自驱式割草机，其特征在于所述预定的最高刀片马达能 量值(pf)由一预定的最高刀片马达电流值(il*)替代，其中所述刀片马达最高能量选择器 (32)由一用于设定所述预定的最高刀片马达电流值(il)的刀片马达最高电流选择器(36) 来替代。
13.根据权利要求10所述的自驱式割草机，其特征在于一方向选择器(22)可操作地 与所述控制单元(10)连接，所述方向选择器(22)具有至少一个用于向前驱动割草机的第 一位置(F)以及一个用于向后驱动割草机的第二位置(R)。
14.根据权利要求13所述的自驱式割草机，其特征在于所述方向选择器(22)设置在 割草机的手柄(24)上。
15.一种自驱式割草机，包括 机载电池⑷；电动的刀片马达(8)，用于旋转驱动割草刀片，所述刀片马达(8)可操作地与电池(4) 连接；电动的驱动马达(6)，用于驱使割草机沿着需要修整的草坪运动(2)，所述驱动马达 (6)可操作地与电池⑷连接；控制单元(10)，用于控制电动的驱动马达(6)的操作，从而控制割草机的运动；其特征在于速度监视器(12)，用于监控驱动马达(6)的速度(v)，所述速度监视器(12)可操作地 与控制单元(10)连接；运动速度选择器(14)，用于为驱动马达(6)选择一个预定速度(/)，所述运动速度选 择器(14)可操作地与控制单元(10)连接；刀片负载监视器(38)，用于监控刀片马达(8)的刀片负载(II)，所述刀片负载监视器 (38)可操作地与所述控制单元(10)连接从而近似地确定所述总能量(p)；最高总能量选择器(18)用于选择一个预定的最高总能量值(P*)，所述最高总能量选择 器(18)可操作地与控制单元(10)连接；且所述控制单元被设计成用于独立于操作者的推力(u)而将割草机的速度(v)保持在所 述预定速度(/)，且由刀片负载(II)确定的总能量(P) —超过一个预定的最高刀片负载值(r)，控制单元 (10)就会降低所述总能量(p)。
16.根据权利要求15所述的自驱式割草机，其特征在于所述总能量(p)的降低是通 过降低所述驱动马达(6)的预定速度(/)，从而降低所述驱动马达(6)的实际速度(v)来 实现。
17.根据权利要求15所述的自驱式割草机，其特征在于所述速度选择器(14)设置在 割草机的手柄(24)上。
全文摘要
本发明公开了一种自驱式割草机，包括机载电池；电动的刀片马达，用于旋转驱动割草刀片；电动的驱动马达，用于驱使割草机沿着需要修整的草坪运动；控制单元，用于控制至少电动的驱动马达以及刀片马达的操作；速度监视器，用于监控驱动马达的速度；运动速度选择器，用于为驱动马达选择预定速度；总能量监视器，用于监控电池总能量消耗，总能量消耗为驱动马达消耗的电能加上刀片马达消耗的电能；操作者可以通过最高总能量选择器来选择预定的最高总能量值；控制单元被设计成用于独立于操作者的推力而将割草机的速度保持在所述预定速度，且总能量一超过预定的最高能量值，控制单元就会降低该总能量。该割草机操作舒适，且电池不会过载。
文档编号G05D13/62GK101861781SQ20091013545
公开日2010年10月20日 申请日期2009年4月17日 优先权日2009年4月17日
发明者强尼·鲍瑞那图 申请人:苏州宝时得电动工具有限公司