一种基于语音的AGV路径规划方法及系统与流程

本发明涉及agv技术领域，尤其涉及一种基于语音的agv路径规划方法及系统。

背景技术：

agv即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，agv属于轮式移动机器人的范畴，agv主要三项技术：铰链结构、发动机分置技术和能量反馈。

工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

目前的agv对于运输货物时都是集中控制系统终端发送运输命令，按照已经规定好的路径完成运输任务，但是在实际运输任务是有一些紧急任务的发送，不能远程完成控制，需要工作人员到控制台完成调度工作，而且影响工作效率。

目前的agv存在两个问题：

1.并没有语音模块，没有实现声源定位和语音识别，只有提供通过wi-fi的接口完成通信，所以不能通过语音下发命令。

2.调度命令的下发不能远程，智能在控制台下发。

现有技术对于解决紧急任务是需要人员在控制台完成任务的分发和运输路径的规划，这样如果有人员不在控制台而在需要运输货物的附近，距离控制台较远，就浪费工作效率，不符合智能工厂的思想。

公开号为cn106595688a的专利提供了一种多agv导向和动态路径规划方法，包括如下四个步骤：第一部分：运动区域的节点和线路划分；第二部分：agv导向方案设计；第三部分：agv的运动节点竞争方式设计；第四部分：agv的路径规划，发明目的在于提供一种能够实现多个agv运动路线引导和动态路径规划的方案，以保证在同一片区域运动的多个agv都能够有效地到达其目标位置，并避免与其他agv发生碰撞。但是该发明不能在紧急情况出现时，进行远程控制。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题目的在于提供一种基于语音的agv路径规划方法及系统，用以解决现有的agv技术不能通过语音下发命令远程控制的问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种基于语音的agv路径规划方法，包括步骤：

s1、判断是否接收到agv发送的语音命令，若是，识别所述语音命令；

s2、判断所述语音命令是否提供位置信息，若是，安排与所述位置信息最近的agv完成运输任务。

进一步地，还包括步骤：

若所述语音命令未提供位置信息，则通过声源定位装置确定所述语音命令发送的位置信息，并安排与所述位置信息最近的agv完成运输任务。

进一步地，还包括步骤：

若未接收到agv发送的语音命令，则按预定路径控制agv。

进一步地，步骤s1中，通过wi-fi接收所述agv发送的命令。

进一步地，还包括步骤：

当开始工作时，开启语音监听装置监听所述语音命令。

一种基于语音的agv路径规划系统，包括：

识别模块，用于判断是否接收到agv发送的语音命令，若是，识别所述语音命令；

控制模块，用于判断所述语音命令是否提供位置信息，若是，安排与所述位置信息最近的agv完成运输任务。

进一步地，还包括：

定位模块，用于若所述语音命令未提供位置信息，则通过声源定位装置确定所述语音命令发送的位置信息，并安排与所述位置信息最近的agv完成运输任务。

进一步地，还包括：

预定模块，用于若未接收到agv发送的语音命令，则按预定路径控制agv。

进一步地，所述识别模块包括：

wi-fi单元，用于通过wi-fi接收所述agv发送的命令。

进一步地，还包括：

监听模块，用于当开始工作时，开启语音监听装置监听所述语音命令。

本发明与传统的技术相比，有如下优点：

本发明通过语音控制实现远程控制agv调度任务，能高效率处理紧急事件。

附图说明

图1是实施例一提供的一种基于语音的agv路径规划方法流程图；

图2是实施例二提供的一种基于语音的agv路径规划方法流程图；

图3是实施例三提供的一种基于语音的agv路径规划方法流程图；

图4是实施例四提供的一种基于语音的agv路径规划方法流程图；

图5是实施例五提供的一种基于语音的agv路径规划系统结构图；

图6是实施例六提供的一种基于语音的agv路径规划系统结构图；

图7是实施例七提供的一种基于语音的agv路径规划系统结构图；

图8是实施例八提供的一种基于语音的agv路径规划系统结构图。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

本发明提供一种基于语音识别和声源定位的方案完成远程下发控制命令和路径规划，提高时间效率。

在实现控制agv小车时，采取一种语音控制方式。本发明的语音接受传感器和声源定位传感器均安装在agv上。这种安装方式使得声音及语音命令的接收均有agv实现，进而实现远程下发控制命令，无需工作人员去控制台进行操作。

现有技术对于解决紧急任务需要工作人员在控制台完成任务的分发和运输路径的规划，工作效率不高。本实施例提供的基于语音识别和声源定位的控制方案，是的用户可以在任何位置下发命令，提高效率。

