技术总结
本发明涉及一种无稳态误差的远程水下航行器定深控制方法，在双环输出反馈控制方法的基础上，利用深度偏差得到深度补偿，从而对操舵控制进行实时的修正，消除深度控制的稳态误差，满足水下航行器精确深度控制的需要。本发明的优点是适用于远程水下航行器的纵向运动控制，参数数目少，结构简单，自适应能力强，便于调节，控制精度高，可以应用于水下机器人控制系统设计，进行海洋环境监测、水下设施的维护等。
技术研发人员：李鹏
受保护的技术使用者：西安兰海动力科技有限公司
文档号码：201610932060
技术研发日：2016.10.25
技术公布日：2017.03.22