1.一种移动机器人，包括：
(a)包括至少地图数据的至少一个存储器部件；
(b)适于拍摄视觉图像的至少两个相机；以及
(c)适于从由所述至少两个相机拍摄的所述视觉图像中至少提取直线、并将它们与所述地图数据相比较以至少定位所述机器人的至少一个处理部件。
2.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人，其中，每个相机适于每秒捕捉3至5个图像，优选地每秒捕捉4个图像。
3.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人，包括至少4个相机，优选地包括9个相机。
4.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人，其中，所述处理部件适于以至多10cm、优选地至多5cm、更优选地至多3cm的误差来定位所述机器人。
5.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人，适于使用来自所述处理部件的定位数据进行导航。
6.根据前一项权利要求所述的机器人，其中，所述处理部件适于通过如下方式确定所述机器人的定位：处理来自传感器的数据以获得大致位置，并且基于对从所述视觉图像中提取的特征的处理来细化所述定位，其中所述传感器包括以下中的至少一个或组合：至少一个GPS部件、至少一个加速度计、至少一个陀螺仪、至少一个里程计、至少一个磁力计、至少一个压力传感器、至少一个超声波传感器、至少一个飞行时间相机传感器和/或至少一个激光雷达传感器。
7.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人，还包括适于与一个或更多个服务器交换数据特别是图像和/或地图数据的通信部件，所述通信部件优选地包括用于至少一个订户身份模块(SIM卡)的至少一个槽和/或调制解调器和/或网络设备，优选地包括用于两个SIM卡的两个槽和/或两个调制解调器和/或两个网络设备。
8.根据前一项权利要求所述的机器人，其中，所述机器人还适于以特定间隔和/或在请求输入之后从所述服务器接收导航指令。
9.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人，其中，所述机器人适于自主地和/或半自主地移动。
10.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人，其中，所述机器人适于以不超过10km/h、或不超过8km/h、或不超过6km/h、优选地在3km/h与6km/h之间、或更优选地在4km/h与5km/h之间的速度行进。
11.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人，其中，所述处理部件适于通过执行估计机器人姿态的迭代算法来定位所述机器人，优选地，所述算法至少部分地基于粒子滤波算法。
12.根据前一项权利要求所述的机器人，其中，所述迭代算法适于通过处理来自至少一个传感器的数据来生成关于机器人的姿态的假设，所述至少一个传感器例如至少一个相机、至少一个GPS部件、至少一个里程计、至少一个陀螺仪、至少一个加速度计、至少一个激光雷达传感器、至少一个飞行时间相机、至少一个超声波传感器、至少一个压力传感器、至少一个航位推测传感器和/或至少一个磁力计。
13.根据前一项权利要求所述的机器人，其中，来自至少一个相机和至少一个另外的传感器的输入数据被用来生成机器人的姿态的估计，并且每个贡献基于与所述相机和/或给定传感器的数据相关联的误差来被加权。
14.一种定位方法，包括：
(a)使用至少两个相机拍摄视觉图像；
(b)使用至少一个处理部件从各个视觉图像中提取直线；
(c)将所提取的特征与现有地图数据相比较；以及
(d)基于(c)中的比较来输出位置假设。
15.根据前一项权利要求所述的方法，其中，步骤(c)和/或(d)包括：使用迭代概率算法来确定在给定所存储的地图数据的情况下的最佳位置假设。
16.根据前述两项权利要求中的任一项所述的方法，其中，d)中的输出和/或c)中的比较是使用粒子滤波算法来执行的。
17.根据前述三项权利要求中的任一项所述的方法，在步骤d)中进一步包括以下步骤：从所述至少一个传感器提取位置相关数据，并且将从在b)中从所述视觉图像中提取的特征获得的位置相关数据与从所述至少一个传感器接收的位置相关数据相组合以用于更精确的位置输出，其中，所述至少一个传感器包括以下中的至少一个或组合：至少一个GPS部件、至少一个加速度计、至少一个陀螺仪、至少一个里程计、至少一个磁力计、至少一个压力传感器、至少一个超声波传感器、至少一个飞行时间相机传感器和/或至少一个激光雷达传感器。
18.根据前述五项权利要求中的任一项所述的方法，还包括以下步骤：
(e)使用在(d)中输出的所述位置假设来输出移动机器人姿态，
(f)使用在(e)中获得的所述姿态来对移动机器人进行导航。
19.根据前述权利要求14至18中的任一项所述的方法，其中，所述方法被自主和/或半自主移动机器人用作SLAM方法。