本实施例的agv即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。以下实施例用agv来表示。

实施例一

本实施例提供了一种基于语音agv路径规划方法，如图1所示，包括步骤：

s11：判断是否接收到agv发送的语音命令，若是，识别语音命令；

s12：判断语音命令是否提供位置信息，若是，安排与位置信息最近的agv完成运输任务。

工作人员在需要紧急运输任务时，现有技术需要工作热源在控制台完成任务的分发和运输路径的规划，如果工作人员不在控制台而在需要运输货物的附近，距离控制台较远，浪费工作效率。

本实施例在工作人员需要紧急运输任务时，通过声音直接下发运输命令，控制台通过安装在agv上的监听麦克，收到命令后，将命令发送给控制台。

本实施例中，步骤s11为判断是否接收到agv发送的语音命令，若是，识别语音命令。

其中，步骤s11中，通过wi-fi接收agv小车发送的语音命令。

wi-fi是一种允许电子设备连接到一个无线局域网(wlan)的技术，通常使用2.4guhf或5gshfism射频频段。连接到无线局域网通常是有密码保护的；但也可是开放的，这样就允许任何在wlan范围内的设备可以连接上。wi-fi是一个无线网络通信技术的品牌，由wi-fi联盟所持有。目的是改善基于ieee802.11标准的无线网路产品之间的互通性。

具体的，控制台通过wi-fi与agv连接，以远程获得agv发送的语音命令。控制台判断是否接收到语音命令，若是，则对接收到的语音命令进行识别。

本实施例中，步骤s12为判断语音命令是否提供位置信息，若是，安排与位置信息最近的agv完成运输任务。

具体的，控制台判断接收到的语音命令是否包含了位置信息，如，听到语音命令包含位置信息a，则控制台直接安排离位置信息a最近的空闲车辆去完成运输任务。

本实施例通过在agv安装语音模块进行语音控制，当工作人员需要紧急运输时，只需通过声音直接下发运输命令，无需再返回至控制台进行操作，节约时间，提高工作效率，使智能工厂更加智能化。

实施例二

本实施例提供了一种基于语音的agv路径规划方法，如图2所示，包括步骤：

s11：判断是否接收到agv发送的语音命令，若是，识别语音命令；

s12：判断语音命令是否提供位置信息，若是，安排与位置信息最近的agv完成运输任务；

s13：若语音命令未提供位置信息，则通过声源定位装置确定语音命令发送的位置信息，并安排与位置信息最近的agv完成运输任务。

与实施例一不同之处在于，本实施例还包括步骤s13。

具体的，若控制台接收到的来自agv的语音命令未提供位置信息，即语音名为未包含位置信息，则通过安装在agv上的声源定位传感器确定语音命令所发送的位置信息，在确定了语音命令的位置信息后，控制台安排离位置信息最近的agv完成运输任务。

例如，若控制台接收到的语音命令未提供位置信息，则通过安装在agv上的声源定位传感器确定语音命令发送的位置信息，设定位到位置信息b，则控制台安排离位置信息b最近的agv完成运输任务。

本实施例在语音命令未获取位置信息时，通过声源定位传感器确定位置信息后再安排agv完成运输任务，与实施例一两种差分方式的处理声音信息方法，能够更好地完成调度任务，提高效率。

实施例三

本实施例提供了一种基于语音的agv路径规划方法，如图3所示，包括步骤：

s31：判断是否接收到agv发送的语音命令，若否，则按预定路径控制agv；

s32：若接收到agv发送的语音命令，则识别语音命令；

s33：判断语音命令是否提供位置信息，若是，安排与位置信息最近的agv完成运输任务；

s34：若语音命令未提供位置信息，则通过声源定位装置确定语音命令发送的位置信息，并安排与位置信息最近的agv完成运输任务。

与实施例一、二不同之处在于，还包括步骤s31。

具体的，若控制台未接收到agv发送的语音命令，则按照预定路径控制agv。agv按照预定路径运输货物。

实施例四

本实施例提供了一种基于语音agv路径规划方法，如图4所示，包括步骤：

s41：当开始工作时，开启语音监听装置监听语音命令；

s42：判断是否接收到agv发送的语音命令，若否，则按预定路径控制agv；

s43：若接收到agv发送的语音命令，则识别语音命令；

s44：判断语音命令是否提供位置信息，若是，安排与位置信息最近的agv完成运输任务；

s45：若语音命令未提供位置信息，则通过声源定位装置确定语音命令发送的位置信息，并安排与位置信息最近的agv完成运输任务。

与实施例一、二、三不同之处在于，还包括步骤s41。

具体的，本实施例的语音接收传感器和声源定位传感器安装在agv上，当控制台开始工作时，开启语音监听装置，监听来自agv的语音命令。

相比现有的agv技术，无需工作人员再回到控制台进行控制操作，只需要发送语音命令即可让控制台进行路径规划，提高工作效率，更加方便快捷，提升用户体验，工厂更加智能化。

