核桃脱青皮机板刷参数微调智能控制系统的制作方法与工艺

技术特征：
1.核桃脱青皮机智能微调控制系统，该系统包括：上位机，其主要功能为，设定连续式青核桃脱皮机的板刷工作参数，对输入喂料口的青核桃信息进行预处理，决策和发送下位机的动态微调参数，通信管理功能；机器视觉装置，采集喂料口处的青核桃图像信息，并将其发送到上位机进行处理；下位机，其主要功能为，根据上位机决策的动态微调参数和角度传感器反馈信息，完成对间隙调节伺服电机和角度调节伺服电机的控制；该下位机由STC90C51单片机及相关外设部件组成，可根据上位机发送的控制微调量与当前角度传感器反馈信息之差，通过PID控制算法计算出两台伺服电机所需的控制量，并将其发送至两台伺服电机，对伺服电机进行控制；间隙调节伺服电机(8)，与间隙调节杆(10)相连接，根据下位机控制信号调节间隙调节杆的旋转角度；角度调节伺服电机(11)，与角度调节杆(13)相连接，根据下位机控制信号调节角度调节杆的旋转角度；角度传感器①(9)、角度传感器②(12)，分别安装在间隙调节杆(10)和角度调节杆(13)处，将角度信息反馈至下位机；压力传感器(7)，安装在板刷处，将板刷所受压力信息反馈至上位机，以参与决策。2.如权利要求1所述的核桃脱青皮机智能微调控制系统，其上位机应满足以下条件：硬件条件应满足系统软件模块运行需求；预装WindowsXP系统，系统运行稳定。3.如权利要求1所述的核桃脱青皮机智能微调控制系统，其上位机进一步包括以下功能模块：板刷参数自动设置模块，根据用户设定的核桃品种和等级，通过内部知识库决策出板刷工作时所需的适宜参数，将其发送至下位机，并通过状态显示面板实时显示当前板刷工作状态；图像处理模块，对机器视觉装置采集到的图像信息进行处理，机器视觉装置CCD摄像机输出图像为bmp格式彩色图像，通过USD2.0接口将图像存入上位机内存缓冲区，在图像处理时间内，利用回调函数对图像进行采集和信息处理，其目的在于得到同一时刻参与处理的核桃数量序列，并将其发送至板刷参数智能微调决策模块；图像处理步骤包括图像灰度变换、分割、去噪和工作行信息获取；其中灰度变换采用2G-R-B的方式进行处理，R、G、B为同一像素点出红、绿、蓝色彩的亮度；分割处理采用灰度直方图法完成，以降低图像的误识别率；去噪处理采用先膨胀后腐蚀的方式，以降低图像中阴影、污渍噪声的影响；板刷参数智能微调决策模块，将图像处理模块发送的同一时刻参与处理的青核桃数量，与预先通过力学实验获得并设定的青核桃受力模型以及当前板刷参数信息，计算出板刷压力与压力变化率阈值，并根据阈值与压力传感器反馈信息之差，进一步通过模糊控制算法，决策出所需的板刷参数微调量，将其发送至下位机；通信模块，管理上位机与下位机的实时通信，并负责采集压力传感器和角度传感器的反馈信息，采用异步串行方式进行数据传输。4.如权利要求1所述核桃脱青皮机智能微调控制系统，其工作步骤包括：S1：根据图像处理模块发送的同一时刻参与处理的核桃数量序列，与链板传输带的速度，计算出当前时刻参与处理的青核桃数量；S2：根据青核桃力学实验得到的受力模型，及当前时刻压力传感器数据，计算得到模糊控制算法的输入量；S3：根据S2步骤得到的输入量，采用模糊控制算法决策出所需的微调量，两组输入量和两组输出量都分别细分为五个等级；S4：将决策出的微调量发送到下位机。