技术特征：
技术总结
本发明公开一种电机高速高精度转动规划定位控制方法，属于机电产品伺服控制技术领域。先初始化各中间状态变量θorgin_1，获取原始角度定位指令数值θorgin_2及该时刻角度传感器输出角度θout_new(k)，并将θorgin_2的值赋值给θorgin_1，然后计算原始角度定位指令误差θerror=θorgin_2‑θout_old，通过f函数对θerror进行误差量规划，获取规划后偏差信号θe1(k)，得到新的定位重构指令θnew(k)=θout_old+θe1(k)及其误差θerror_new(k)=θnew(k)‑θout_new(k)，再对θerror_new(k)进行非线性误差处理，得到电机转动定位控制量信号Uc（k）控制电机转动定位。采用在原点附近具有线性段的连续幂次函数，形成非线性误差反馈，获得比线性反馈更小的稳态误差和更快的扰动响应，避免了由于符号函数造成高频颤振现象的出现，显著提高角度定位回路带宽，进而提高机电产品在扰动作用下动态指令响应性能和精度，实现零超调和高精度定位。
技术研发人员：向兰;冯泽琴;王仁祥;丁绪杰;刘杰;徐绍;施俊龙;秦叶
受保护的技术使用者：昆明人月科技有限公司
技术研发日：2017.04.09
技术公布日：2017.07.21