一种管廊巡检机器人控制系统的制作方法

本实用新型属于管廊监测技术领域，具体涉及一种管廊巡检机器人控制系统。

背景技术：

综合管廊越来越成为城市或人口密集区的电网、水网等系统的重要组成部分，其可靠稳定运行是保证城市功能的基础。对综合管廊进行检查，很长时间内都是依靠人工。随着机器人技术的迅猛发展和在各领域应用不断深入，国内外一些研究人员近些年来开始关注将机器人技术引入综合管廊巡检领域。

现有的巡检机器人多采用履带式驱动方式，虽然越障能力强，但仍然存在以下几个点不足：一是行动缓慢，无法满足快速巡检的需要求；而是因为结构复杂，难以实现狭长隧道内转弯，无法应对综合管廊内务复杂的条件；三是因为综合管廊整体较高，在低处很多位置无法进行监测。

近年来出现一些行进在固定轨道上的巡检机器人，但是这类机器人的驱动控制系统复杂，容易出现故障，一直是制约其使用的难题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是克服现有管廊巡检机器人控制系统复杂制约其使用的问题。

为此，本实用新型提供了一种管廊巡检机器人控制系统，包括控制器，驱动器，电机，辅助控制板，通信板，电源；

所述通信板与辅助控制板电连接，辅助控制板与控制器电连接，用于将通信模块接收到的信号进行解码后，经过辅助控制板，传送到控制器；

所述控制器与驱动器电连接，驱动器与电机电连接，控制器根据接收到的控制指令，通过驱动器控制电机转动，由电机转动驱动巡检机器人；

所述电源分别与辅助控制板、控制器、驱动器电连接，提供工作所需的电能。

所述的管廊巡检机器人控制系统，还包括变速箱，所述变速箱设置于电机与巡检机器人之间。

所述电机连接的是巡检机器人的驱动轮，所述变速箱设置于电机与巡检机器人的驱动轮之间。

所述电源包括蓄电池组、DC-DC变换器、锂电池，所述蓄电池组与驱动器电连接；所述蓄电池组通过DC-DC变换器与控制器、辅助控制板电连接；所述锂电池与控制器、辅助控制板电连接。

所述电机的型号为ACS806。

所述驱动器的型号为AQMD6010BLS。

所述控制器的型号为SC100B。

本实用新型的有益效果：本实用新型提供的这种管廊巡检机器人控制系统，结构简单，实现了管廊巡检机器人的自动控制，而且通过通信模块接收远端的控制指令，实现远端控制，该管廊巡检机器人系统，是面对轮式巡检机器人，具有更高的巡检效率，而且系统采用模块化设计，方便监测系统故障，更换方便。

以下将结合附图对本实用新型做进一步详细说明。

附图说明

图1管廊巡检机器人控制系统原理框图。

图2辅助控制板与控制器连接示意图。

具体实施方式

为进一步阐述本实用新型达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及实施例对本实用新型的具体实施方式、结构特征及其功效，详细说明如下。

实施例1

为了克服现有管廊巡检机器人控制系统复杂制约其使用的问题，本实用新型提供了一种如图1、图2所述的管廊巡检机器人控制系统，包括控制器，驱动器，电机，辅助控制板，通信板，电源；

通信板与辅助控制板电连接，辅助控制板与控制器电连接，用于将通信模块接收到的信号进行解码后，经过辅助控制板，传送到控制器；

通信板将网络路由器接收的WIFI信号转化为通信总线，根据通信信号解码后进行离散量输出。由辅助控制板转接后，送至控制器，实现巡检机器人的网络化控制。同时也可将控制器、驱动器自检测后的状态信息和故障告警信号上传至后台监控系统；

控制器与驱动器电连接，驱动器与电机电连接，控制器根据接收到的控制指令，通过驱动器控制电机转动，由电机转动驱动巡检机器人；驱动器主要功能为接收来自控制器的控制指令，输出电机驱动信号，驱动伺服电机运动，同时还具有转速测量、故障报警等在线检测功能

电源分别与辅助控制板、控制器、驱动器电连接，提供工作所需的电能。

所述管廊巡检机器人控制系统，还包括变速箱，所述变速箱设置于电机与巡检机器人之间，变速箱采用蜗轮蜗杆结构的减速机，减速比30：1，将驱动电机转矩放大后通过传动轴(键连接)传递给驱动轮，带动驱动轮转动。

电机连接的是巡检机器人的驱动轮，所述变速箱设置于电机与巡检机器人的驱动轮之间。

如图1所示，电源包括蓄电池组、DC-DC变换器、锂电池，所述蓄电池组与驱动器电连接；所述蓄电池组通过DC-DC变换器与控制器、辅助控制板电连接；所述锂电池与控制器、辅助控制板电连接。

所述电机的型号为ACS806，额定功率400W，额定工作电压60V.DC；驱动电机通过变速箱拖动驱动轮，带动巡检机器人沿轨道运动。

所述驱动器的型号为AQMD6010BLS，电机驱动器，支持电压9V～60V，额定输出电流10A，电机电流PID调节控制，电流控制精度0.1A，最大启动/负载电流、制动(刹车)电流可分别配置；支持电机过载和堵转限流，防止过流损坏电机。支持电机正反转限位、转速测量、故障报警功能。

所述控制器的型号为SC100B，可编程运动控制器，工作主电源：DC12～24V/300mA，光隔电源：DC12～24V；编程指令：内置操作指令，最大100行；可编程IO囗4个，控制轴数：单轴。辅助控制板用于扩展SC100B可编程运动控制器的接口。可使SC100B控制器增加最多6个光隔离输入口或2个光隔离输入口及4个光隔离输出口，可将通信板传来的网络控制信号转换后输入运动控制器，同时将状态信息和故障告警信号上传给通信板。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。