一种泊车路径规划方法与流程

本发明属于汽车电子领域，具体涉及一种自动泊车系统的泊车路径规划方法。

背景技术：

随着城市汽车保有量的持续增多，停车位资源越来越紧张。由于自动泊车系统的成本越来越低，很多汽车均配有自动泊车系统。但目前自动泊车系统的智能化程度仍然较低，比如单一的超声波雷达无法辨别停车位侧面是否有墙之类的障碍物，导致汽车正常进入停车位后，由于墙壁的遮挡导致车门打不开，人无法下车的情况，带来了许多不便之处。

技术实现要素：

为了克服现有技术存在的不足，本发明提出一种泊车路径规划方法，通过对激光雷达探测数据的处理，来重新规划自动泊车的路径。

为了实现上述目的，本发明具体技术方案如下：一种泊车路径规划方法，包括如下步骤：

1)汽车A进入寻找侧方车位模式，启动安装在汽车A右侧方的激光雷达；

2)激光雷达开始工作，每隔Δt时间测量一次侧方距离，其中，汽车A与停车位后方车辆的左前角的距离记为D_a，汽车A与停车位前方车辆的左后角的距离记为D_b，汽车A到停车位右边缘的距离分别记为L_a+1,L₂,L₃...,L_b-1；

3)判断汽车是否可以按正常路径规划入库，取L_min＝{L_a+1,L₂,L₃,...,L_b-1}，如果L_min≥D_car+D_a+ΔD，自动泊车控制器按正常路径规划，以侧方距离D_b泊车入库，否则转步骤4)，其中，D_car指汽车宽度，ΔD指为打开右侧车门预留的宽度；

4)判断是否可以进行路径规划，如果L_min＞D_car+D_a时，自动泊车控制器以D_plan＝D_b-(D_car+D_a+ΔD-L_min)为侧方距离进行路径规划，否则转步骤5)；

5)车位不满足入库要求，转步骤1)。

与现有技术相比，本发明通过对激光雷达探测数据的处理，来重新规划自动泊车的路径，当判断为入库后车位空间无法发打开车门时，便通过改变泊车起点侧方距离，设定新的路径规划，使得重新规划入库后汽车车门能够打开，进一步提高了自动泊车系统的智能化程 度和便捷性。

附图说明

图1是泊车路径规划方法流程图。

图2是汽车寻库的过程图。

图3是停车位侧面有墙时泊车路径规划图。

具体实施方式

下面结合附图和实施实例对本发明作进一步描述，本实施例中，控制器采用英飞凌32位TC系列单片机，激光雷达采用LMS系列。

图1是泊车路径规划方法方法流程图，该方法包括以下步骤：

1)汽车A进入寻找侧方车位模式，启动安装在汽车A侧方的激光雷达；

2)激光雷达开始工作，每隔Δt时间测量一次侧方距离，如图2所示，汽车A与停车位后方车辆的左前角的距离记为D_a，汽车A与停车位前方车辆的左后角的距离记为D_b，汽车A到停车位右边缘的距离分别记为L_a+1,L₂,L₃...,L_b-1；

3)判断汽车是否可以按正常路径规划入库，取L_min＝{L_a+1,L₂,L₃,...,L_b-1}，如果L_min≥D_car+D_a+ΔD，自动泊车控制器按正常路径规划，以侧方距离D_b泊车入库，泊车路径规划结束，否则转步骤4)，其中，D_car指汽车宽度，ΔD指为打开右侧车门预留的宽度；

4)判断是否可以进行路径规划，如果L_min＞D_car+D_a时，自动泊车控制器以D_plan＝D_b-(D_car+D_a+ΔD-L_min)为侧方距离进行路径规划，否则转步骤5)；规划后的泊车路径如图3所示，比如停车位侧面有墙，相当于将汽车最终入库的位置向左平移了D_car+D_a+ΔD-L_min；

5)车位不满足入库要求，转步骤1)。