技术总结
本申请涉及一种基于自调节粒子模型的轮毂电机驱动车辆控制方法，该自调节粒子模型根据车辆动力学原理建立，适用于车辆的线性和非线性区域，尤其可提供路面附着极限下合理的车辆运动状态参考值，以确保车辆的操纵稳定性和行驶安全性。所述自调节粒子参考模型的建立包含以下步骤：一、根据车辆动力学中性转向特性，随着二自由度线性参考模型解析得到车辆理想参考侧向加速度的变化规律；二、车辆同时有纵向加速度和侧向加速度需求时，在G‑G加速度摩擦圆中建立从参考合加速度到理想合加速度的一一对应的映射函数MAP关系；三、通过车辆运动轨迹坐标系和车辆质心坐标系之间的转换，得到车辆理想参考运动状态值。保证了车辆在附着极限下的操纵稳定性和主动安全性，并确保驾驶员对车辆的可控性。
技术研发人员：张承宁;张蕊
受保护的技术使用者：北京理工大学
文档号码：201710037357
技术研发日：2017.01.19
技术公布日：2017.05.31