技术领域本发明涉及电子控制领域，具体涉及一种基于脑电信号的仿生手控制系统。
背景技术：
脑机接口的概念始于1973年，它是在人或动物脑与外部设备间建立的直接连接通路。自上世纪70年代以来，随着神经科学和计算机技术的发展，脑机接口取得了很大进展。目前，根据脑信号获取的方式的不同，脑机接口可分为侵入式和非侵入式，直接将电极植入到脑壳内称为侵入式BCI；从头皮获取信号则称为非侵入BCI。脑电是脑细胞群体发放电所产生的宏观现象，当大脑活动的时候，会产生特定的脑电信号。对于侵入式脑机接口因将电极置入大脑，可以直接从大脑皮层提取到信噪比较高的脑电信号。但对于非侵入脑机接口，则通常通过戴电极帽、红外成像、功能核磁共振等方式来获取脑电信号。由于非侵入式BCI的研究，只需要通过特定的设备在大脑皮层的表面直接进行脑电信号的采集和处理，且不需要进行外科手术，因此非侵入式一直是BCI研究热点。非侵入式BCI由于脑电信号(EEG)的时间分辨率高，且采集设备具有容易携带、便于使用等优势，是一种实用的脑机接口方式。基于EEG的非侵入式BCI，根据神经生理学机理可分为：基于运动想象的BCI系统、基于事件相关电位的BCI系统、基于视觉诱发电位的BCI系统等。近几年，脑机接口的相关研究取得了很大的发展，脑机接口在脑科学、神经科学、生物医学工程、信息，控制科学等领域都产生了很多应用。而在多自由度的运动控制方面的应用主要有虚拟环境漫游、计算机鼠标模拟、自动车控制(包括模型车、机器人、轮椅控制等)、假肢控制等。但由于离散控制的内在的缺陷，很难做到平滑，快速的控制。而单独依靠运动想象的实现则需要对使用者进行很长时间的训练，而且对使用者的依赖性很强。随着机器人应用技术的不断发展，机器人作业任务的复杂性也随之不断增加。五指仿生机械手作为一类机器人终端操作装置，具有多自由度、多指协调、灵活性强的特点，在具有灵巧及精细要求的各类任务中取得广泛应用。目前的五指仿生机械手控制方法通常采用指令性操控，即操作人员通过计算机或其它控制设备直接向五指仿生机械手发送动作指令，操控五指仿生机械手完成指定动作。这种控制方式简单易行，但无法令五指仿生机械手参照人类真实手势进行相应动作。
技术实现要素：
为解决上述问题，本发明提供了一种基于脑电信号的仿生手控制系统，通过闭眼时间的长短作为不同的控制信号，使用方便，同时每个命令在执行前，均会进行动画模拟，从而使用更加安全，控制更加精确。为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种基于脑电信号的仿生手控制系统，通过闭眼时间的长短作为不同的控制信号，系统具体包括脑电信号采集模块，用于通过电极帽采集枕部及中央区脑电信号，并将数据通过数据传输模块发送到脑电信号处理模块；脑电信号处理模块，包括脑电信号滤波模块、GSP转换模块和特征提取模块，用于对采集到的脑电信号进行预处理和特征提取，并将处理后的数据发送到中央处理器；中央处理器，用于通过预设的算法进行相应控制命令的生成，并将生成的控制命令通过控制命令输出模块输出至显示屏、转移节点模块和声控修订模块；人机操作模块，用于输入待控制仿生手的参数数据，并发送到物理模型建立模块；物理模型建立模块，用于根据人机操作模块输入的参数数据建立仿生手物理模型，并发送到显示屏进行显示；转移节点模块，与物理模型建立模块的各元素相连，用于根据中央处理器发出的控制命令改变转移节点的位置、方向设置，使仿生手物理模型产生相应的运动；声控修订模块，用于对中央处理器生成的控制命令进行声控修改，并将修改后的命令输出至仿生手。优选地，所述人机操作模块包括图片输入模块、语音输入模块和文字输入模块。优选地，所述人机操作模块内还设有数据处理模块，用于接收输入的图片数据、文字数据和语音数据，去除图像中的斑点噪声，提取图片中的特征值，并将特征值转换成文本数据发送到物理模型建立模块；提取文字数据中的关键字发送到物理模型建立模块；将语音数据转换成文本数据，并提取关键字发送到物理模型建立模块优选地，所述声控修订模块采用麦克风。优选地，所述脑电信号滤波模块，用于对脑电信号进行低通滤波，去除工频干扰。优选地，所述GSP转换模块，用于将滤波后的脑电信号转换成信号的特征模式。优选地，所述特征提取模块，用于提取每个通道信号的幅值，并将其连接起来构成一个完整的特征向量。本发明具有以下有益效果：通过闭眼时间的长短作为不同的控制信号，使用方便，同时每个命令在执行前，均会进行动画模拟，从而使用更加安全，控制更加精确。附图说明图1为本发明实施例一种基于脑电信号的仿生手控制系统的结构框图。具体实施方式为了使本发明的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。如图1所示，本发明实施例提供了一种基于脑电信号的仿生手控制系统，通过闭眼时间的长短作为不同的控制信号，系统具体包括脑电信号采集模块，用于通过电极帽采集枕部及中央区脑电信号，并将数据通过数据传输模块发送到脑电信号处理模块；脑电信号处理模块，包括脑电信号滤波模块、GSP转换模块和特征提取模块，用于对采集到的脑电信号进行预处理和特征提取，并将处理后的数据发送到中央处理器；中央处理器，用于通过预设的算法进行相应控制命令的生成，并将生成的控制命令通过控制命令输出模块输出至显示屏、转移节点模块和声控修订模块；人机操作模块，用于输入待控制仿生手的参数数据，并发送到物理模型建立模块；物理模型建立模块，用于根据人机操作模块输入的参数数据建立仿生手物理模型，并发送到显示屏进行显示；转移节点模块，与物理模型建立模块的各元素相连，用于根据中央处理器发出的控制命令改变转移节点的位置、方向设置，使仿生手物理模型产生相应的运动；声控修订模块，用于对中央处理器生成的控制命令进行声控修改，并将修改后的命令输出至仿生手。优选地，所述人机操作模块包括图片输入模块、语音输入模块和文字输入模块。优选地，所述人机操作模块内还设有数据处理模块，用于接收输入的图片数据、文字数据和语音数据，去除图像中的斑点噪声，提取图片中的特征值，并将特征值转换成文本数据发送到物理模型建立模块；提取文字数据中的关键字发送到物理模型建立模块；将语音数据转换成文本数据，并提取关键字发送到物理模型建立模块优选地，所述声控修订模块采用麦克风。优选地，所述脑电信号滤波模块，用于对脑电信号进行低通滤波，去除工频干扰。优选地，所述GSP转换模块，用于将滤波后的脑电信号转换成信号的特征模式。优选地，所述特征提取模块，用于提取每个通道信号的幅值，并将其连接起来构成一个完整的特征向量。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。