实施例五

本实施例提供了一种基于语音agv路径规划系统，如图5所示，包括：

识别模块51，用于判断是否接收到agv发送的语音命令，若是，识别语音命令；

控制模块52，用于判断语音命令是否提供位置信息，若是，安排与位置信息最近的agv完成运输任务。

工作人员在需要紧急运输任务时，现有技术需要工作热源在控制台完成任务的分发和运输路径的规划，如果工作人员不在控制台而在需要运输货物的附近，距离控制台较远，浪费工作效率。

本实施例在工作人员需要紧急运输任务时，通过声音直接下发运输命令，控制台通过安装在agv上的监听麦克，收到命令后，将命令发送给控制台。

本实施例中，识别模块51用于判断是否接收到agv发送的语音命令，若是，识别语音命令。

其中，识别模块51包括：

wi-fi单元，用于通过wi-fi接收agv小车发送的语音命令。

具体的，控制台通过wi-fi与agv连接，以远程获得agv发送的语音命令。控制台判断是否接收到语音命令，若是，则对接收到的语音命令进行识别。

本实施例中，控制模块52用于判断语音命令是否提供位置信息，若是，安排与位置信息最近的agv完成运输任务。

具体的，控制台判断接收到的语音命令是否包含了位置信息，如，听到语音命令包含位置信息a，则控制台直接安排离位置信息a最近的空闲车辆去完成运输任务。

本实施例通过在agv安装语音模块进行语音控制，当工作人员需要紧急运输时，只需通过声音直接下发运输命令，无需再返回至控制台进行操作，节约时间，提高工作效率，使智能工厂更加智能化。

实施例六

本实施例提供了一种基于语音的agv路径规划系统，如图6所示，包括：

识别模块61，用于判断是否接收到agv发送的语音命令，若是，识别语音命令；

控制模块62，用于判断语音命令是否提供位置信息，若是，安排与位置信息最近的agv完成运输任务；

定位模块63，用于若语音命令未提供位置信息，则通过声源定位装置确定语音命令发送的位置信息，并安排与位置信息最近的agv完成运输任务。

与实施例五不同之处在于，本实施例还包括定位模块63。

具体的，若控制台接收到的来自agv的语音命令未提供位置信息，即语音名为未包含位置信息，则通过安装在agv上的声源定位传感器确定语音命令所发送的位置信息，在确定了语音命令的位置信息后，控制台安排离位置信息最近的agv完成运输任务。

例如，若控制台接收到的语音命令未提供位置信息，则通过安装在agv上的声源定位传感器确定语音命令发送的位置信息，设定位到位置信息b，则控制台安排离位置信息b最近的agv完成运输任务。

本实施例在语音命令未获取位置信息时，通过声源定位传感器确定位置信息后再安排agv完成运输任务，与实施例一两种差分方式的处理声音信息方法，能够更好地完成调度任务，提高效率。

实施例七

本实施例提供了一种基于语音的agv路径规划系统，如图7所示，包括：

预定模块71，用于判断是否接收到agv发送的语音命令，若否，则按预定路径控制agv；

识别模块72，用于若接收到agv发送的语音命令，则识别语音命令；

控制模块73，用于判断语音命令是否提供位置信息，若是，安排与位置信息最近的agv完成运输任务；

定位模块74，用于若语音命令未提供位置信息，则通过声源定位装置确定语音命令发送的位置信息，并安排与位置信息最近的agv完成运输任务。

与实施例五、六不同之处在于，还包括预定模块71。

具体的，若控制台未接收到agv发送的语音命令，则按照预定路径控制agv。agv按照预定路径运输货物。

实施例八

本实施例提供了一种基于语音agv路径规划系统，如图8所示，包括：

监听模块81，用于当开始工作时，开启语音监听装置监听语音命令；

预定模块82，用于判断是否接收到agv发送的语音命令，若否，则按预定路径控制agv；

识别模块83，用于若接收到agv发送的语音命令，则识别语音命令；

控制模块84，用于判断语音命令是否提供位置信息，若是，安排与位置信息最近的agv完成运输任务；

定位模块85，用于若语音命令未提供位置信息，则通过声源定位装置确定语音命令发送的位置信息，并安排与位置信息最近的agv完成运输任务。

与实施例五、六、七不同之处在于，还包括监听模块81。

具体的，本实施例的语音接收传感器和声源定位传感器安装在agv上，当控制台开始工作时，开启语音监听装置，监听来自agv的语音命令。

相比现有的agv技术，无需工作人员再回到控制台进行控制操作，只需要发送语音命令即可让控制台进行路径规划，提高工作效率，更加方便快捷，提升用户体验，工厂更加智能化。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。