技术总结
本发明公开了一种基于模糊控制算法的AUVs搜索和围捕任务分配控制方法，本方法采用四层模糊神经网络来实现对于AUVs的控制，所使用的模糊神经网络自上而下为输入层、模糊化层、规则层与解模糊层，采用搜索、围捕、避障与分散四个阶段子任务，通过S型模糊神经网络实现对于水下机器人的非线性时变的动力控制，根据输入输出的样本来自动设计和调整模糊系统的设计参数，实现模糊系统的自学习和自适应功能，结合混合分层式体系结构，使得AUVs能够适应不同的复杂环境，加大了AUVs的协作效率，值得推广。
技术研发人员：韦昱灵
受保护的技术使用者：南宁市健佳网络科技有限公司
文档号码：201710006979
技术研发日：2017.01.05
技术公布日：2017.05.10